Appendice B: Tempo e distanza di arresto all'arresto di emergenza
I seguenti grafici rappresentano il tempo e la distanza di arresto in caso di arresto di emergenza per ogni modello.
Il tempo di arresto è l'intervallo di tempo corrispondente al "Tempo di arresto" nella seguente figura. Verificare che l'ambiente in cui verrà installato e utilizzato il robot sia sicuro.
Per i modelli dotati di scheda di sicurezza come RC800-A, il tempo e la distanza di arresto quando si utilizzano Velocità limitata di sicurezza (SLS), Safety Limited Position (SLP) e Soft Axis Limiting sono equivalenti a quelli dell'arresto di emergenza.
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Velocità del motore |
| b | Arresto di emergenza, velocità massima di SLS superata, aree di monitoraggio e limite dell'angolo dei giunti di SLP superato, intervallo vietato di Soft Axis Limiting superato |
| c | Tempo |
| d | Tempo di arresto |
Condizioni:
Il tempo e la distanza di arresto dipendono dai parametri (valori di impostazione) impostati per il robot. Questi grafici illustrano i tempi e le distanze per i seguenti parametri.
Queste condizioni si basano sulla normativa ISO 10218-1:2011 Allegato B.
- Accel: 100, 100
- Speed: impostazioni del 100%, 66%, 33%
- Weight: 100%, 66%, 33% del carico utile massimo, carico utile nominale*1
- Percentuale di allungamento del braccio: 100%, 66%, 33%*2
- Altre impostazioni: predefinite
- Motion: movimento ad asse singolo di un comando Go *3
- Tempistica di immissione del segnale di arresto: immissione a velocità massima. Con questo movimento, è il centro dell'intervallo di movimento.
*1: Weight: Il peso di 5 kg è stato aggiunto alle condizioni perché CX4-A601 può afferrare 5 kg con la superficie della flangia limitata a ±30° rispetto alla direzione della gravità.
*2: Percentuale di allungamento del braccio: Di seguito è illustrata la percentuale di allungamento del braccio L: i grafici indicano i risultati in cui il tempo e la distanza di arresto sono i più lunghi tra le percentuali di allungamento del braccio.
| Asse | L=100% | L=66% | L=33% |
|---|---|---|---|
| J1 |  |  |  |
| J2 |  |  |  |
*3: Funzionamento: La condizione di 5 kg per il CX4-A601*** richiede il funzionamento con la superficie della flangia entro un intervallo di ±30° nella direzione della gravità.
Spiegazione della legenda:
Sono illustrati i grafici per ciascun valore di impostazione di Weight (al 100%, 66% circa e 33% circa del carico utile massimo e al carico utile nominale).
- Asse orizzontale: velocità del braccio (impostazione della velocità)
- Asse verticale: tempo di arresto e distanza di arresto a ogni velocità del braccio
- Tempo (sec): tempo di arresto (sec)
- Distanza (gradi): distanza di arresto (gradi)
Quando vengono presi in considerazione i singoli errori, vengono utilizzate le seguenti correzioni.
- Distanza e angolo di arresto: ogni asse raggiunge l'arresto meccanico
- Tempo di arresto: aggiungere 500 ms