Beperking van de manipulatorwerking door gewrichtshoekcombinatie

Om te voorkomen dat de armen van de Manipulator elkaar hinderen, is de manipulatorwerking beperkt in het gespecificeerde bewegingsbereik naargelang de hoekcombinatie van de gewrichten #1, #2 en #3.

De manipulatorwerking is beperkt en de Manipulator stopt wanneer de gewrichtshoeken binnen de gekleurde gebieden in de volgende afbeelding vallen.

De beperking van de manipulatorwerking is ingeschakeld:

• Tijdens het uitvoeren van een CP-bewegingsopdracht
• Wanneer u probeert de bewegingsopdracht uit te voeren voor beweging van de Manipulator naar een doelpunt (of houding) in het gespecificeerde bewegingsbereik.

De beperking van de manipulatorwerking is uitgeschakeld:

• De armen van de Manipulator gaan kortstondig door het gespecificeerde bewegingsbereik tijdens het uitvoeren van een PTP-bewegingsopdracht, ook al vallen de gewrichtshoeken van de armen binnen de gekleurde gebieden van de bovenstaande afbeeldingen.

Combinatie van gewricht #1 en #2 (CX7-A701***)
(graden = °)

Combinatie van gewricht #2 en #3 (CX7-A701***)

• -135 graden <= J1 <= -135 graden
  (graden = °)
• -180 graden <= J1 < -135 graden of 135 graden < J1 <= 180 graden
  (graden = °)

Combinatie van gewricht #1 en #2 (CX7-A901***)
(graden = °)

Combinatie van gewricht #2 en #3 (CX7-A901***)

• -140 graden <= J1 <= -140 graden
  (graden = °)
• -180 graden <= J1 < -140 graden of 140 graden < J1 <= 180 graden
  (graden = °)