ACCELS-Einstellung für CP-Bewegungen
Um den Manipulator in eine CP-Bewegung zu versetzen, nehmen Sie die entsprechenden ACCELS-Einstellungen im SPEL-Programm basierend auf der Spitzenlast und der Z-Achsenhöhe vor.
KERNPUNKTE
Wenn die ACCELS-Einstellungen nicht richtig konfiguriert sind, tritt das folgende Problem auf.
- Verkürzte Lebensdauer und Beschädigung der Kugelumlaufspindel
- Stopp mit Fehler (Fehlercode: 4002)
Stellen Sie ACCELS wie unten gezeigt basierend auf der Höhe der Z-Achse ein.
Maximale ACCELS-Korrekturwerte in Abhängigkeit von der Höhe der Z-Achse und der Spitzenlast
| Höhe der Z-Achse (mm) | Spitzenlast | |||
|---|---|---|---|---|
| 5 kg oder weniger | 10 kg oder weniger | 15 kg oder weniger | 20 kg oder weniger | |
| 0 > Z ≥ −100 | 10000 oder weniger | 10000 oder weniger | 10000 oder weniger | 9000 oder weniger |
| -100 > Z ≥ −200 | 7000 oder weniger | 5500 oder weniger | ||
| -200 > Z ≥ −300 | 7500 oder weniger | 5000 oder weniger | 3500 oder weniger | |
| -300 > Z ≥ −420 | 5500 oder weniger | 3500 oder weniger | 2500 oder weniger | |
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Höhe der Z-Achse: 0 (Ursprungsposition) |
Falls der Manipulator bei der CP-Bewegung mit falschen Sollwerten betrieben wird, überprüfen Sie bitte Folgendes:
- ist die Kugelumlaufspindelwelle verformt oder gebogen oder nicht