Apéndice C: Tiempo de parada y distancia de parada en caso de emergencia
El tiempo de parada y la distancia de parada en caso de parada de emergencia se muestran en un gráfico para cada modelo.
El tiempo de parada es el “Tiempo de parada” que aparece en la figura siguiente. Asegúrese de que la seguridad está garantizada según el entorno de instalación y el funcionamiento del robot.
El tiempo de parada y la distancia de parada de una velocidad limitada por seguridad, una posición limitada por seguridad y un límite de eje suave son equivalentes a los de la parada de emergencia para los modelos equipados con placas de seguridad, como RC700-E y RC800A.
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Velocidad del motor |
| b | Parada de emergencia, velocidad máxima de SLS excedida, zonas de supervisión y límite de ángulo de articulación de SLP excedido, margen restringido de limitación de eje suave excedido |
| c | Tiempo |
| d | Tiempo de parada |
Condiciones
El tiempo de parada y la distancia de parada varían en función de los parámetros (valor de ajuste) establecidos para el robot. Estos gráficos muestran el tiempo y la distancia para los siguientes parámetros.
Estas condiciones se determinan según el anexo B de la norma ISO 10218-1:2011.
- Accel.: 100, 100
- Velocidad: ajuste del 100 %, 66 %, 33 %
- Peso: 100 %, 66 %, 33 % de la carga útil máxima, carga útil nominal
- Índice de elongación del brazo: 100 %, 66 %, 33 % *1
- Otro: Predeterminado
- Movimiento: movimiento de eje individual del comando Go
- Momento de entrada de la señal de parada: entrada con velocidad máxima. En este movimiento, es el centro del margen de movimiento.
*1 La velocidad de elongación del brazo cuando J1 está en funcionamiento: La velocidad de elongación del brazo 0 es la que se muestra en la figura siguiente.
Entre las siguientes velocidades de elongación del brazo, los resultados con el tiempo de parada y la distancia de parada más largos se muestran en el gráfico.
Cuando J2 está en funcionamiento, J3 es 0 mm.
| Ejes | θ = 100 % | θ = 66 % | θ = 33 % |
|---|---|---|---|
| J1 |  |  |  |
Descripción de la leyenda
El gráfico se muestra para cada valor de peso (carga útil nominal, 100 %, aproximadamente 66 % y aproximadamente 33 % de la carga útil máxima).
- Eje horizontal: velocidad del brazo (valor de velocidad)
- Eje vertical: tiempo de parada y distancia de parada en cada velocidad del brazo
- Time (seg): tiempo de parada (seg)
- Distance (grados): distancia de parada J1 y J2 (grados)
- Distancia [mm]: Distancia de parada de J3
Cuando se tienen en cuenta fallos únicos, se utilizan los ajustes siguientes.
- Distancia y ángulo de parada: Alcanza el tope mecánico de cada eje
- Tiempo de parada: añadir 500 ms