Annexe C : temps d’arrêt et distance d’arrêt en cas d’urgence
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence sont indiqués dans un graphique pour chaque modèle.
Le temps d’arrêt est indiqué « Temps d’arrêt » dans l’illustration ci-dessous. Vérifiez que la sécurité est assurée en fonction de l’environnement d’installation et du fonctionnement du robot.
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt d’une vitesse de sécurité limitée, d’une position de sécurité limitée et d’une limite d’axe non stricte équivalent à celle de l’arrêt d’urgence pour les modèles équipés de tableaux de sécurité tels RC700-E et RC800A.
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Vitesse du moteur |
| b | Arrêt d’urgence, vitesse maximale de SLS dépassée, zones de surveillance et limite d’angle d’articulation de SLP dépassées, plage restreinte de limitation d’axe souple dépassée |
| c | Temps |
| d | Temps d’arrêt |
Conditions
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt varient en fonction des paramètres (valeur de réglage) définis pour le robot. Ces graphiques indiquent les temps et les distances pour les paramètres suivants.
Ces conditions sont déterminées selon l’annexe B de la norme ISO 10218-1:2011.
- Accel : 100, 100
- Vitesse : paramètre 100 %, 66 %, 33 %
- Poids : 100 %, 66 %, 33 % de la charge utile maximale, charge utile nominale
- Taux d’allongement du bras : 100 %, 66 %, 33 % *1
- Autre : par défaut
- Mouvement : mouvement d’axe singulier de la commande Go
- Synchronisation d’entrée du signal d’arrêt : entrée avec vitesse maximale. Dans ce mouvement, il s’agit du centre de la plage de mouvement.
*1 Le taux d’allongement du bras lorsque J1 fonctionne : le taux d’allongement du bras 0 est comme indiqué dans l’illustration ci-dessous.
Parmi les taux d’allongement de bras suivants, les résultats avec le temps d’arrêt et la distance d’arrêt les plus longs sont présentés dans le graphique.
Lorsque J2 fonctionne, J3 est à 0 mm.
| Axe | θ = 100 % | θ = 66 % | θ = 33 % |
|---|---|---|---|
| J1 |  |  |  |
Description de la légende
Le graphique est affiché pour chaque valeur de poids (charge utile nominale, 100 %, environ 66 % et environ 33 % de la charge utile maximale).
- Axe horizontal : vitesse du bras (valeur de la vitesse)
- Axe vertical : temps d’arrêt et distance d’arrêt à chaque vitesse de bras
- Temps (s) : Temps d’arrêt (s)
- Distance (deg) : Distance d’arrêt J1 et J2 (degré)
- Distance [mm] : distance d’arrêt de J3
Lorsque des défaillances uniques sont prises en compte, les ajustements suivants sont utilisés.
- Distance d’arrêt et angle : atteindre la butée mécanique de chaque axe
- Temps d’arrêt : ajouter 500 ms