Impostazione degli arresti meccanici dei giunti n. 1 e n. 2
I giunti n. 1 e n. 2 presentano fori filettati nei punti corrispondenti all'angolazione per le impostazioni degli arresti meccanici. Impostare l'intervallo di movimento in base alla posizione dell'arresto meccanico (regolabile) Installare i bulloni nei fori corrispondenti all'angolo che si desidera impostare.
Installare i bulloni per l'arresto meccanico nella seguente posizione.
Arresti meccanici giunto n. 1
| a | b | |
|---|---|---|
| Angolo di impostazione (°) | 122 | -122 |
| Valore di impulsi (impulsi) | 771868 | -116508 |
Arresti meccanici giunto n. 2
Questa è una figura del braccio n. 1 vista dal basso.
| a | b | |
|---|---|---|
| Angolo di impostazione (°) | 135 | -135 |
| Valore di impulsi (impulsi) | 307200 | -307200 |
- Spegnere il controller.
- Installare un bullone con testa cilindrica a esagono incassato nel foro corrispondente all'angolo di regolazione e serrarlo.
| Giunto | Bullone con testa cilindrica a esagono incassato | Numero di bulloni | Coppia di serraggio consigliata | Resistenza |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Filettatura integrale M8×10 | 1 bullone / lato | 13,0 N·m | Classe di resistenza ISO898-1 10.9 o 12.9. |
| 2 | Filettatura integrale M10×50 |
Accendere il controller.
Impostare l'intervallo di impulsi corrispondente alle nuove posizioni degli arresti meccanici.
Impostare sempre l'intervallo di impulsi entro le posizioni dell'intervallo degli arresti meccanici.
Esempio: utilizzo di LS20-C804S per impostare il giunto n. 1 da -110 a +110° e il giunto n. 2 da -120 a +120°
Eseguire i seguenti comandi in [Command Window].
>JRANGE 1, -72817, 728177 ' Sets the pulse range of Joint #1 >JRANGE 2, -273066, 273066 ' Sets the pulse range of Joint #2 >RANGE ' Checks the set value using Range command -72817, 728177, -273066, 273066, -283853, 0, -344064, 344064Spostare manualmente il braccio fino a toccare gli arresti meccanici, verificando che non urti le apparecchiature periferiche durante il movimento.
Azionare il giunto modificato a bassa velocità fino a raggiungere le posizioni corrispondenti ai valori minimo e massimo dell'intervallo di impulsi. Verificare che il braccio non urti gli arresti meccanici.
(Controllare la posizione dell'arresto meccanico e l'intervallo di movimento impostato.)
Esempio: utilizzo di LS20-C804S per impostare il giunto n. 1 da -110 a +110° e il giunto n. 2 da -120 a +120°
Eseguire i seguenti comandi in [Command Window].
>MOTOR ON ' Turns On the motor >POWER LOW ' Enters low-power mode >SPEED 5 ‘ Sets at low speed >PULSE 1, -72817.0, 0.0 ' Moves to the min. pulse position of Joint #1 >PULSE 728177,0,0,0 ' Moves to the max. pulse position of Joint #1 >PULSE 2,-273066,0,0 ' Moves to the min. pulse position of Joint #1 >PULSE 327680,273066,0,0 ' Moves to the max. pulse position of Joint #2Il comando Pulse (comando Go Pulse) sposta contemporaneamente tutti i giunti nelle posizioni specificate. Specificare posizioni sicure dopo aver considerato il movimento non solo dei giunti di cui è stato modificato l'intervallo di impulsi, ma anche degli altri giunti.
In questo esempio, durante il controllo del giunto n. 2, l'impostazione del giunto n. 1 viene portata a 0° vicino al centro dell'area di movimento (impulso: 327680) e quindi azionata.
Se il braccio colpisce gli arresti meccanici, o se si verifica un errore dopo che il braccio colpisce gli arresti meccanici, reimpostare l'intervallo di impulsi su un intervallo minore o estendere le posizioni degli arresti meccanici entro il limite.