De mechanische aanslagen van gewrichten #1 en #2 instellen
Zowel gewricht #1 als #2 hebben schroefgaten op posities die overeenkomen met de hoeken voor het instelgebied. Stel het bewegingsbereik in afhankelijk van de positie van de mechanische aanslag (instelbaar). Plaats de bouten in de gaten die overeenkomen met de hoek die u wilt instellen.
Installeer de bouten voor de mechanische aanslag op de volgende positie.
Mechanische aanslagen gewricht #1
Dit is een afbeelding van arm #1 gezien vanaf de onderkant.
| a | b | ||
|---|---|---|---|
| LS4-C | Instelhoek (°) | 110 | -110 |
| Pulswaarde (puls) | 455111 | -45511 | |
| LS8-C | Instelhoek (°) | 115 | -115 |
| Pulswaarde (puls) | 746382 | -91022 | |
Mechanische aanslagen gewricht #2
Dit is een afbeelding van arm #1 gezien vanaf de bovenkant.
| a | b | ||
|---|---|---|---|
| LS4-C/ LS8-C | Instelhoek (°) | 125 | -125 |
| Pulswaarde (puls) | 284444 | -284444 | |
- Zet de Controller uit.
- Plaats een inbusbout in het gat voor de gewenste instelhoek, en haal deze aan.
| Modellen | Gewricht | Inbusbout | Aantal bouten | Aanbevolen vastdraaikoppel | Sterkte |
|---|---|---|---|---|---|
| LS4-C | 1＆ 2 | M8×10 volledige schroefdraad | 1 bout/zijde | 13,0 N・ m (132,7 kgfcm) | ISO 898-1 eigenschapsklasse 10.9 of 12.9. |
| LS8-C | 1＆ 2 | M10×35 volledige schroefdraad | 1 bout/zijde | 13,0 N・ m (132,7 kgfcm) | ISO 898-1 eigenschapsklasse 10.9 of 12.9. |
- Zet de Controller aan.
- Stel het pulsbereik in dat overeenkomt met de nieuwe posities van de mechanische aanslagstukken.
Let erop dat het pulsbereik wordt ingesteld binnen de posities van het bereik van de mechanische aanslagstukken.
[Voorbeeld: LS8-C602S gebruiken om gewricht #1 in te stellen van -110° tot +110° en gewricht #2 van -110° tot +110°]
Voer de volgende opdrachten uit vanuit het [Command Window].
>JRANGE 1, -72817, 728177 ' Sets the pulse range of Joint #1
>JRANGE 2, -250311, 250311 ' Sets the pulse range of Joint #2
>RANGE ' Checks the set value using Range command
-72817, 728177, -250311, 250311, -245760 ,0, -245760, 245760
Beweeg de arm met de hand totdat deze de mechanische aanslagen raakt en zorg ervoor dat de arm tijdens het gebruik geen randapparatuur raakt.
Bedien het gewijzigde gewricht bij lage snelheid totdat het de posities van het minimale en maximale pulsbereik bereikt. Zorg ervoor dat de arm niet tegen de mechanische aanslagen botst.
(Controleer de positie van de mechanische aanslag en het ingestelde bewegingsbereik.)
[Voorbeeld: LS8-C602S gebruiken om gewricht #1 in te stellen van -110° tot +110° en gewricht #2 van -110° tot +110°]
Voer de volgende opdrachten uit vanuit het [Command Window].
>MOTOR ON ' Turns On the motor >POWER LOW ' Enters low-power mode >SPEED 5 ' Sets at low speed >PULSE 1, -72817.0, 0.0 ' Moves to the min. pulse position of Joint #1 >PULSE 72817,0,0,0 ' Moves to the max. pulse position of Joint #1 >PULSE 327680,-250311,0,0 ' Moves to the min. pulse position of Joint #2
PULSE 327680,250311,0,0 ' Moves to the max. pulse position of Joint #2 ```
De opdracht Pulse (opdracht Go Pulse) beweegt alle gewrichten tegelijkertijd naar de gespecificeerde posities. Bepaal veilige posities door niet alleen rekening te houden met de bewegingen van de gewrichten waarvan het pulsbereik is gewijzigd, maar ook met andere gewrichten.
In dit voorbeeld wordt bij het controleren van gewricht #2 de instelling voor gewricht #1 ingesteld op 0°, wat dicht bij het midden van het bewegingsgebied ligt. (De pulswaarde is “327680” voor LS4-C en “204800” voor LS8-C)
Als de arm de mechanische aanslagen raakt of als er een fout optreedt nadat de arm de mechanische aanslagen heeft geraakt, doe dan het volgende: stel een kleiner pulsbereik in of vergroot de posities van de mechanische aanslagstukken binnen de grenswaarde.