Bijlage C: Stoptijd en stopafstand in noodgevallen
De grafiek toont voor elk model de stoptijd en stopafstand bij een noodstop.
De stoptijd is de “Stoptijd” in de onderstaande afbeelding. Controleer of de veiligheid is gewaarborgd in overeenstemming met de installatieomgeving en de werking van de robot.
De stoptijd en stopafstand van snelheidsveiligheidstoezicht, positieveiligheidstoezicht en zachte asbeperking zijn gelijk aan die van de noodstop voor modellen die zijn uitgerust met veiligheidskaarten, zoals RC700-E en RC800A.
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Motorsnelheid |
| b | Noodstop, maximumsnelheid van SLS overschreden, controlezones en gewrichtshoektoezicht van SLP overschreden, beperkt bereik van zachte asbeperking overschreden |
| c | Tijd |
| d | Stoptijd |
Voorwaarden
De stoptijd en stopafstand variëren afhankelijk van de parameters (instelwaarden) die voor de robot zijn ingesteld. Deze grafieken tonen de tijd en de afstand voor de volgende parameters.
Deze voorwaarden zijn gebaseerd op ISO 10218-1:2011 Bijlage B.
- Accel : 100, 100
- Snelheid: 100%, 66%, 33% instelling
- Gewicht: 100%, 66%, 33% van de maximale lading, nominale lading
- Streksnelheid van de arm: 100%, 66%, 33% *1
- Overige: standaard
- Beweging: enkelvoudige asbeweging van de Go-opdracht
- Ingangstiming van het stopsignaal: invoer met maximale snelheid. In deze beweging is dit het middelpunt van het bewegingsbereik.
*1 De streksnelheid van de arm wanneer J1 in werking is: streksnelheid van de arm 0 zoals weergegeven in de onderstaande afbeelding.
Van de volgende streksnelheid van de arm worden de resultaten met de langste stoptijd en stopafstand in de grafiek weergegeven.
Wanneer J2 in werking is, is J3 0 mm.
| As | θ = 100% | θ = 66% | θ = 33% |
|---|---|---|---|
| J1 |  |  |  |
Beschrijving van de legenda
De grafiek wordt weergegeven voor elke gewichtswaarde (nominale lading, 100%, ongeveer 66% en ongeveer 33% van de maximale lading).
- Horizontale as: armsnelheid (snelheidswaarde)
- Verticale as: stoptijd en stopafstand bij elke armsnelheid
- Tijd (sec): stoptijd (sec)
- Afstand (graden): stopafstand van J1 en J2 (graden)
- Afstand [mm]: stopafstand van J3
Als er rekening wordt gehouden met enkelvoudige fouten, worden de volgende aanpassingen gebruikt.
- Stopafstand en hoek: bereikt de mechanische aanslag van elke as
- Stoptijd: 500 ms toevoegen