Definição ACCELS para movimentos CP
Para que o Manipulador se desloque num movimento CP, configure as definições ACCELS apropriadas no programa SPEL com base na carga da extremidade e na altura do eixo Z.
PONTOS-CHAVE
Se as definições ACCELS não estiverem corretamente configuradas, poderá ocorrer o seguinte problema.
- Redução do tempo de vida útil e danos no eixo estriado do parafuso de esfera
- Paragem com erro (Código de erro: 4002)
Configure a definição ACCELS como indicado abaixo, com base na altura do eixo Z.
Valores máximos de correção ACCELS conforme a altura no eixo Z e a carga da extremidade
| Altura do eixo Z (mm) | Carga da extremidade | |||
|---|---|---|---|---|
| 5 kg ou menos | 10 kg ou menos | 15 kg ou menos | 20 kg ou menos | |
| 0>Z≥-100 | 10000 ou menos | 10000 ou menos | 10000 ou menos | 9000 ou menos |
| -100>Z≥-200 | 7000 ou menos | 5500 ou menos | ||
| -200>Z≥-300 | 7500 ou menos | 5000 ou menos | 3500 ou menos | |
| -300>Z≥-420 | 5500 ou menos | 3500 ou menos | 2500 ou menos | |
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Altura do eixo Z 0 (posição de origem) |
Se o Manipulador for operado em movimento CP com valores de configuração incorretos, certifique-se de verificar o seguinte.
- Se o eixo estriado do parafuso de esfera está deformado ou dobrado