Anexo C: Tempo e distância de paragem em emergência
O tempo e distância de paragem numa paragem de emergência são apresentados nos gráficos para cada modelo.
O tempo de paragem é o "Tempo de paragem" na figura abaixo. Certifique-se de que a segurança está garantida de acordo com o ambiente de instalação e a operação do robô.
O tempo de paragem e a distância de paragem de uma velocidade limitada de segurança, posição limitada de segurança e limite suave do eixo são equivalentes aos da paragem de emergência para modelos equipados com Quadros de Segurança, como RC700-E e RC800A.
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Velocidade do motor |
| b | Paragem de emergência, velocidade máxima de SLS excedida, áreas de monitorização e Joint Angle Limit de SLP excedido, alcance restrito de Soft Axis Limiting excedido |
| c | Tempo |
| d | Tempo de paragem |
Condições
O tempo de paragem e a distância de paragem dependem dos parâmetros (valores de definição) que foram definidos para o robô. Estes gráficos mostram os tempos e distâncias para os seguintes parâmetros.
Estas condições são determinadas com base no Anexo B da ISO 10218-1:2011.
- Accel : 100, 100
- Velocidade: Definições 100%, 66%, 33%
- Peso: 100%, 66%, 33% da carga máxima, carga nominal
- Taxa de alongamento do braço: 100 %, 66 %, 33 % *1
- Outro: Predefinição
- Movimento: Movimento do eixo singular do comando Go (Ir)
- Tempo de introdução do sinal de paragem: Introdução com velocidade máxima. Neste movimento, é o centro do intervalo de movimento.
*1 A taxa de elongação do braço quando o J1 está em funcionamento: A taxa de elongação do braço 0 é conforme mostrado na figura abaixo.
Entre as seguintes taxas de elongação do braço, os resultados com o maior tempo e distância de paragem estão apresentados no gráfico.
Quando J2 está a funcionar, J3 é 0 mm.
| Eixo | θ = 100% | θ = 66% | θ = 33% |
|---|---|---|---|
| J1 |  |  |  |
Descrição da legenda
O gráfico é apresentado para cada valor de Weight (carga nominal, 100%, cerca de 66% e cerca de 33% da carga máxima).
- Eixo horizontal: Velocidade do braço (valor de Speed)
- Eixo vertical: Tempo de paragem e distância de paragem a cada velocidade do braço
- Time (segundos): Tempo de paragem (segundos)
- Distance (graus): Distância de paragem J1 e J2 (graus)
- Distância [mm]: Distância de paragem do J3
Quando são tidas em conta falhas isoladas, são utilizados os seguintes ajustes.
- Distância e ângulo de paragem: Atinge a paragem mecânica de cada eixo
- Tempo de paragem: Adicionar 500 ms