OPC UA for Roboticsへの対応
Device Set
| Browse Name | 説明 |
|---|---|
| [MotionDeviceSystem_0] | OPC UA Serverが搭載されているコントローラーと、その制御下にある装置を示します |
| MotionDevices | MotionDeviceTypeのインスタンスのコンテナ |
| Controllers | ControllerTypeのインスタンスのコンテナ |
| SafetyStates | SafetyStateTypeのインスタンスのコンテナ |
MotionDevices
| BrowseName | 説明 |
|---|---|
| [MotionDeviceIdentifier] | ロボット本体を示します |
| ComponentName | ロボットの名称 Epson RC+で設定が可能 |
| SerialNumber | ロボットのシリアルNo. |
| Manufacturer | ロボットの製造者名 |
| Model | ロボットのモデル名 |
| ProductCode | ロボットのモデル名 |
| MotionDeviceCategory | ISO 8373に基づいたロボットのカテゴリ (6軸ロボットは1、スカラロボットは2) |
| InControl | モーターのON/OFF状態を示します |
| SpeedOverride | 現在のスピード設定のパーセンテージ SpeedFactorコマンドで設定できる値 |
| Axes | AxisType のインスタンスのコンテナ |
| [AxisIdentifier] | 可動軸を示します |
| MotionProfile | 軸の種類 (回転, 直動など)を示します 回転軸は1、直動軸は3です。 例えばスカラロボットの場合、J3は3、それ以外は1です。 |
| ActualPosition | 軸の現在位置 |
| PowerTrains | PowerTrainType のインスタンスのコンテナ |
PowerTrains
| BrowseName | 説明 |
|---|---|
| [PowerTrainIdentifier] | 駆動機構 (モーター, ギアのセット) |
| [MotorIdentifier] | モーター |
| SerialNumber | 非対応 (Null) |
| Manufacturer | 非対応 (Null) |
| Model | 非対応 (Null) |
| ProductCode | 非対応 (Null) |
| MotorTemperature | 非対応 (Null) |
| EffectiveLoadRate | 関節の負荷率 OLRateコマンドが示す値 |
Controllers
| 名前 | 説明 |
|---|---|
| [Controller_0] | コントローラー |
| ComponentName | コントローラーの名称 Epson RC+で設定が可能 |
| SerialNumber | コントローラーのシリアルNo. |
| Manufacturer | コントローラーの製造業者名 |
| Model | コントローラーのモデル名 |
| ProductCode | コントローラーのモデル名 |
| CurrentUser | 非対応 (Null) |
| Components | コントローラーに関するコンポーネントのコンテナ |
| Software | Softwareノードのコンテナ |
| TotalPowerOnTime | コントローラーの電源が投入されている積算時間 |
| StartUpTime | コントローラーが最後に起動された日付と時刻 |
| Temperature | コントローラー内部の温度 |
Software
| 名前 | 説明 |
|---|---|
| [Software_0] | ソフトウェア |
| Manufacturer | ソフトウェアの製造業者名 |
| Model | ソフトウェアのモデル名 |
| SoftwareRevision | ソフトウェアのバージョン |
TaskControls
| 名前 | 説明 |
|---|---|
| [TaskControlIdentifier] | タスクを示します タスクの詳細は以下のマニュアルを参照してください。 "Epson RC+ ユーザーズガイド" |
| ComponentName | ファンクション名 |
| TaskProgramName | プログラム名 |
| TaskProgramLoaded | タスクを実行中 (Waitや一時停止含む)の場合にTrue |
| ExecutionMode | プログラムの実行状態を示します 通常実行時はCYCLE ステップイン, ステップオーバー, WalkはSTEP |
SafetyStates
| 名前 | 説明 |
|---|---|
| SafetyState_0 | ロボットとコントローラーの安全状態 |
| ComponentName | 安全状態の対象の名称 |
| OperationalMode | 現在の動作モード MANUAL_REDUCED_SPEED, MANUAL_HIGH_SPEED, AUTOMATICのいずれか |
| EmergencyStop | 非常停止状態のON/OFF |
| ProtectiveStop | 保護停止状態のON/OFF (安全扉の開/閉) |