如何用ECP动作移动手臂

在以下各段中，用ECP动作移动6轴机器人手臂的过程作为一个例子来说明。

1. 设置ECP

ECP(外部控制点)是在外部固定工具的顶端的加工点上定义机器人位置和方向的坐标系统数据。

该ECP应基于机器人坐标系或所需的本地坐标系进行定义。

例如，如果图中显示，ECP在机器人坐标系中位于X = 0，Y = 900，Z = 230，则按如下所示进行指定。

ECPSet 1,XY(0,900,230,0,0,0)   ' 定义ECP No.1

如果您没有ECP位置数据，您可以通过示教来进行指定。

作为例子，将您知道精确数据的工具接上，并将工具头靠近此ECP，然后在任何地方示教其位置为P0。然后，使用P0坐标数据指定ECP，如下所示。

ECPSet 1,P0 :U(0) :V(0) :W(0)    ' 定义ECP No.1

方向数据(U，V，W)在上述例子中设为0。在这些情况下，ECP坐标系中的方向等于参考机器人坐标系中的方向。

您可以在ECP坐标系中指定U，V和W的坐标。然而，这个数据只在Curve语句及ECP步进运动的切线校正模式为开时有效。

2. 示教点

示教该点数据，同时移动握住实际工件的机器人手臂。在本节中，工件假定为长方体，在上一节“1. 设置ECP”中指定的ECP，机械臂在旋转工件的同时沿工件的1侧移动。

有关示教的详细信息，请参阅以下内容。

2-1 示教动作起始点

将机器人移动到动作起始点，并示教为P1。

P1 = XY(75.000, 750.000, 280.000, 90.000, 0.000, 180.000) /R /A /NF /J6F0 /J4F0 /J1F0 /0

2-2 示教动作结束点

将机器人移动到动作结束点，并示教为P2。

P2 = XY(150.000, 825.000, 280.000, 0.000, 0.000, 180.000) /R /A /NF /J6F0 /J4F0 /J1F0 /0

要点

相对于动作起始点，通过将U旋转-90°，使工件也旋转-90°。

要点

除Joint、World和Tool步进模式外，ECP步进模式为用于示教的附加步进模式。

该ECP步进模式基于所选的ECP坐标系。

3. 执行动作

若要用ECP动作来移动手臂，将“ECP”参数添加到动作命令中。

ECP 1        ' 选择ECP
Go P1        ' 移动到动作起始点
Move P2 ECP  ' 执行ECP动作

使用Arc3命令，利用固定工具将手臂沿弧形轨迹移动。使用Curve和CVMove命令将手臂沿三次样条曲线移动。

要点

如下图所示沿直线移动工件，在中途会超过机器人的运动区域，因此发生错误。如本节中的示例所示，通过旋转工件，可在运动区域内执行ECP动作。