Tabla de especificaciones de VT6-B
| Elemento | Especificaciones | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| VT6-B901* | VT6-B901*R | VT6-B901*W | ||||
| Nombre de la máquina | Robot industrial | |||||
| Serie del producto | VT-B | |||||
| Modelo | Número de modelo | |||||
| Nombre del modelo | VT6-B | |||||
| Tipo de montaje *\ 1 | Montaje en mesa | Montaje en techo | Montaje en pared | |||
| Longitud del brazo | P: de J1 al centro de J5 | 911,1 mm | ||||
| Alcance máximo | De la superficie de brida J1 a J6 | 992,6 mm | ||||
| Peso del manipulador | CA | Modelo estándar Modelo para sala limpia | 43 kg: 94,8 lbs. (peso de los cables no incluido) | |||
| Sistema de accionamiento | Todas las articulaciones | Motor servo de CA | ||||
| Velocidad máxima de funcionamiento * 2 | Articulación n.º 1 | 166,3°/s | ||||
| Articulación n.º 2 | 123°/s | |||||
| Articulación n.º 3 | 141,2°/s | |||||
| Articulación n.º 4 | CA | Modelo estándar Modelo para sala limpia | 268,7°/s | |||
| Articulación n.º 5 | 296,8°/s | |||||
| Articulación n.º 6 | CA | Modelo estándar Modelo para sala limpia | 293,2°/s | |||
| Velocidad sintética máxima | 4549 mm/s | |||||
| Repetitividad | Articulación n.º 1 a n.º 6 | ±0,03 mm | ||||
| Margen de movimiento máximo | Articulación n.º 1 | ±180° | ±30 | |||
| Articulación n.º 2 | De -160 ° a +65 ° | |||||
| Articulación n.º 3 | De -63 ° a +193 ° | |||||
| Articulación n.º 4 | ±270° | |||||
| Articulación n.º 5 | ±135° | |||||
| Articulación n.º 6 | ±540° | |||||
| Margen de impulso máx. (impulso) | Articulación n.º 1 | ±8983115 | ||||
| Articulación n.º 2 | De -9946215 a 4040650 | |||||
| Articulación n.º 3 | De -2923452 a +8955972 | |||||
| Articulación n.º 4 | ±10973833 | |||||
| Articulación n.º 5 | ±3518249 | |||||
| Articulación n.º 6 | ±9420111 | |||||
| Resolución | Articulación n.º 1 | 0,0000200°/impulso | ||||
| Articulación n.º 2 | 0,0000161°/impulso | |||||
| Articulación n.º 3 | 0,0000215°/impulso | |||||
| Articulación n.º 4 | 0,0000246°/impulso | |||||
| Articulación n.º 5 | 0,0000384°/impulso | |||||
| Articulación n.º 6 | 0,0000573°/impulso | |||||
| Capacidad clasificada del motor | Articulación n.º 1 | 283 W | ||||
| Articulación n.º 2 | 283 W | |||||
| Articulación n.º 3 | 283 W | |||||
| Articulación n.º 4 | 100 W | |||||
| Articulación n.º 5 | 100 W | |||||
| Articulación n.º 6 | 100 W | |||||
| Carga útil (carga) *3 | Nominal | 3 kg | ||||
| Máximo | 6 kg | |||||
| Momento admisible | Articulación n.º 4 | 12 N·m (1,22 kgf·m) | ||||
| Articulación n.º 5 | 12 N·m (1,22 kgf·m) | |||||
| Articulación n.º 6 | 7 N·m (0,71 kgf·m) | |||||
| Momento de inercia admisible (GD²/4) *4 | Articulación n.º 4 | 0,3 kg·m² | ||||
| Articulación n.º 5 | 0,3 kg·m² | |||||
| Articulación n.º 6 | 0,1 kg·m² | |||||
| Requisitos medioambientales *5 | Temperatura ambiente | De 5 a 40 °C | ||||
| Humedad ambiente relativa | Del 10 al 80 % de HR (sin condensación) | |||||
| Vibración | 4,9 m/s² (0,5 G) o menos | |||||
| Transporte y almacenamiento | Temperatura | De -20 a +60 °C | ||||
| Humedad | Del 10 al 90 % (sin condensación) | |||||
| Nivel de ruido *6 | Laeq = 65 dB(A) o menos | |||||
| Especificaciones medioambientales | Estándar, sala limpia: *7 | |||||
| Rango de valores de configuración | Speed | 1 ~ (5) ~ 100 | ||||
| Accel *8 | 1 ~ (5) ~ 120 | |||||
| SpeedS | 0,1 ~ (50) ~ 2000 | |||||
| AccelS *9 | 0,1 ~ (200) ~ 10000 | |||||
| Fine | 0 ~ (10000) ~ 65535 | |||||
| Weight | 0 ~ (3) ~ 6 | |||||
| Inercia | 0 ~ (0,03) ~ 0,1 | |||||
| Control de movimiento | Entorno de desarrollo | Epson RC+ | ||||
| Lenguaje de programación | SPEL+ (lenguaje de robot multitarea) | |||||
| Control de articulaciones | Control simultáneo estándar de 6 articulaciones Control servo digital de CA | |||||
| Método de funcionamiento | Método PTP (Point-To-Point) Método CP (Continuous Path) | |||||
| Control de velocidad | En control PTP: programable en el rango del 1 al 100 % En control CP: programable cuando se especifica la velocidad real | |||||
| Control de aceleración o desaceleración | En control PTP: programable del 1 al 100 % y aceleración automática En control CP: programable cuando se especifica la velocidad real | |||||
| Interfaz externa | EMERGENCIA | Parada de emergencia: redundante (categoría 3/PLd) Protección: redundante (categoría 3 / PLd) | ||||
| E/S | E/S estándar (parte posterior del manipulador) | Entrada: 24 puntos; salida: 16 puntos no polar, compatible con absorción/origen | ||||
| E/S remota (las funciones remotas se aplican a la E/S estándar) | Entrada: 8 puntos Programa: 3 puntos Start, Stop, Pause, Continue, Reset Salida: 8 puntos Ready, Running, Paused, Error, SafeguardOn, SError, Warning, EStopOff | |||||
| Bus de campo esclavo (opcional) | Habilitar para añadir solo un módulo | |||||
| Puerto para conexión TP | Compatible con la consola portátil (opcional: TP2, TP3, TP4) | |||||
| Puerto USB para conexión al PC de desarrollo | USB TypeB | |||||
| Puerto de memoria | USB TypeA | |||||
| Puerto Ethernet | Compatible con 10/100 Mbps | |||||
| Conmutador de restablecimiento | Se puede utilizar para restablecer el sistema | |||||
| Indicaciones | LEDs de indicación de modo | TEACH, AUTO, PROGRAM, TestMode, Error, E-STOP | ||||
| Almacenamiento del estado del controlador | Almacenamiento en memoria USB Almacenamiento en PC (Epson RC+) | |||||
*1: los tipos de montaje distintos al "Montaje en mesa", "Montaje en el techo" y "Montaje en pared" no cumplen con las especificaciones.
*2: cuando se usan comandos PTP
*3: no aplique una carga que supere la carga útil máxima.
*4: si el centro de gravedad de la carga está alineado con la posición central de cada brazo
Si el centro de gravedad está alejado del centro de cada brazo, ajuste la excentricidad con el comando INERTIA.
*5: para obtener detalles sobre las condiciones ambientales, consulte lo siguiente.
Entorno
Cuando se utiliza en un entorno de baja temperatura cercano a la temperatura mínima detallada en las especificaciones del producto, o cuando la unidad permanezca inactiva durante un largo período de tiempo en periodo vacacional o por la noche, podrá producirse un error de detección de colisión o un error similar inmediatamente después del inicio del funcionamiento debido a la alta resistencia de la unidad motriz. En tales casos, se recomienda una operación de calentamiento durante aproximadamente 10 minutos.
*6: las condiciones en la medición son las siguientes.
- Condiciones de funcionamiento del manipulador:
Bajo carga nominal, movimiento simultáneo de todos los brazos, velocidad máxima y aceleración/desaceleración máxima
VT6L: servicio al 50 % - Lugar de medición
A 1000 mm de distancia de la parte posterior del manipulador
*7: los manipuladores con especificaciones de sala limpia descargan el escape a la vez dentro de la base y dentro de la sección de la cubierta del brazo. En consecuencia, si hay un hueco en la sección de base, la sección de punta del brazo no se presurizará de forma suficientemente negativa, pudiendo dar como resultado la generación de polvo.
- Limpieza
ISO Clase 4 (ISO14644-1) - Orificio de escape:
Adaptador para tubo neumático de ø12 mm
60 L/min durante la succión - Tubo de escape de la aplicación:
Tubo de poliuretano con diámetro exterior de ø12 mm (diámetro interior de ø8 mm)
*8: la configuración Accel de "100" es la óptima para equilibrar la aceleración y la desaceleración con la vibración durante el posicionamiento. El ajuste Accel se puede configurar por encima de 100, pero si se utiliza continuamente con un valor elevado, puede acortar la vida útil. Por lo tanto, se recomienda limitar el establecimiento de valores tan altos a los movimientos que sean absolutamente necesarios.
*9: el límite superior de AccelS varía en función de la carga. Para obtener más información, consulte la figura siguiente. Si se establece un valor que supere el valor máximo de AccelS, se produce un error. Compruebe el valor de configuración.
Valor máximo de configuración de AccelS
