Comandos que pueden ser útiles para medir el tiempo de parada y la distancia de parada

Comandos	Funciones
Where	Devuelve los datos de la posición actual del robot
RealPos	Devuelve la posición actual del robot especificado A diferencia de la posición objetivo de movimiento de CurPos, este obtiene la posición del robot real del codificador en tiempo real.
PAgl	Devuelve un valor calculando la posición de la articulación a partir del valor de coordenadas especificado. P1 = RealPos 'Obtener la posición actual Joint1 = PAgl (P1, 1) 'Solicitar el ángulo J1 desde la posición actual
SF_RealSpeedS	Muestra la velocidad actual desde la posición de velocidad limitada en mm/s.
Tmr	La función Tmr devuelve el tiempo transcurrido desde que se inicia el temporizador en segundos.
Xqt	Ejecuta el programa especificado con el nombre de la función y completa la tarea. La función utilizada para medir el tiempo de parada y la distancia de parada debe utilizarse para ejecutar tareas que se lanzaron adjuntando las opciones NoEmgAbort. Puede ejecutar una tarea que no se detenga con la parada de emergencia y la protección abierta.

Para más información, consulte el siguiente manual.

"Referencia del lenguaje Epson RC+ SPEL+"