Tableau des spécifications VT6-B
| Élément | Spécifications | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| VT6-B901* | VT6-B901*R | VT6-B901*W | ||||
| Nom de la machine | Robot industriel | |||||
| Série de produits | VT-B | |||||
| Modèle | Numéro de modèle | |||||
| Nom de modèle | VT6-B | |||||
| Type de montage *\ 1 | Montage sur table | Montage au plafond | Montage mural | |||
| Longueur du bras | P : de J1 au centre de J5 | 911,1 mm | ||||
| Portée maximale | De J1 à la surface de la bride de J6 | 992,6 mm | ||||
| Poids du manipulateur | CA | Modèle standard Modèle salle blanche | 43 kg : 94,8 lb (poids des câbles non inclus) | |||
| Système de commande | Toutes les articulations | Servomoteur à courant alternatif | ||||
| Vitesse de fonctionnement maximale * 2 | Articulation #1 | 166,3°/s | ||||
| Articulation #2 | 123°/s | |||||
| Articulation #3 | 141,2°/s | |||||
| Articulation #4 | CA | Modèle standard Modèle salle blanche | 268,7°/s | |||
| Articulation #5 | 296,8°/s | |||||
| Articulation #6 | CA | Modèle standard Modèle salle blanche | 293,2°/s | |||
| Vitesse synthétique maximale | 4549 mm/s | |||||
| Répétabilité | Articulation #1 à #6 | ±0,03 mm | ||||
| Plage de déplacement maximale | Articulation #1 | ±180° | ±30 | |||
| Articulation #2 | -160° à +65° | |||||
| Articulation #3 | -63° à +193° | |||||
| Articulation #4 | ±270° | |||||
| Articulation #5 | ±135° | |||||
| Articulation #6 | ±540° | |||||
| Plage d’impulsions maximale (impulsions) | Articulation #1 | ±8983115 | ||||
| Articulation #2 | -9946215 à 4040650 | |||||
| Articulation #3 | -2923452 à +8955972 | |||||
| Articulation #4 | ±10973833 | |||||
| Articulation #5 | ±3518249 | |||||
| Articulation #6 | ±9420111 | |||||
| Résolution | Articulation #1 | 0,0000200°/impulsion | ||||
| Articulation #2 | 0,0000161°/impulsion | |||||
| Articulation #3 | 0,0000215°/impulsion | |||||
| Articulation #4 | 0,0000246°/impulsion | |||||
| Articulation #5 | 0,0000384°/impulsion | |||||
| Articulation #6 | 0,0000573°/impulsion | |||||
| Capacité nominale du moteur | Articulation #1 | 283 W | ||||
| Articulation #2 | 283 W | |||||
| Articulation #3 | 283 W | |||||
| Articulation #4 | 100 W | |||||
| Articulation #5 | 100 W | |||||
| Articulation #6 | 100 W | |||||
| Charge utile (charge) *3 | Valeur nominale | 3 kg | ||||
| Maximum | 6 kg | |||||
| Moment admissible | Articulation #4 | 12 N·m (1,22 kgf·m) | ||||
| Articulation #5 | 12 N·m (1,22 kgf·m) | |||||
| Articulation #6 | 7 N·m (0,71 kgf·m) | |||||
| Moment d’inertie admissible (GD²/4) *4 | Articulation #4 | 0,3 kg·m² | ||||
| Articulation #5 | 0,3 kg·m² | |||||
| Articulation #6 | 0,1 kg·m² | |||||
| Exigences environnementales *5 | Température ambiante | 5 à 40 °C | ||||
| Humidité relative ambiante | 10 à 80 % d’humidité relative (sans condensation) | |||||
| Vibration | 4,9 m/s² (0,5 G) ou moins | |||||
| Transport et stockage | Température | -20 à +60 °C | ||||
| Humidité | 10 à 90 % (sans condensation) | |||||
| Niveau de bruit *6 | Laeq = 65 dB(A) ou moins | |||||
| Caractéristiques environnementales | Standard, salle blanche : *7 | |||||
| Plage de valeurs de réglage | Speed | 1 à (5) à 100 | ||||
| Accel *8 | 1 à (5) à 120 | |||||
| SpeedS | 0,1 à (50) à 2000 | |||||
| AccelS *9 | 0,1 à (200) à 10000 | |||||
| Fine | 0 à (10000) à 65535 | |||||
| Weight | 0 à (3) à 6 | |||||
| Inertia | 0 à (0,03) à 0,1 | |||||
| Contrôle des mouvements | Environnement de développement | Epson RC+ | ||||
| Langage de programmation | SPEL+ (langage de robot multitâche) | |||||
| Contrôle des articulations | Contrôle simultané standard de 6 articulations Servocommande numérique CA | |||||
| Méthode de fonctionnement | Méthode PTP (Point-To-Point) Méthode CP (Continuous Path) | |||||
| Contrôle de la vitesse | Pour le contrôle PTP : programmable dans la plage de 1 à 100 % Pour le contrôle CP : programmable lorsque la vitesse réelle est spécifiée | |||||
| Contrôle d’accélération/décélération | Pour le contrôle PTP : programmable de 1 à 100 % et accélération automatique Pour le contrôle CP : programmable lorsque la vitesse réelle est spécifiée | |||||
| Interface externe | URGENCE | Arrêt d’urgence : redondant (catégorie 3/PLd) Sécurité : redondante (catégorie 3/PLd) | ||||
| E/S | E/S standard (côté arrière du manipulateur) | Entrée : 24 points Sortie : 16 points non polaire, compatible sink/source | ||||
| E/S à distance (les fonctions distantes s’appliquent aux E/S standard) | Entrée : 8 points Programme, 3 points Start, Stop, Pause, Continue, Reset Sortie : 8 points Ready, Running, Paused, Error, SafeguardOn, SError, Warning, EStopOff | |||||
| Esclave de bus de terrain (option) | Activer pour ajouter un seul module | |||||
| Port de connexion TP | Compatible avec les pupitres d’apprentissage (option : TP2, TP3, TP4) | |||||
| Port USB de connexion au PC de développement | USB type B | |||||
| Port mémoire | USB type A | |||||
| Port Ethernet | Compatible avec les débits de 10/100 Mbit/s | |||||
| Interrupteur de réinitialisation | Activer pour l’utiliser pour la réinitialisation du système | |||||
| Affichage | LED d’affichage du mode | TEACH, AUTO, PROGRAM, TestMode, Error, E-STOP | ||||
| Sauvegarde de l’état du contrôleur | Enregistrement sur mémoire USB Sauvegarde sur PC (Epson RC+) | |||||
*1 : les types de montage autres que « Montage sur table », « Montage au plafond » et « Montage mural » ne sont pas conformes aux spécifications.
*2 : lorsque les commandes PTP sont utilisées
*3 : n’appliquez pas une charge supérieure à la charge utile maximale.
*4 : lorsque le centre de gravité de la charge est aligné avec la position du centre de chaque bras
Lorsque le centre de gravité est éloigné du centre de chaque bras, réglez l’excentricité à l’aide de la commande INERTIA.
*5 : pour plus d’informations sur les conditions environnementales, reportez-vous à ce qui suit.
Environnement
Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.
*6 : les conditions lors de la mesure sont les suivantes.
- Conditions de fonctionnement du manipulateur :
À charge nominale, déplacement simultané de tous les bras, vitesse maximale et accélération/décélération maximale
VT6L : cycle de 50 % - Emplacement de mesure
À 1000 mm de l’arrière du manipulateur
*7 : les manipulateurs avec les spécifications salle blanche évacuent l’échappement à l’intérieur de la base et à l’intérieur de la section du couvercle du bras. Par conséquent, en cas d’espace dans la section de la base, la section de l’extrémité du bras ne sera pas suffisamment sous pression négative, ce qui peut entraîner la production de poussière.
- Propreté
Classe ISO 4 (ISO14644-1) - Port d’échappement :
Raccord pour tube pneumatique ø12 mm
60 L/min pendant l’aspiration - Tube d’échappement d’application :
Tube en polyuréthane de diamètre extérieur ø12 mm (diamètre intérieur ø8 mm)
*8 : le réglage Accel de « 100 » est le réglage optimal qui équilibre l’accélération/décélération et les vibrations pendant le positionnement. Le paramètre Accel peut être réglé sur une valeur supérieure à 100, mais l’utilisation continue avec une valeur élevée peut réduire la durée de vie. Il est donc recommandé de limiter ces valeurs élevées aux mouvements absolument nécessaires.
*9 : la limite supérieure d’AccelS varie en fonction de la charge. Pour plus d’informations, reportez-vous à l’illustration suivante. La sélection d’une valeur supérieure à la valeur AccelS maximale entraîne une erreur. Vérifiez la valeur de réglage.
Valeur de réglage AccelS maximale
