Comandi utili per misurare il tempo e la distanza di arresto

Comandi	Funzioni
Where	Restituisce i dati della posizione corrente del robot
RealPos	Restituisce la posizione corrente del robot specificato A differenza della posizione di destinazione del movimento di CurPos, questo comando ricava la posizione effettiva del robot dall'encoder in tempo reale.
PAgl	Restituisce un valore calcolando la posizione del giunto tramite il valore specificato con le coordinate. P1 = RealPos 'Ottieni la posizione corrente Joint1 = PAgl (P1, 1) ‘Richiedi l'angolo J1 dalla posizione corrente
SF_RealSpeedS	Visualizza la velocità corrente dalla posizione di velocità limitata in mm/s.
Tmr	La funzione Tmr restituisce il tempo trascorso dall'avvio del timer in secondi.
Xqt	Esegue il programma specificato con il nome della funzione e completa l'attività. La funzione utilizzata per misurare il tempo e la distanza di arresto deve essere utilizzata per eseguire le attività avviate collegando le opzioni NoEmgAbort. È possibile eseguire un'attività che non si arresta con l'arresto di emergenza e la protezione aperta.

Per la ulteriori informazioni, vedere il seguente manuale.

"Riferimento lingua SPEL+ Epson RC+"