Tabela de especificações do VT6-B
| Item | Especificações | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| VT6-B901* | VT6-B901*R | VT6-B901*W | ||||
| Nome da máquina | Robô industrial | |||||
| Série do produto | VT-B | |||||
| Modelo | Número de modelo | |||||
| Nome do modelo | VT6-B | |||||
| Tipo de montagem *\ 1 | Suporte de tampo da mesa | Montagem no teto | Suporte de parede | |||
| Comprimento do braço | P: Da J1 até ao centro da J5 | 911,1 mm | ||||
| Alcance máximo | De J1 até à superfície da flange de J6 | 992,6 mm | ||||
| Peso do Manipulador | CA | Modelo padrão Modelo para sala limpa | 43 kg: 94,8 lbs. (peso dos cabos não incluído) | |||
| Sistema de transmissão | Todas as articulações | Servomotor AC | ||||
| Velocidade máxima de funcionamento * 2 | Junta #1 | 166,3°/s | ||||
| Junta #2 | 123°/s | |||||
| Junta #3 | 141,2°/s | |||||
| Junta #4 | CA | Modelo padrão Modelo para sala limpa | 268,7°/s | |||
| Junta #5 | 296,8°/s | |||||
| Junta #6 | CA | Modelo padrão Modelo para sala limpa | 293,2°/s | |||
| Velocidade sintética máxima | 4549 mm/s | |||||
| Repetibilidade | Junta #1 a #6 | ±0,03 mm | ||||
| Intervalo máximo de movimento | Junta #1 | ±180° | ±30 | |||
| Junta #2 | -160° a +65° | |||||
| Junta #3 | -63° a +193° | |||||
| Junta #4 | ±270° | |||||
| Junta #5 | ±135° | |||||
| Junta #6 | ±540° | |||||
| Alcance máx. de impulso (impulso) | Junta #1 | ±8983115 | ||||
| Junta #2 | -9946215 a 4040650 | |||||
| Junta #3 | -2923452 a +8955972 | |||||
| Junta #4 | ±10973833 | |||||
| Junta #5 | ±3518249 | |||||
| Junta #6 | ±9420111 | |||||
| Resolução | Junta #1 | 0,0000200°/impulso | ||||
| Junta #2 | 0,0000161°/impulso | |||||
| Junta #3 | 0,0000215°/impulso | |||||
| Junta #4 | 0,0000246°/impulso | |||||
| Junta #5 | 0,0000384°/impulso | |||||
| Junta #6 | 0,0000573°/impulso | |||||
| Capacidade nominal do motor | Junta #1 | 283 W | ||||
| Junta #2 | 283 W | |||||
| Junta #3 | 283 W | |||||
| Junta #4 | 100 W | |||||
| Junta #5 | 100 W | |||||
| Junta #6 | 100 W | |||||
| Carga útil (carga) *3 | Previsto | 3 kg | ||||
| Máximo | 6 kg | |||||
| Momento admissível | Junta #4 | 12 N·m (1,22 kgf·m) | ||||
| Junta #5 | 12 N·m (1,22 kgf·m) | |||||
| Junta #6 | 7 N·m (0,71 kgf·m) | |||||
| Momento de inércia admissível (GD²/4) *4 | Junta #4 | 0,3 kg·m² | ||||
| Junta #5 | 0,3 kg·m² | |||||
| Junta #6 | 0,1 kg·m² | |||||
| Requisitos ambientais *5 | Temperatura ambiente | 5 a 40 ºC | ||||
| Humidade relativa ambiente | 10 a 80% RH (sem condensação) | |||||
| Vibração | 4,9 m/s² (0,5 G) ou menos | |||||
| Transporte e armazenamento | Temperatura | -20 a +60°C | ||||
| Humidade | 10 a 90% (sem condensação) | |||||
| Nível de ruído *6 | Laeq = 65 dB(A) ou menos | |||||
| Especificações ambientais | Padrão, sala limpa: *7 | |||||
| Intervalo de valores de configuração | Speed | 1 ~ (5) ~ 100 | ||||
| Accel *8 | 1 ~ (5) ~ 120 | |||||
| SpeedS | 0,1 ~ (50) ~ 2000 | |||||
| AccelS *9 | 0,1 ~ (200) ~ 10000 | |||||
| Fine | 0 ~ (10000) ~ 65535 | |||||
| Peso | 0 ~ (3) ~ 6 | |||||
| Inércia | 0 ~ (0,03) ~ 0,1 | |||||
| Controlo de movimento | Ambiente de desenvolvimento | Epson RC+ | ||||
| Linguagem de programação | SPEL+ (linguagem de robô multitarefa) | |||||
| Controlo de junta | Controlo simultâneo das 6 juntas padrão Controlo servo AC digital | |||||
| Método de operação | Método PTP (Point-To-Point) Método CP (Continuous Path) | |||||
| Controlo de velocidade | No controlo PTP: Programável no intervalo de 1 a 100% No controlo CP: Programável quando a velocidade real é especificada | |||||
| Controlo de aceleração/desaceleração | No controlo PTP: Programável de 1 a 100% e aceleração automática No controlo CP: Programável quando a velocidade real é especificada | |||||
| Interface externa | EMERGÊNCIA | Paragem de emergência: Redundante (categoria 3/PLd) Proteção: Redundante (categoria 3/PLd) | ||||
| E/S | E/S padrão (lado traseiro do Manipulador) | Entrada: 24 pontos, saída: 16 pontos não polarizados, compatível com sink/source | ||||
| E/S remoto (funções remotas são aplicadas ao E/S padrão) | Entrada: 8 pontos Programa, 3 pontos Start, Stop, Pause, Continue, Reset Saída: 8 pontos Ready, Running, Paused, Error, SafeguardOn, SError, Warning, EStopOff | |||||
| Fieldbus Slave (opcional) | Permite adicionar apenas um módulo | |||||
| Porta de ligação TP | Suporte para Consola de controlo (opção: TP2, TP3, TP4) | |||||
| Porta USB de ligação do PC de desenvolvimento | USB TypeB | |||||
| Porta de memória | USB TypeA | |||||
| Porta Ethernet | Suporte para 10/100 Mbps | |||||
| Interruptor de reinício | Habilitado para uso no reinício do sistema | |||||
| Visor | LED de apresentação do modo | TEACH, AUTO, PROGRAM, TestMode, Error, E-STOP | ||||
| Guardar estado do Controlador | Armazenar na memória USB Guardar no PC (Epson RC+) | |||||
*1: Tipos de montagem diferentes de "Suporte de tampo da mesa", "Montagem no teto" e "Montagem na parede" estão fora das especificações.
*2: Quando são utilizados comandos PTP.
*3: Não aplique uma carga superior à carga máxima útil.
*4: Quando o centro de gravidade da carga estiver alinhado com a posição central de cada braço.
Quando o centro de gravidade estiver afastado do centro de cada braço, defina a excentricidade utilizando o comando INERTIA.
*5: Para detalhes sobre as condições ambientais, consulte o seguinte.
Ambiente
Quando utilizado num ambiente com baixa temperatura, próxima da temperatura mínima indicada nas especificações do produto, ou quando a unidade estiver inativa durante um longo período, durante as férias ou durante a noite, poderá ocorrer um erro de deteção de colisão ou erro semelhante imediatamente após o início do funcionamento, devido à alta resistência na unidade de acionamento. Nesses casos, recomenda-se uma operação de aquecimento durante cerca de 10 minutos.
*6: As condições de medição são as seguintes.
- Condições de operação do Manipulador:
Sob carga nominal, movimento simultâneo de todos os braços, velocidade máxima e aceleração/desaceleração máxima.
VT6L: carga 50% - Local de medição
1000 mm de distância do lado traseiro do Manipulador
*7: Manipuladores com especificações de sala limpa executam a exaustão no interior da base e no interior da secção da tampa do braço. Consequentemente, se existir uma abertura na secção da base, a secção da ponta do braço não será suficientemente pressurizada negativamente, o que pode originar acumulação de pó.
- Limpeza
Classe ISO 4 (ISO14644-1) - Porta de escape:
Acessório para tubo pneumático ø12 mm
60 L/min durante a sucção - Tubo de escape da aplicação:
Tubo de poliuretano, diâmetro exterior ø12 mm (diâmetro interior ø8 mm)
*8: A definição Accel "100" é a definição ideal que equilibra a aceleração/desaceleração e vibração durante o posicionamento. A definição Accel pode ser ajustada para um valor superior a 100, mas pode resultar no encurtamento da vida útil se for utilizada continuamente com um valor elevado. Portanto, recomenda-se limitar a definição de valores tão elevados apenas para movimentos que sejam absolutamente necessários.
*9: O limite superior de AccelS varia dependendo da carga. Para mais informações, consulte a figura a seguir. Um valor que excede o máximo de AccelS causa um erro. Verifique o valor de configuração.
Valor máximo de configuração de aceleração (AccelS)
