WEIGHT设置与INERTIA设置

WEIGHT与INERTIA命令用于设定机器人的负载参数。这些设定能够优化机器人的动作。

• WEIGHT设置
  WEIGHT命令用于设定负载重量。负载重量越大，总速度和加/减速度受到的抑制就越大。
• INERTIA设置
  INERTIA命令用于设定负载的惯性力矩和离心率。惯性力矩越大，第6机械臂的加/减速度受到的抑制就越大。离心率增加越大，机器人总加/减速度受到的抑制就越大。

为了最大程度发挥机器人性能，请将负载(末端夹具重量 + 工件重量)与负载的惯性力矩保持在额定范围内，并确保第6机械臂不会产生偏心(离心)。但在负载或惯性力矩超过额定值而不可避免地产生偏心（离心）时，请根据的以下中的说明设定值。

• WEIGHT设置
• INERTIA设置

通过上述设置，可优化机械手的动作，抑制振动，缩短作业时间，提高对较大负载的对应能力。另外，对末端夹具与工件的惯性力矩较大时产生的持续振动也具有抑制效果。

另外，也可以利用“负载、惯性、偏心/偏置测量实用程序”进行设置。

有关详细信息，请参考以下手册。
“Epson RC+用户指南 - 负载、惯性、偏心/偏置测量实用程序”

C8系列机械手的有效负载最大为8 kg。

如下表所述，力矩与惯性力矩有极限，因此负载（末端夹具重量+工件重量）需要满足这些条件。

负载容许量

关节名称	容许力矩	(GD2/4) 容许惯性力矩
第4关节	16.6 N·m (1.69 kgf·m)	0.47 kg·m2
第5关节	16.6 N·m (1.69 kgf·m)	0.47 kg·m2
第6关节	9.4 N·m (0.96 kgf·m)	0.15 kg·m2

力矩
力矩表示为支撑作用于负载（末端夹具+工件）上的重力所需的施加在关节上的扭矩的大小。负载的重量或偏心率越大，力矩越大，对关节的负载也会随之增大，因此请遵守容许量规定。

惯性力矩
惯性力矩表示机械手关节旋转时的负载（末端夹具+工件）的旋转阻力（=惯性大小）。负载的重量或偏心率越大，惯性力矩越大，对关节的负载也会随之增大，因此请遵守容许量规定。

负载（末端夹具+工件）的体积较小时，按以下计算公式求出力矩M (Nm) 与惯性力矩I (kgm²)。

M (Nm) = m (kg) × L (m) × g (m/s²)

I (kgm²) = m (kg) × L2 (m)

• m：负载重量 (kg)
• L：负载偏心率 (m)
• g：重力加速度 (m/s²)

下图所示为负载（末端夹具+工件）体积较小时的负载重心位置分布状况。请参考下图设计末端夹具，以使负载的重心位置在容许值范围以内。负载体积较大时，请参考以下内容等进行计算。
“INERTIA设置 - 惯性力矩的计算方法”

符号	说明
a	与机械臂* 旋转中心的距离[mm]
b	从机械臂* 旋转中心开始的负载中心位置[mm]

最大负载偏心率（关节旋转中心至负载极限重心位置的距离）

关节	1 kg	2 kg	3 kg	4 kg	5 kg	6 kg	7 kg	8 kg
第4	300 mm	300 mm	300 mm	300 mm	300 mm	280 mm	242 mm	212 mm
第5	300 mm	300 mm	300 mm	300 mm	300 mm	280 mm	242 mm	212 mm
第6	300 mm	274 mm	224 mm	194 mm	173 mm	158 mm	137 mm	120 mm

根据负载容许量计算负载的极限中心位置时，会计算与第5机械臂旋转中心之间的距离（而非与第6机械臂法兰面之间的距离）。要计算法兰面至负载重心之间的距离时，请减去第5机械臂旋转中心至法兰面之间的距离 (= 80 mm)。

例：计算负载为8kg时的负载极限重心位置A

受容许力矩限制的重心位置：16.6 N·m/(8 kg × 9.8 m/s²) = 0.212 m = 212 mm

受容许惯性力矩限制的重心位置：(0.47 kgm²/8 kg)1/2 = 0.242 m = 242 mm

由于受容许力矩限制，因此，负载极限重心位置距离第5机械臂旋转中心212 mm。

法兰面至负载极限重心位置的距离 A = 212 mm - 80 mm = 132 mm

负载极限安装尺寸

[单位：mm]

符号	说明
a	负载重心位置
b	第6机械臂旋转中心
c	法兰面
d	第5机械臂旋转中心