Anhang B: Nachlaufzeit und Bremsweg bei Not-Aus
Die Nachlaufzeit und der Bremsweg bei einem Not-Aus sind in den Diagrammen für jedes Modell angegeben.
Die Nachlaufzeit ist die Zeitspanne, die der „Anhaltezeit“ in der Abbildung unten entspricht. Vergewissern Sie sich, dass am Installations- und Betriebsort des Roboters eine sichere Umgebung vorhanden ist.
Bei Modellen, die mit einer Sicherheitsplatine ausgestattet sind, wie z. B. dem RC800-A, entsprechen die Nachlaufzeit und der Bremsweg bei Verwendung der sicherheitsbegrenzten Geschwindigkeit (SLS), der sicherheitsbegrenzten Position (SLP) und der weichen Achsenbegrenzung denen des Not-Aus.
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Motordrehzahl |
| b | Not-Aus, Überschreitung der Höchstgeschwindigkeit von SLS, Überschreitung der Überwachungsgebiete und des Gelenkwinkellimits von SLP, Überschreitung des eingeschränkten Bereichs der weichen Achsenbegrenzung |
| c | Zeit |
| d | Nachlaufzeit |
Bedingungen
Die Nachlaufzeit und der Bremsweg hängen von den Parametern (Einstellwerten) ab, die für den Roboter festgelegt wurden. Diese Diagramme zeigen die Zeiten und Wege für die folgenden Parameter.
Diese Bedingungen basieren auf ISO 10218-1:2011 Anhang B.
- Accel: 100, 100
- Geschwindigkeit: 100 %, 66 %, 33 % Einstellungen
- Gewicht: 100 %, 66 %, 33 % der maximalen Nutzlast, Nennnutzlast
- Armverlängerungsrate: 100 %, 66 %, 33 % *1
- Andere Einstellungen: Voreinstellung
- Bewegung: Singuläre Achsenbewegung eines Go-Befehls
- Eingangszeitpunkt des Anhaltesignals: Eingang mit maximaler Geschwindigkeit. Bei dieser Bewegung liegt er in der Mitte des Bewegungsbereichs.
*1 Armverlängerungsrate
Die Armverlängerungsrate L ist wie unten dargestellt:
Die Diagramme zeigen die Ergebnisse, bei denen die Nachlaufzeit und der Bremsweg unter den Armverlängerungsraten am längsten sind.
| Achse | L = 100 % | L = 66 % | L = 33 % |
|---|---|---|---|
| J1 |  |  |  |
| J2 |  |  |  |
Erläuterung der Legende
Die Diagramme werden für jeden Wert der Gewicht-Einstellung angezeigt (bei 100 %, ca. 66 % und ca. 33 % der maximalen Nutzlast und bei Nenn-Nutzlast).
- Horizontale Achse: Armgeschwindigkeit (Geschwindigkeitseinstellung)
- Vertikale Achse: Nachlaufzeit und Bremsweg bei jeder Armgeschwindigkeit
- Zeit (Sek): Nachlaufzeit (Sek)
- Entfernung (Grad): Bremsweg (Grad)
Wenn einzelne Ausfälle berücksichtigt werden, werden die folgenden Einstellungen verwendet.
- Bremsweg und Winkel: Jede Achse erreicht den mechanischen Anschlag
- Nachlaufzeit: 500 ms addieren