Configuración de INERTIA

Momento de inercia y configuración de INERTIA
El momento de inercia es una cantidad que expresa lo difícil que es para un objeto girar, y se expresa en términos de valores para el momento de inercia, inercia o GD². Cuando se monta una mano u otro objeto al brazo n.º 6 para su funcionamiento, se debe tener en cuenta el momento de inercia de la carga.

PRECAUCIÓN

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• El momento de inercia de la carga (mano + pieza de trabajo) debe ser de 0,1 kg·m² o menos.

  Los manipuladores CX4 no han sido diseñados para que funcionen con un momento de inercia superior a 0,1·m². Establezca siempre el valor correspondiente al momento de inercia. Establecer un valor de parámetro que sea menor que el momento de inercia real podría causar errores o impactos, podría hacer que el manipulador no funcionara con plenitud y podría acortar la vida útil de las piezas mecánicas.

Momento de inercia de la carga montada en el brazo n.º 6
El momento de inercia de la carga (mano + pieza de trabajo) unida al brazo n.º 6 se puede establecer mediante el parámetro "Inertia" en la instrucción Inertia.

Vaya al panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Inercia] e indique el valor en [Inercia]. Esto también se puede establecer usando la instrucción Inertia en [Ventana Comando].

Configuración de excentricidad e INERTIA

PRECAUCIÓN

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• La excentricidad de la carga (mano + pieza de trabajo) debe ser de 200 mm o menos. Los manipuladores CX4 no han sido diseñados para que funcionen con excentricidades superiores a 200 mm. Establezca siempre el valor en función de la excentricidad. Configurar el parámetro de excentricidad en un valor menor que la excentricidad real podría causar errores o impactos que no solamente perjudicarían a la funcionalidad completa sino que también acortarían la vida útil de los componentes mecánicos.

Excentricidad

Símbolo	Descripción
a	Eje de rotación
b	Brida
c	Posición del centro de gravedad de la carga
d, e	Excentricidad (200 mm o menos) Para configurar el parámetro, introduzca el valor mayor de "d" o "e".

Excentricidad de la carga montada en el brazo n.º 6
La excentricidad de la carga (mano + pieza de trabajo) unida al brazo n.º 6 se puede establecer mediante el parámetro "Eccentricity" en la instrucción Inertia.

Introduzca el valor mayor de "d" o "e" de la figura anterior en [Excentricidad].

Vaya al panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Inercia] e indique el valor en [Excentricidad]. Esto también se puede establecer usando la instrucción Inertia en [Ventana Comando].

Corrección automática de aceleración o desaceleración en la configuración de INERTIA (momento de inercia)
La corrección tanto para el modo estándar como para el modo Boost es la misma.

Corrección automática de aceleración y desaceleración en la configuración de INERTIA (excentricidad)
La corrección de la excentricidad varía en función de la configuración de WEIGHT.
La corrección tanto para el modo estándar como para el modo Boost es la misma.

Cálculo del momento de inercia
A continuación se muestra un ejemplo de cálculo del momento de inercia de una carga (mano que sostiene una pieza de trabajo).

El momento de inercia de toda la carga se calcula mediante la suma de (A), (B) y (C).

Símbolo	Descripción
a	Eje de rotación
b	Eje
A	Mano
B	Pieza de trabajo
C	Pieza de trabajo

Los métodos para calcular el momento de inercia para (A), (B) y (C) se muestran a continuación. Utilice el momento de inercia de estas formas básicas como referencia para averiguar el momento de inercia de toda la carga.

(A) Momento de inercia de un paralelepípedo rectangular

Símbolo	Descripción
a	Eje de rotación
b	Centro de gravedad de un paralelepípedo rectangular
m	Weight

(B) Momento de inercia de un cilindro

Símbolo	Descripción
a	Centro de gravedad del cilindro
b	Eje de rotación
m	Weight

(C) Momento de inercia de una esfera

Símbolo	Descripción
a	Eje de rotación
b	Centro de gravedad de la esfera
m	Weight