Appendix C: セーフガード開時の停止時間と停止距離
セーフガード開時の停止時間と停止距離を、機種ごとにグラフで掲載しています。
停止時間とは、下図の「停止時間」に該当する部分です。ロボットの設置環境や動作に合わせて、安全が確保されることを必ず確認してください。
| 記号 | 説明 |
|---|---|
| a | モーター速度 |
| b | セーフガード開 |
| c | 時間 |
| d | 停止時間 |
条件:
停止時間、および停止距離は、ロボットに設定されるパラメーター (設定値)により変わります。ここでは、以下のパラメーターでの時間と距離を示します。
本条件は、ISO 10218-1:2011 Annex Bを元に定めています。
- Accel : 100, 100
- Speed：100 %, 66 %, 33 % 設定
- Weight: 最大可搬質量の100 %, 66 %, 33 %、定格可搬質量 *1
- アーム伸長率：100 %, 66 %, 33 % *2
- その他 : デフォルト
- 動作：Go命令の単軸動作 *3
- 停止信号入力タイミング：最高速で入力します。本動作では動作範囲の中心です。
*1: Weight: CX4-A601***はフランジ面が重力方向±30°の制限付きで5㎏把持が可能なため5㎏条件を追加しています。
*2: アーム伸長率: アーム伸長率L は下図をご参照ください。 以下のアーム伸長率のうち、停止時間と停止距離が最も長い結果をグラフに示します。
| 軸 | L=100% | L=66% | L=33% |
|---|---|---|---|
| J1 |  |  |  |
| J2 |  |  |  |
*3: 動作: CX4-A601***の5㎏条件は、フランジ面を重力方向±30°になる範囲内で動作させています。
凡例の説明:
グラフは、Weight設定値 (最大可搬質量の100%, 約66%, 約33%、および定格可搬質量)ごとに表示しています。
- 横軸: アーム速度 (Speed設定値)
- 縦軸: 各アーム速度での停止時間と停止距離
- Time [sec]: 停止時間 (秒)
- Distance [deg]: 停止距離 (度)
単一故障を考慮すると、次のとおりになります。
- 停止距離と角度: 各軸がメカストッパーに到達する
- 停止時間: 500 ms追加