名詞釋義

• 位置
  某個座標系的座標系或物件的位置，並以位置資料(X, Y, Z)表示。

• 姿態
  某個座標系的座標系或物件的姿態，並以姿態資料(U, V, W)表示。

• 位置姿態
  某個座標系的座標系或物件的位置及姿態，並以位置及姿態資料(X, Y, Z, U, V, W)表示。

• 力覺感應器
  由Epson製造的感應器，可偵測平移方向(Fx, Fy, Fz)及旋轉方向(Tx, Ty, Tz)中六軸的力及扭力。共有下列八種類型:

  S250N, S250L, S250P, S250H, S2503, S2506, S25010, SH250LH

• 力覺感應器I/F電路板
  連接Epson感應器及控制器的選配電路板。將電路板安裝在控制器的選配插槽上即可使用。

• 感應器凸緣
  安裝於力覺感應器與機器人機械臂凸緣之間的零件，可將力覺感應器安裝至機器人。

• 凸緣偏移
  感應器凸緣的偏移量。將從機器人Tool 0座標系檢視的力覺感應器底部中央位置視為原點，並設定座標系的位置及姿態，使其方向與力覺感應器座標系一致。

• 力覺功能
  使用Force Guide 8.0提供之力覺感應器的功能。

• 力控制功能
  使用力覺感應器控制機器人達到指定目標力或扭力的功能。

• 虛擬慣性係數(Mass)
  力控制功能的虛擬慣性參數。其會影響力控制功能的加速度。

• 虛擬阻尼係數(Damper)
  力控制功能的虚拟阻尼參數。其會影響力控制功能的速度。

• 虛擬彈性係數(Spring)
  力控制功能的虛擬彈性參數。其會影響力控制功能的移動量。

• 力覺觸發功能
  偵測使用力覺感應器測量的力及扭力是否達到設定值及進行分支處理的功能。

• 力覺監控功能
  測量力覺感應器偵測到的力資訊或機器人位置資訊的功能。

  • 力資訊
    力覺感應器偵測到的力及扭力
  • 位置資訊
    包括位置控制及力控制的命令位置、僅包括位置控制的命令位置及力控制的差異

  測得資料可儲存在檔案中。您可讀取已儲存的檔案來進行分析或比較。

• 力覺動作限制功能
  根據預先設定的條件，檢測出機器人的位置和姿態，然後進行分支處理的功能。

• 力覺引導功能
  可由GUI建立使用力控制功能, 力覺觸發功能, 力覺監控功能的操作，無須使用SPEL+語言。

• 力覺感應器座標系
  力覺感應器偵測力的座標系。此為力覺感應器專用的座標系，無法變更。

• 力覺座標系
  執行力覺功能的座標系。其由目前使用之工具座標系的偏移定義。

• 重力補償
  降低重力對力覺感應器產生之影響的功能。

• 質量屬性
  用於重力補償的質量特性參數。針對所有安裝在比力覺感應器更靠近尖端區域的物件(末端夾具、工件等)，設定其重量及重心位置。

• 重力方向
  與用於重力補償之機器人相對的重力方向。其由基礎座標系中的重力方向向量(X, Y, Z)定義。

• 力覺引導序列
  此為力覺引導物件群組，需以特定順序進行操作。力覺引導序列包括由任何通用物件組成的通用力覺參引導序列，以及預定義的特定任務的專用力覺引導序列。
  專用力覺序列的類型如下:

  Paste序列
  ScrewTighten序列
  HeightInspect序列
  Insert序列

• 力覺引導物件
  以下為可實現力覺引導功能所使用之特定動作的程序群組。
  力覺引導物件包括由可以添加任何序列的通用力覺引導物件，以及自動設置於專用力覺引導序列的專用力覺引導物件。

  通用力覺引導物件的類型如下:

  Contact物件
  Relax物件
  FollowMove物件
  SurfaceAlign物件
  PressProbe物件
  ContactProbe物件
  Press物件
  PressMove物件
  Decision物件
  SPEL函數物件

  專用力覺引導物件的類型如下:

  Paste物件
  ScrewTighten 物件
  ScrewRetighten 物件
  HeightInspect 物件
  Insert 物件
  TensileTest 物件

• 力覺物件
  使用力覺功能所需的各功能屬性集。
  力覺物件的類型如下。

  力覺控制物件
  力覺座標物件
  力覺觸發物件
  力覺監控物件
  力覺動作限制物件

• 力覺控制物件
  用於力控制功能的力覺物件。

• 力覺座標物件
  定義執行力覺功能之座標系的力覺物件。

• 力覺觸發物件
  使用力覺觸發功能的力覺物件。

• 力覺監控物件
  使用力覺監控功能的力覺物件。

• 力覺動作限制物件
  使用力覺動作限制的力覺物件。

• 屬性
  下列項目所包含的參數。可設定及擷取屬性。

  力覺引導序列
  力覺引導物件
  力覺物件

• 結果
  包含於下列項目，且為執行力覺引導序列或力覺引導物件後所傳回的值。

  力覺引導序列
  力覺引導物件

• 狀態 執行力覺功能後傳回且包含於力覺物件中的值。

• 力覺檔案
  儲存力覺物件的檔案。

• 力覺編輯器
  用於編輯力覺檔案的圖形使用者介面(GUI)。可從「Robot Manager」及「Project Explorer」中開啟。

• 力覺監控
  用於以圖表顯示力覺感應器值或機器人位置的圖形使用者介面(GUI)。

• 阻抗精靈
  用於調整力控制功能參數的精靈。

• 質量屬性精靈
  用於調整質量屬性的精靈。

• 額定負載
  符合感應器規格的最大負載。

• 過載容量
  維持感應器精度的最大負載。

• 直接教導
  通過對力覺感應器持續施力，以控制機器人末端夾具持續動作的功能。

• 輕觸步進
  通過輕輕推動力覺感應器，來使機器人末端夾具移動的功能。