Einstellung des Arbeitsbereichs über den Pulsbereich
Pulse sind die Grundeinheit der Manipulatorbewegung. Der Bewegungsbereich (Arbeitsbereich) des Manipulators wird durch den unteren und oberen Pulsgrenzwert (Pulsbereich) für jedes Gelenk festgelegt.
Die Pulswerte werden vom Encoderausgang des Servomotors abgelesen.
Der maximale Pulsbereich wird in den folgenden Abschnitten beschrieben.
Der Pulsbereich muss innerhalb der Einstellungen für den mechanischen Anschlag festgelegt werden.
- Maximaler Pulsbereich des Gelenks #1
- Maximaler Pulsbereich des Gelenks #2
- Maximaler Pulsbereich des Gelenks #3
- Maximaler Pulsbereich des Gelenks #4
KERNPUNKTE
Sobald der Manipulator einen Bewegungsbefehl erhält, prüft er, ob die durch den Befehl vorgegebene Zielposition innerhalb des Pulsbereichs liegt, bevor er arbeitet. Wenn die Zielposition außerhalb des eingestellten Pulsbereichs liegt, tritt ein Fehler auf und der Manipulator bewegt sich nicht.
Gehen Sie zu [Werkzeug] – [Robotermanager] – [Bereich] und nehmen Sie die Einstellung vor.
Diese Einstellung kann auch über die Range-Anweisung im [Befehlseingabefenster] vorgenommen werden.
Maximaler Pulsbereich des Gelenks #1
Die 0 (Null)-Pulsposition des Gelenks #1 ist die Position, in der der Arm #1 auf der X-Koordinatenachse in die positive (+) Richtung zeigt.
Mit dem 0-Puls als Startpunkt wird der Gegenuhrzeigersinn-Pulswert als positiv (+) und der Uhrzeigersinn-Pulswert als negativ (-) definiert.
Spezifikationen für die Tischmontage
| Armlänge (mm) | Armform | |||
|---|---|---|---|---|
| Gerade | Linksgekrümmt | Rechtsgekrümmt | ||
| A: Max. Bewegungsbereich (Grad) | 250 | ±140 | - | - |
| 300 | ||||
| 350 | -165/110 | -110/165 | ||
| B: Max. Pulsbereich (Impuls) | 250 | -1456356 bis 6699236 | - | - |
| 300 | ||||
| 350 | 2184534 bis 5825423 | 582543 bis 7427414 | ||
Mehrfachmontage-Spezifikationen
| Armlänge (mm) | Armform | |||
|---|---|---|---|---|
| Gerade | ||||
| A: Max. Bewegungsbereich (Grad) | 300 | ±115 | ||
| 350 | ±115 | |||
| B: Max. Pulsbereich (Impuls) | 300 | -728178 bis 5971058 | ||
| 350 | -873814 bis 6116694 | |||
Maximaler Pulsbereich des Gelenks #2
Die 0 (Null)-Pulsposition von Gelenk #2 ist die Position, an der der Arm #2 mit dem Arm #1 ausgerichtet ist. (Die Ausrichtung von Arm #1 spielt keine Rolle.) Mit dem 0-Puls als Startpunkt wird der Gegenuhrzeigersinn-Pulswert als positiv (+) und der Uhrzeigersinn-Pulswert als negativ (-) definiert.
Spezifikationen für die Tischmontage
| Armlänge (mm) | Umgebungsspezifikationen | Armform | |||
|---|---|---|---|---|---|
| Gerade | Linksgekrümmt | Rechtsgekrümmt | |||
| A: Max. Bewegungsbereich (Grad) | 250 | S, E | ±141 | - | - |
| C | ±137 | ||||
| 300 | S, E | ±142 | |||
| C | ±141 | ||||
| 350 | S, E | ±142 | -165 bis 120 | -120 bis 165 | |
| C | -160 bis 120 | -120 bis 160 | |||
| B: Max. Pulsbereich (Impuls) | 250 | S, E | -2566827 bis 2566827 | - | - |
| C | -2494009 bis 2494009 | ||||
| 300 | S, E | -2585032 bis 2585032 | |||
| C | -2566827 bis 2566827 | ||||
| 350 | S, E | -2585032 bis 2585032 | -3003734 bis 2184534 | -2184534 bis 3003734 | |
| C | -2912712 bis 2184534 | -2184534 bis 2912712 | |||
Mehrfachmontage-Spezifikationen
| Armlänge (mm) | Armform | |
|---|---|---|
| Gerade | ||
| A: Max. Bewegungsbereich (Grad) | 300 | ±135 |
| 350 | ±142 | |
| B: Max. Pulsbereich (Impuls) | 300 | -2457600 bis 2457600 |
| 350 | -2585032 bis 2585032 |
Maximaler Pulsbereich des Gelenks #3
Die 0 (Null)-Pulsposition von Gelenk #3 ist die Position, an der sich die Welle an ihrer oberen Grenze befindet. Der Pulswert ist immer negativ, da sich das Gelenk #3 von der 0‑Pulsposition nach unten bewegt.
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Oberer Grenzwert: 0 Impulse |
| Umgebungsspezifikationen | ||
|---|---|---|
| S, E | C | |
| Max. Bewegungsbereich (mm) | -150 bis 0 | -120 bis 0 |
| Max. Pulsbereich (Impuls) | -1706667 bis 0 | -1365334 bis 0 |
KERNPUNKTE
Bei Manipulatoren mit Reinraum & ESD-Spezifikationen (GX4-A/GX4-B/GX4-C**1C*) kann der Arbeitsbereichssatz mit dem mechanischen Anschlag von Gelenk #3 nicht geändert werden.
Maximaler Pulsbereich des Gelenks #4
Die 0 (Null)-Pulsposition von Gelenk #4 ist die Position, in der die ebene Fläche nahe dem Ende der Welle zum Ende von Arm #2 zeigt. (Die Ausrichtung von Arm #2 spielt keine Rolle.)
Mit dem 0-Puls als Startpunkt wird der Gegenuhrzeigersinn-Pulswert als positiv (+) und der Uhrzeigersinn-Pulswert als negativ (-) definiert.
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | 0-Puls |
| Alle Modelle | |
|---|---|
| Max. Bewegungsbereich (Grad) | ±360 |
| Max. Pulsbereich (Impuls) | ±1310720 |