Einstellungen für Gewicht und Trägheit
Um die optimale Leistung des Manipulators zu gewährleisten, stellen Sie die Last (Gewicht der Hand und des Werkstücks), das Trägheitsmoment der Last und die Exzentrizität ordnungsgemäß ein.
Diese Einstellungen optimieren die PTP-Bewegung des Manipulators, reduzieren die Vibrationen und verkürzen die Betriebszeiten. Dadurch werden auch anhaltende Vibrationen, die bei einem großen Trägheitsmoment von Hand und Werkstück auftreten können, eingedämmt.
Sie können Einstellungen auch mit dem „Dienstprogramm zur Messung von Gewicht, Trägheit und Exzentrizität/Versatz“ vornehmen.
Einzelheiten dazu finden Sie im folgenden Handbuch:
„Bedienungsanleitung für Epson RC+ – Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility“
Gewichtseinstellung
VORSICHT
- GX10-B/GX10-C Serie
Das Gesamtgewicht der Hand und des Werkstücks darf 10 kg nicht überschreiten. Die Manipulatoren der Serie GX10-B/GX10-C sind nicht für Lasten von mehr als 10 kg ausgelegt. - GX20-B/GX20-C Serie
Das Gesamtgewicht der Hand und des Werkstücks darf 20 kg nicht überschreiten. Die Manipulatoren der Serie GX20-B/GX20-C sind nicht für Lasten von mehr als 20 kg ausgelegt. Stellen Sie den Wert immer entsprechend der Last ein. Wird der Parameter für das Handgewicht auf einen Wert eingestellt, der kleiner ist als das tatsächliche Gewicht, können Fehler oder Stöße auftreten, die nicht nur die volle Funktionalität beeinträchtigen, sondern auch die Lebensdauer der mechanischen Komponenten verkürzen.
Für die Serien GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C ist die zulässige Belastung (Hand- und Werkstückgewicht) wie unten dargestellt.
| Max. | |
|---|---|
| GX10-B/GX10-C Serie | 10 kg |
| GX20-B/GX20-C Serie | 20 kg |
Stellen Sie die Einstellung GEWICHT entsprechend dem Gewicht der Last ordnungsgemäß ein. Die maximale Geschwindigkeit sowie die Beschleunigung und Verzögerung des Manipulators werden automatisch entsprechend den Einstellungen angepasst.
Gewicht der an der Welle befestigten Last
Das Gewicht der an der Welle befestigten Last (Hand + Werkstück) kann über den Parameter „Handgewicht“ in der Weight-Anweisung eingestellt werden.
Gehen Sie zu [Werkzeug] – [Robotermanager] – [Gewicht] und geben Sie den Wert in das Textfeld [Gewicht] ein. (Dieser Wert kann auch über die Weight-Anweisung im [Befehlseingabefenster] eingestellt werden.)
Gewicht der am Arm befestigten Last
Wenn eine Kamera, ein Ventil oder ein anderes Objekt am Arm angebracht ist, wird das Gewicht in das äquivalente Gewicht der Welle umgerechnet und zum Gewicht der an der Welle befestigten Last addiert, um den Parameter „Handgewicht“ einzustellen.
Wenn eine externe Verkabelungseinheit (ohne Kabel) in der Nähe des Benutzeranschlusses auf der Seite von Arm #2 installiert ist, addieren Sie 0,16 kg zum äquivalenten Gewichtsumrechnungswert der Welle.
Formel für das äquivalente Gewicht
WM=M×(LM+L1)2/(L1+L2)2
WM: Äquivalentes Gewicht
M: Gewicht der am Arm befestigten Last
L1: Länge von Arm #1
L2: Länge von Arm #2
LM: Abstand vom Drehzentrum des Gelenks #2 zum Schwerpunkt der am Arm befestigten Last
Beispiel:
Berechnung des Parameters [Gewicht], wenn eine 1 kg schwere Kamera am Ende des GX10-B-Arms #2 (500 mm vom Drehzentrum des Gelenks #2 entfernt) mit einem Lastgewicht von W = 2 kg angebracht ist
W = 2
M = 1
L1 = 450
L2 = 400
LM = 500
WM=1×(500+450)2/(400+450)2=1,25 (Auf zwei Dezimalstellen aufrunden)
W + WM = 2 + 1,25 = 3,25
Geben Sie „3,25“ für den Parameter [Handgewicht] ein.
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Welle |
| b | Gewicht der gesamten Kamera M = 1 kg |
| c | W = 2 kg |
| d | Gelenk #2 |
| e | Gelenk #1 |
Automatische Geschwindigkeitskorrektur bei Gewichtseinstellung
GX10-B/GX10-C Serie
GX20-B/GX20-C Serie
Automatische Korrektur der Beschleunigung/Verlangsamung bei der Gewichtseinstellung
GX10-B/GX10-C Serie
GX20-B/GX20-C Serie
Trägheitseinstellung
Trägheitsmoment und Trägheitseinstellung
Das Trägheitsmoment ist eine Größe, die angibt, wie schwer sich ein Objekt drehen lässt, und wird in Form von Werten für Trägheitsmoment, Trägheit oder GD2 ausgedrückt. Wenn eine Hand oder ein anderer Gegenstand zur Betätigung an einer Welle befestigt wird, muss das Trägheitsmoment der Last berücksichtigt werden.
VORSICHT
- GX10-B/GX10-C Serie
Das Trägheitsmoment der Last (Gewicht der Hand und des Werkstücks) muss 0,25 kg·m2 oder weniger betragen. Die Manipulatoren der Serie GX10-B/GX10-C sind nicht für den Betrieb mit einem Trägheitsmoment von mehr als 0,25 kg m2 ausgelegt. - GX20-B/GX20-C Serie
Das Trägheitsmoment der Last (Gewicht der Hand und des Werkstücks) muss 0,45 kg·m2 oder weniger betragen. Die Manipulatoren der Serie GX20-B/GX20-C sind nicht für den Betrieb mit einem Trägheitsmoment von mehr als 0,45 kg m2 ausgelegt.
Stellen Sie immer den Wert ein, der dem Trägheitsmoment entspricht. Die Einstellung eines Parameterwerts, der kleiner ist als das tatsächliche Trägheitsmoment, kann zu Fehlern oder Stößen führen, die volle Funktionsfähigkeit des Manipulators verhindern und die Lebensdauer der mechanischen Teile verkürzen.
Das zulässige Trägheitsmoment einer Last für Manipulatoren der Serien GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C ist wie folgt.
| Max. | |
|---|---|
| GX10-B/GX10-C Serie | 0,25 kg·m2 |
| GX20-B/GX20-C Serie | 0,45 kg·m2 |
Trägheitsmoment der an der Welle befestigten Last
Das Trägheitsmoment der an der Welle befestigten Last (Hand + Werkstück) kann über den Parameter „Trägheit“ in der Inertia-Anweisung eingestellt werden.
Gehen Sie zu [Werkzeug] – [Robotermanager] – [Trägheit] und geben Sie den Wert in [Trägheit] ein.
Dies kann auch über die Inertia-Anweisung im [Befehlseingabefenster] eingestellt werden.
Automatische Beschleunigungs-/Verlangsamungskorrektur von Gelenk #4 bei der Einstellung „Trägheit“ (Trägheitsmoment)
GX10-B/GX10-C Serie
GX20-B/GX20-C Serie
Einstellung von Exzentrizität und Trägheit
VORSICHT
- Die Exzentrizität der Last (Hand und Werkstück) muss 200 mm oder weniger betragen. Die Manipulatoren der Serien GX10-B/GX10-C und GX20-B/GX20-C sind nicht für Exzentrizitäten von mehr als 200 mm ausgelegt. Legen Sie den Wert immer basierend auf der Exzentrizität fest. Wird der Exzentrizitätsparameter auf einen Wert eingestellt, der kleiner ist als die tatsächliche Exzentrizität, kann dies zu Fehlern oder Stößen führen, die nicht nur die volle Funktionalität beeinträchtigen, sondern auch die Lebensdauer der mechanischen Komponenten verkürzen.
Exzentrizität
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Drehachse |
| b | Position des Lastschwerpunkts |
| c | Exzentrizität (200 mm oder weniger) |
Exzentrizität der an der Welle befestigten Last
Die Exzentrizität der an der Welle befestigten Last (Hand + Werkstück) kann über den Parameter „Exzentrizität“ in der Inertia-Anweisung eingestellt werden.
Gehen Sie zu [Werkzeug] – [Robotermanager] – [Trägheit], und geben Sie den Wert in [Exzentrizität] ein.
Dies kann auch über die Inertia-Anweisung im [Befehlseingabefenster] eingestellt werden.
Automatische Beschleunigungs-/Verlangsamungskorrektur bei der Einstellung „Trägheit (Exzentrizität)“
GX10-B/GX20-B-Serie
Berechnung des Trägheitsmoments
Im Folgenden wird ein Beispiel für die Berechnung des Trägheitsmoments einer Last (Hand, die ein Werkstück hält) gezeigt.
Das Trägheitsmoment der gesamten Last wird durch die Summe von (A), (B) und (C) berechnet.
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Drehachse |
| b | Welle |
| A | Hand |
| B | Werkstück |
| C | Werkstück |
Die Methoden zur Berechnung des Trägheitsmoments für (A), (B) und (C) sind unten dargestellt. Verwenden Sie die Trägheitsmomente dieser Grundformen als Referenz, um das Trägheitsmoment der gesamten Ladung zu ermitteln.
(A) Trägheitsmoment eines rechteckigen Parallelepipeds
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Drehachse |
| b | Schwerpunkt eines rechteckigen Parallelepipeds |
(B) Trägheitsmoment eines Zylinders
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Schwerpunkt eines Zylinders |
| b | Drehachse |
(C) Trägheitsmoment einer Kugel
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Drehachse |
| b | Schwerpunkt einer Kugel |