Configuración de peso e inercia
Para asegurarse de que el manipulador funcione correctamente, mantenga la carga (la suma de los pesos de la mano y la pieza de trabajo) y el momento de inercia de la carga dentro de los valores nominales, y no permita la excentricidad desde el centro de la articulación n.º 4. Si, por alguna razón inevitable, la carga o el momento de inercia excede el valor nominal, o si se produce excentricidad, configure los parámetros como se describe en "Configuración de peso" y "Configuración de inercia".
Estos ajustes optimizan el movimiento PTP del manipulador, reducen la vibración y acortan los tiempos de operación. Esto también servirá para detener cualquier vibración persistente que pueda ocurrir cuando la mano y la pieza de trabajo tengan un gran momento de inercia.
También puede realizar ajustes utilizando la "Utilidad de Medición de peso, inercia y excentricidad".
Para obtener más información, consulte el manual siguiente:
"Guía del usuario de Epson RC+: Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility"
Configuración de peso
PRECAUCIÓN
- El peso total de la mano y la pieza de trabajo no debe superar 1 kg (especificación de 3 ejes: 1,5 kg). Los manipuladores de la serie GX1 no han sido diseñados para trabajar con cargas superiores a 1 kg (especificación de 3 ejes: 1,5 kg). Establezca siempre el valor de acuerdo con la carga. Configurar el parámetro de peso de la mano en un valor menor que el peso real podría causar errores o impactos que no solamente perjudicarían a la funcionalidad completa sino que también acortarían la vida útil de los componentes mecánicos.
Para las series GX1, la carga admisible (peso de la mano y peso de la pieza de trabajo) es la que se muestra a continuación.
| Nominal | Máximo | |
|---|---|---|
| Especificaciones para 4 ejes | 0,5 kg | 1 kg |
| Especificaciones para 3 ejes | 0,5 kg | 1,5 kg |
En la instrucción Weight, ajuste la configuración del parámetro de peso de la mano según sea necesario de acuerdo con el peso de la carga. Después de cambiar la configuración, la velocidad máxima y la aceleración y desaceleración del manipulador durante el movimiento PTP que corresponden al "Peso de la mano" se corrigen automáticamente.
Peso de la carga montada en el eje
El peso de la carga (mano + pieza de trabajo) montada en el eje se puede establecer mediante el parámetro "Peso de la mano" en la instrucción Weight.
Vaya al panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Peso] e indique el valor en el cuadro de texto [Peso]. (También se puede establecer usando la instrucción Weight en [Ventana Comando].)
Peso de la carga montada en el brazo
Cuando una cámara, válvula u otro objeto se monte en el brazo, su peso se convertirá en el peso equivalente del eje y se añadirá al peso de la carga montada en el eje para establecer el parámetro de "Peso de la mano".
Fórmula de peso equivalente
WM=M×(LM+L1)2/(L1+L2)2
WM: peso equivalente
M: peso de la carga montada en el brazo
L1: longitud del brazo n.º 1
L2: longitud del brazo n.º 2
LM: distancia desde el centro de rotación de la articulación n.º 2 al centro de gravedad de la carga montada en el brazo
Corrección automática de velocidad en la configuración de peso
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la velocidad en la configuración nominal (2 kg).
- Las especificaciones para 4 ejes pueden trabajar con cargas de hasta 1,0 kg (las cargas de 1,5 kg son solo para especificaciones para 3 ejes)
Corrección automática de aceleración y desaceleración en la configuración de peso
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la aceleración y la desaceleración en la configuración nominal (2 kg).
- Las especificaciones para 4 ejes pueden trabajar con cargas de hasta 1,0 kg (las cargas de 1,5 kg son solo para especificaciones para 3 ejes)
- Junta n.º 3 solo en especificaciones para 3 ejes: con cargas de 1,0 a 1,5 kg, la aceleración/desaceleración es del 70 % de lo habitual.
Configuración de inercia
Momento de inercia y configuración de inercia
El momento de inercia es una cantidad que expresa lo difícil que es para un objeto girar, y se expresa en términos de valores para el momento de inercia, inercia o GD2. Cuando se monta una mano u otro objeto a un eje para su funcionamiento, se debe tener en cuenta el momento de inercia de la carga.
PRECAUCIÓN
- El momento de inercia de la carga (peso de la mano y la pieza de trabajo) debe ser de 0,004 kg·m2 o menos. Los manipuladores de la serie GX1 no han sido diseñados para que funcionen con un momento de inercia superior a 0,004 kg·m2. Establezca siempre el valor correspondiente al momento de inercia. Establecer un valor de parámetro que sea menor que el momento de inercia real podría causar errores o impactos, podría hacer que el manipulador no funcionara con plenitud y podría acortar la vida útil de las piezas mecánicas.
El momento de inercia admisible de una carga para manipuladores de la serie GX1 es de 0,0003 kg·m2 en la clasificación predeterminada y 0,004 kg·m2 al máximo. En la instrucción Inertia, ajuste la configuración del parámetro de momento de inercia para la carga según sea necesario, de acuerdo con el momento de inercia de la carga. Después de cambiar la configuración, la aceleración o desaceleración máxima de la articulación n.º 4 durante el movimiento PTP, el movimiento que corresponde al valor de "Inercia" se corrige automáticamente.
Momento de inercia de la carga montada en el eje
El momento de inercia de la carga (mano + pieza de trabajo) unida al eje se puede establecer mediante el parámetro "Inertia" en la instrucción Inertia.
Vaya al panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Inercia] e indique el valor en [Inercia]. (Esto también se puede establecer usando la instrucción Inertia en [Ventana Comando].)
Corrección automática de aceleración o desaceleración de la articulación n.º 4 en la configuración de la inercia (momento de inercia)
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la aceleración y la desaceleración en la configuración nominal (0,0003 kg·m2).
Configuración de excentricidad e inercia
PRECAUCIÓN
La excentricidad de la carga (mano y pieza de trabajo) debe ser de 50 mm o menos.
Los manipuladores de la serie GX1 no han sido diseñados para que funcionen con excentricidades superiores a 50 mm. Establezca siempre el valor en función de la excentricidad. Configurar el parámetro de excentricidad en un valor menor que la excentricidad real podría causar errores o impactos que no solamente perjudicarían a la funcionalidad completa sino que también acortarían la vida útil de los componentes mecánicos.
La excentricidad de la carga permitida en los manipuladores de la serie GX1 es de 0 mm en la clasificación predeterminada y de 50 mm en la máxima. En la instrucción Inertia, ajuste la configuración del parámetro de excentricidad según sea necesario de acuerdo con la excentricidad de la carga. Después de cambiar el ajuste, la aceleración y la desaceleración máxima del manipulador durante el movimiento PTP que corresponde a la "excentricidad" se corrige automáticamente.
Excentricidad
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Eje de rotación |
| b | Posición del centro de gravedad de la carga |
| c | Excentricidad (50 mm o menos) |
Excentricidad de la carga montada en el eje
La excentricidad de la carga (mano + pieza de trabajo) unida al eje se puede establecer mediante el parámetro "Eccentricity" en la instrucción Inertia.
Vaya al panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Inercia] e indique el valor en [Excentricidad].
(Esto también se puede establecer usando la instrucción Inertia en [Ventana Comando].)
Corrección automática de aceleración y desaceleración en la configuración de inercia (excentricidad)
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la aceleración y la desaceleración en configuración de 0 mm.
Si supera los 50 mm, póngase en contacto con el proveedor.
Cálculo del momento de inercia
A continuación se muestra un ejemplo de cálculo del momento de inercia de una carga (mano que sostiene una pieza de trabajo).
El momento de inercia de toda la carga se calcula mediante la suma de las partes individuales (A), (B) y (C).
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Eje de rotación |
| b | Eje |
| A | Mano |
| B | Pieza de trabajo |
| C | Pieza de trabajo |
Los métodos para calcular el momento de inercia para (A), (B) y (C) se muestran a continuación. Utilice el momento de inercia de estas formas básicas como referencia para averiguar el momento de inercia de toda la carga.
(A) Momento de inercia de un paralelepípedo rectangular
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Eje de rotación |
| b | Centro de gravedad de un cuboide rectangular |
(B) Momento de inercia de un cilindro
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Centro de gravedad del cilindro |
| b | Eje de rotación |
(C) Momento de inercia de una esfera
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Eje de rotación |
| b | Centro de gravedad de la esfera |