Réglages du poids et de l’inertie
Pour vous assurer que le manipulateur fonctionne correctement, maintenez la charge (la somme des poids de la main et de la pièce) et le moment d’inertie de la charge dans les valeurs nominales, et ne permettez aucune excentricité à partir du centre de l’articulation #4. Si, pour une raison inévitable, la charge ou le moment d’inertie dépasse la valeur nominale, ou en cas d’excentricité, configurez les paramètres comme décrit dans le « Réglage du poids » et le « Réglage de l’inertie ».
Ces réglages permettent d’optimiser le mouvement PTP du manipulateur, de réduire les vibrations et de raccourcir les temps de fonctionnement. Ils permettent également de réduire toute vibration persistante qui peut se produire lorsque la main et la pièce ont un grand moment d’inertie.
Vous pouvez également effectuer les réglages à l’aide de l’utilitaire « Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility ».
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant :
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility »
Réglage du poids
ATTENTION
- Le poids total de la main et de la pièce ne doit pas dépasser 1 kg (spécifications 3 axes : 1,5 kg). Les manipulateurs de la série GX1 ne sont pas conçus pour fonctionner avec des charges supérieures à 1 kg (spécifications 3 axes : 1,5 kg). Réglez toujours la valeur en fonction de la charge. Le réglage du paramètre de poids de la main sur une valeur inférieure au poids réel peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques.
Pour la série GX1, la charge autorisée (poids de la main et poids de la pièce) est indiquée ci-dessous.
| Valeur nominale | Maximum | |
|---|---|---|
| Spécifications 4 axes | 0,5 kg | 1 kg |
| Spécifications 3 axes | 0,5 kg | 1,5 kg |
Dans l’instruction Weight, ajustez le réglage du paramètre de poids de la main selon les besoins en fonction du poids de la charge. Une fois le réglage modifié, la vitesse maximale et l’accélération/décélération du manipulateur pendant le mouvement PTP qui correspondent au « Poids de la main » sont corrigées automatiquement.
Poids de la charge fixée à l’arbre
Le poids de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Poids de la main » dans l’instruction Weight.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Poids] et saisissez la valeur dans la zone de texte [Poids]. (Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Weight dans [Fenêtre de commandes].)
Poids de la charge fixée au bras
Lorsqu’une caméra, une vanne ou tout autre objet est fixé au bras, son poids est converti en poids équivalent de l’arbre et ajouté au poids de la charge fixée à l’arbre pour définir le paramètre « Poids de la main ».
Formule de poids équivalent
WM=M×(LM+L1)2/(L1+L2)2
WM : Poids équivalent
M : Poids de la charge fixée au bras
L1 : Longueur du bras #1
L2 : Longueur du bras #2
LM : Distance du centre de rotation de l’articulation #2 au centre de gravité de la charge fixée au bras
Correction automatique de la vitesse au réglage du poids
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (2 kg).
- Les spécifications 4 axes peuvent fonctionner avec des charges jusqu’à 1,0 kg (les charges de 1,5 kg concernent uniquement les spécifications 3 axes)
Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (2 kg).
- Les spécifications 4 axes peuvent fonctionner avec des charges jusqu’à 1,0 kg (les charges de 1,5 kg concernent uniquement les spécifications 3 axes)
- Articulation #3 sur spécifications 3 axes uniquement : avec des charges de 1,0 à 1,5 kg, l’accélération/décélération est de 70 % de la normale.
Réglage de l’inertie
Moment d’inertie et réglage de l’inertie
Le moment d’inertie est une quantité qui exprime la difficulté de rotation d’un objet et il est exprimé en termes de valeurs pour le moment d’inertie, l’inertie ou GD2. Lorsqu’une main ou tout autre objet est fixé à un arbre pour le fonctionnement, le moment d’inertie de la charge doit être pris en considération.
ATTENTION
- Le moment d’inertie de la charge (poids de la main et de la pièce) doit être inférieur ou égal à 0,004 kg·m2. Les manipulateurs de la série GX1 ne sont pas conçus pour fonctionner avec un moment d’inertie supérieur à 0,004 kg·m2. Réglez toujours la valeur correspondant au moment d’inertie. Le réglage d’une valeur de paramètre inférieure au moment d’inertie réel peut provoquer des erreurs ou un impact, peut empêcher le manipulateur de fonctionner à pleine fonctionnalité et peut raccourcir la durée de vie des pièces mécaniques.
Le moment d’inertie admissible d’une charge pour les manipulateurs de la série GX1 est de 0,0003 kg·m2 à la valeur par défaut et de 0,004 kg·m2 au maximum. Dans l’instruction Inertia, ajustez le réglage du paramètre de moment d’inertie pour la charge selon les besoins, en fonction du moment d’inertie de la charge. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale de l’articulation #4 pendant le mouvement PTP qui correspond à la valeur « Inertie » est corrigée automatiquement.
Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre
Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Inertie » dans l’instruction Inertia.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Inertie]. (Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].)
Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au réglage de l’inertie (moment d’inertie)
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (0,0003 kg·m2).
Réglage de l’excentricité et de l’inertie
ATTENTION
L’excentricité de la charge (main et pièce) doit être inférieure ou égale à 50 mm.
Les manipulateurs de la série GX1 ne sont pas conçus pour fonctionner avec des excentricités supérieures à 50 mm. Réglez toujours la valeur en fonction de l’excentricité. Le réglage du paramètre d’excentricité sur une valeur inférieure à l’excentricité réelle peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques.
L’excentricité de charge admissible pour les manipulateurs de la série GX1 est de 0 mm à la valeur par défaut et de 50 mm au maximum. Dans l’instruction Inertia, ajustez le réglage du paramètre d’excentricité selon les besoins en fonction de l’excentricité de la charge. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale du manipulateur pendant le mouvement PTP qui correspond à l’« Excentricité » est corrigée automatiquement.
Excentricité
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Axe de rotation |
| b | Position du centre de gravité de la charge |
| c | Excentricité (50 mm ou moins) |
Excentricité de la charge fixée à l’arbre
L’excentricité de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être définie par le paramètre « Excentricité » dans l’instruction Inertia.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Excentricité].
(Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].)
Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie (excentricité)
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage 0 mm.
Si la valeur dépasse 50 mm, veuillez contacter le fournisseur.
Calcul du moment d’inertie
Un exemple de calcul du moment d’inertie d’une charge (main tenant une pièce) est illustré ci-dessous.
Le moment d’inertie de la charge entière est calculé par la somme des pièces individuelles (A), (B) et (C).
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Axe de rotation |
| b | Arbre |
| A | Main |
| B | Pièce |
| C | Pièce |
Les méthodes de calcul du moment d'inertie pour (A), (B) et (C) sont indiquées ci-dessous. Utilisez le moment d’inertie de ces formes de base comme référence pour trouver le moment d’inertie de la charge entière.
(A) Moment d'inertie d'un parallélépipède rectangle
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Axe de rotation |
| b | Centre de gravité du cuboïde rectangulaire |
(B) Moment d’inertie d’un cylindre
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Centre de gravité du cylindre |
| b | Axe de rotation |
(C) Moment d'inertie d'une sphère
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Axe de rotation |
| b | Centre de gravité de la sphère |