Instellingen voor gewicht en traagheid
Om te garanderen dat de Manipulator correct werkt, moeten de belasting (de som van het gewicht van de hand en van het werkstuk) en het traagheidsmoment van de belasting binnen de nominale waarden blijven, en mag er geen excentriciteit zijn ten opzichte van het centrum van gewricht #4. Als het onvermijdelijk is dat de belasting of het traagheidsmoment de nominale waarde overschrijdt, of als er excentriciteit optreedt, configureer dan de parameters zoals wordt beschreven in "Instelling van het gewicht" en "Instelling van de traagheid".
Deze instellingen optimaliseren de PTP-beweging van de Manipulator, verminderen trillingen en verkorten de bewerkingstijd. Dit helpt ook om voortdurende trilling tegen te gaan die kan optreden wanneer de hand en het werkstuk een groot traagheidsmoment hebben.
U kunt ook instellingen opgeven met het "Hulpmiddel voor gewicht, traagheid en excentriciteit/offsetmeting".
Voor details, raadpleeg de volgende handleiding:
"Epson RC+, Gebruikersgids - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility"
Instelling van het gewicht
VOORZICHTIG
- Het totale gewicht van de hand en het werkstuk mag niet groter zijn dan 1 kg (3-assige specificatie: 1,5 kg). De Manipulators van de GX1-serie zijn niet bedoeld om te werken met een belasting die groter is dan 1 kg (3-assige specificatie: 1,5 kg). Stel altijd de juiste waarde van de belasting in. Als de parameter voor het handgewicht wordt ingesteld op een waarde die kleiner is dan het werkelijke gewicht, kunnen er fouten of schokken optreden die niet alleen de functionaliteit negatief beïnvloeden maar ook de levensduur van de mechanische componenten verkorten.
Voor de GX1-serie is de toelaatbare belasting (gewicht van hand en gewicht van werkstuk) als volgt.
| Nominaal | Maximaal | |
|---|---|---|
| 4-assige specificaties | 0,5 kg | 1 kg |
| 3-assige specificaties | 0,5 kg | 1,5 kg |
Pas in de opdracht Weight de instelling voor de parameter voor het gewicht van de hand zo nodig aan het belastingsgewicht aan. Nadat de instelling is gewijzigd, worden de maximumsnelheid en versnelling/vertraging van de Manipulator tijdens PTP-beweging die overeenkomt met het "Hand Weight" automatisch gecorrigeerd.
Gewicht van belasting op de as
Het gewicht van de belasting (hand + werkstuk) die op de as zit, kan worden ingesteld met de parameter "Hand Weight" in de opdracht Weight.
Ga naar [Tools] - [Robot Manager] - paneel [Weight], en voer de waarde in bij het tekstvak [Weight]. (Dit kan ook worden ingesteld met de opdracht Weight in [Command Window].)
Gewicht van belasting op arm
Als er een camera, klep of ander voorwerp op de arm is bevestigd, wordt het gewicht daarvan geconverteerd naar het equivalente gewicht van de as en toegevoegd aan het belastingsgewicht op de as om de parameter "Hand Weight" in te stellen.
Formule voor het equivalente gewicht
WM=M×(LM+L1)2/(L1+L2)2
WM: Equivalent gewicht
M: Gewicht van belasting op arm
L1: Lengte van arm #1
L2: Lengte van arm #2
LM: Afstand van rotatiecentrum van gewricht #2 tot zwaartepunt van belasting op arm
Automatische snelheidscorrectie bij gewichtsinstelling
De percentages in de grafiek zijn verhoudingen; daarbij is 100% de snelheid bij de nominale (2 kg) instelling.
- 4-assige specificaties kunnen werken met belastingen tot 1,0 kg (belastingen van 1,5 kg zijn alleen voor 3-assige specificaties)
Automatische correctie van versnelling/vertraging bij gewichtsinstelling
De percentages in de grafiek zijn verhoudingen; daarbij is 100% de versnelling/vertraging bij de nominale (2 kg) instelling.
- 4-assige specificaties kunnen werken met belastingen tot 1,0 kg (belastingen van 1,5 kg zijn alleen voor 3-assige specificaties)
- Gewricht #3 alleen op 3-assige specificaties: Bij belastingen van 1,0 tot 1,5 kg is de versnelling/vertraging 70% van normaal.
Instelling van de traagheid
Traagheidsmoment en instelling van de traagheid
Het traagheidsmoment is een grootheid die uitdrukt hoe moeilijk het voor een voorwerp is om te draaien, en wordt uitgedrukt in termen van waarden voor het traagheidsmoment, traagheid (inertie) of GD2. Wanneer een hand of ander voorwerp voor gebruik op een as wordt bevestigd, moet er rekening worden gehouden met het traagheidsmoment van de belasting.
VOORZICHTIG
- Het traagheidsmoment van de belasting (gewicht van de hand en het werkstuk) moet 0,004 kg·m2 of minder zijn. De Manipulators van de GX1-serie zijn niet bedoeld om te werken met een traagheidsmoment dat groter is dan 0,004 kg·m2. Stel altijd de juiste waarde van het traagheidsmoment in. Als u een parameterwaarde instelt die kleiner is dan het werkelijke traagheidsmoment, kunnen er fouten of schokken optreden, kan de Manipulator mogelijk niet volledig functioneren, en kan de levensduur van mechanische onderdelen afnemen.
Het toelaatbare traagheidsmoment van een belasting voor Manipulators van de GX1-serie is nominaal 0,0003 kg m2 en maximaal 0,004 kg m2. Pas in de opdracht Inertia de instelling van de traagheidsmomentparameter voor de belasting naar behoefte aan, in overeenstemming met het traagheidsmoment van de belasting. Nadat de instelling is gewijzigd, wordt de maximale versnelling/vertraging van gewricht #4 tijdens PTP-beweging die overeenkomt met de waarde "Inertia" automatisch gecorrigeerd.
Traagheidsmoment van belasting op de as
Het traagheidsmoment van de belasting (hand + werkstuk) die op de as zit, kan worden ingesteld met de parameter "Inertia" in de opdracht Inertia.
Ga naar [Tools] - [Robot Manager] - paneel [Inertia], en voer de waarde in bij [Inertia]. (Dit kan ook worden ingesteld met de opdracht Inertia in [Command Window].)
Automatische correctie van versnelling/vertraging van gewricht #4 bij instelling van de traagheid (traagheidsmoment)
De percentages in de grafiek zijn verhoudingen; daarbij is 100% de versnelling/vertraging bij de nominale (0,0003 kg·m2) instelling.
Excentriciteit en instelling van de traagheid
VOORZICHTIG
De excentriciteit van de belasting (hand en werkstuk) moet 50 mm of minder zijn.
De Manipulators van de GX1-serie zijn niet bedoeld om te werken met excentriciteiten die groter zijn dan 50 mm. Stel altijd de juiste waarde op basis van de excentriciteit in. Als de parameter voor de excentriciteit wordt ingesteld op een waarde die kleiner is dan de werkelijke excentriciteit, kunnen er fouten of schokken optreden die niet alleen de functionaliteit negatief beïnvloeden maar ook de levensduur van de mechanische componenten verkorten.
De toelaatbare excentriciteit van een belasting voor Manipulators van de GX1-serie is nominaal 0 mm en maximaal 50 mm. Pas in de opdracht Inertia de instelling voor de excentriciteitsparameter zo nodig aan de excentriciteit van de belasting aan. Nadat de instelling is gewijzigd, wordt de maximale versnelling/vertraging van de Manipulator tijdens PTP-beweging die overeenkomt met "Eccentricity" automatisch gecorrigeerd.
Excentriciteit
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Rotatieas |
| b | Positie van zwaartepunt van belasting |
| c | Excentriciteit (50 mm of minder) |
Excentriciteit van belasting op de as
De excentriciteit van de belasting (hand + werkstuk) die op de as zit, kan worden ingesteld met de parameter "Eccentricity" in de opdracht Inertia.
Ga naar [Tools] - [Robot Manager] - paneel [Inertia], en voer de waarde in bij [Eccentricity].
(Dit kan ook worden ingesteld met de opdracht Inertia in [Command Window].)
Automatische correctie van versnelling/vertraging bij instelling van de traagheid (excentriciteit)
De percentages in de grafiek zijn verhoudingen; daarbij is 100% de versnelling/vertraging bij de instelling 0 mm.
Neem contact op met de leverancier als dit meer dan 50 mm is.
Het traagheidsmoment berekenen
Hieronder volgt een voorbeeld van de berekening van het traagheidsmoment van een belasting (hand die een werkstuk vasthoudt).
Het traagheidsmoment van de gehele belasting wordt berekend uit de som van afzonderlijke onderdelen (A), (B) en (C).
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Rotatieas |
| b | As |
| A | Hand |
| B | Werkstuk |
| C | Werkstuk |
Hieronder worden de methoden getoond voor de berekening van het traagheidsmoment voor (A), (B) en (C). Gebruik het traagheidsmoment van deze elementaire vormen als referentie om het traagheidsmoment van de gehele belasting te bepalen.
(A) Traagheidsmoment van een blok (parallellepipedum)
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Rotatieas |
| b | Zwaartepunt van rechthoekige kubus |
(B) Traagheidsmoment van een cilinder
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Zwaartepunt van cilinder |
| b | Rotatieas |
(C) Traagheidsmoment van een bol
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Rotatieas |
| b | Zwaartepunt van bol |