Het werkbereik met het pulsbereik instellen

Pulsen zijn de basiseenheden voor beweging van de Manipulator. Het bewegingsbereik (werkbereik) van de Manipulator wordt bepaald door de ondergrens en de bovengrens van de puls (pulsbereik) voor elk gewricht.
Pulswaarden worden afgelezen uit de encoderuitvoer van de servomotor.
Voor het maximale pulsbereik, raadpleeg de volgende gedeelten.
Het pulsbereik moet worden ingesteld binnen het bereik van de mechanische aanslag.
Maximaal pulsbereik gewricht #1
Maximaal pulsbereik gewricht #2
Maximaal pulsbereik gewricht #3
Maximaal pulsbereik gewricht #4

BELANGRIJKSTE PUNTEN

---

Als de Manipulator een bedrijfsopdracht krijgt, controleert hij voordat hij beweegt eerst of de doelpositie van de opdracht binnen het pulsbereik ligt. Als de doelpositie buiten het ingestelde pulsbereik ligt, treedt er een fout op en beweegt de Manipulator niet.

Ga naar [Tools] - [Robot Manager] - paneel [Range], en geef de instelling op.
Dit kan ook worden ingesteld met de opdracht Range in [Command Window].

Maximaal pulsbereik gewricht #1

De pulspositie 0 (nul) van gewricht #1 is de positie waar arm #1 naar de positieve (+) richting van de X-as gericht is.
Met puls 0 als beginpunt zijn pulswaarden linksom (tegen de wijzers van de klok in) positief (+), en pulswaarden rechtsom (met de wijzers van de klok mee) negatief (-).

	Armlengte (mm)	Bevestigingsspecificaties
		Tafelblad	Plafond	Muur
A: Max. bewegingsbereik (graden)	450	±152	±105	±105
	550		±152	±135
	650			±148
B: Max. pulsbereik (puls)	450	-1128676 tot +4405476	273067 tot +3549867	-273067 tot +3549867
	550		-1128676 tot +4405476	-819200 tot +4096000
	650			-1055858 tot +4332658

Maximaal pulsbereik gewricht #2

De pulspositie 0 (nul) van gewricht #2 is de positie waar arm #2 is uitgelijnd met arm #1. (De oriëntatie van arm #1 speelt geen rol.)
Met puls 0 als beginpunt zijn pulswaarden linksom (tegen de wijzers van de klok in) positief (+), en pulswaarden rechtsom (met de wijzers van de klok mee) negatief (-).

	Armlengte (mm)	Omgevingsspecificaties	Bereik van Z-waarde (mm)	Bevestigingsspecificaties
				Tafelblad	Plafond	Muur
A: Max. bewegingsbereik (graden)	450	S, E	0 ≥ Z ≥ -270	±147,5	±125
			-270 > Z ≥ -330	±145
		C, P	0 ≥ Z ≥ -240	±147,5
			-240 > Z ≥ -300	±137,5
	550	S, E	-	±147,5
		C, P	0 ≥ Z ≥ -240	±147,5	±145
			-240 > Z ≥ -300	±145
	650	S, E, C, P	-	±147,5
B: Max. pulsbereik (puls)	450	S, E	0 ≥ Z ≥ -270	±2685156	±2275556
			-270 > Z ≥ -330	±2639644
		C, P	0 ≥ Z ≥ -240	±2685156
			-240 > Z ≥ -330	±2503111
	550	S, E	-	±2685156
		C, P	0 ≥ Z ≥ -240	±2685156	±2639644
			-240 > Z ≥ -300	±2639644
	650	S, E, C, P	-	±2685156

Maximaal pulsbereik gewricht #3

De pulspositie 0 (nul) van gewricht #3 is de positie waar de as op zijn hoogste punt staat. De pulswaarde is altijd negatief omdat gewricht #3 omlaag beweegt vanuit de 0-pulspositie.

Symbool	Beschrijving
a	Bovengrens: puls 0

	Gewricht #3 Slag	Omgevingsspecificaties
		S, E	C	P
Max. bewegingsbereik (mm)	200 mm	-200 tot 0	-170 tot 0
	300 mm	-330 tot 0	-300 tot 0
Max. pulsbereik (puls)	2	-1092267 tot 0	-928427 tot 0
	3	-1802240 tot 0	-1638400 tot 0

BELANGRIJKSTE PUNTEN

---

Voor manipulatormodellen met specificaties voor cleanroom en ESD en modellen met beschermende eigenschappen kan het werkbereik dat met de mechanische aanslag van gewricht #3 is ingesteld, niet worden gewijzigd.

Maximaal pulsbereik gewricht #4

De pulspositie 0 (nul) van gewricht #4 is de positie waar het vlakke oppervlak bij het uiteinde van de as naar het uiteinde van arm #2 gericht is. (De oriëntatie van arm #2 speelt geen rol.)
Met puls 0 als beginpunt zijn pulswaarden linksom (tegen de wijzers van de klok in) positief (+), en pulswaarden rechtsom (met de wijzers van de klok mee) negatief (-).

	Alle modellen
A: Max. bewegingsbereik (graden)	±360
B: Max. pulsbereik (puls)	±1668189