Weight及Inertia設定
為確保發揮最佳機械臂效能，請務必確保負載(末端夾具及工件的重量)和負載的慣性力矩都維持在機械臂的最大額定值內，且關節#4未出現偏心狀況。若負載或慣性力矩超過額定值，或負載出現偏心狀況，請依照以下操作步驟：「Weight設定」以及「Inertia設定」來設定參數。
設定參數讓機械臂展現最佳PTP動作、減少振動以縮短操作時間，並改善負載容量。另外，可減少末端夾具與工件的慣性力矩大於預設設定時所產生的持續振動。
此外，亦可藉由「負載, 慣性, 偏心/偏移測量公用程式」進行設定。
如需詳細資訊，請參閱下列手冊。
"Epson RC+ 使用指南 - 負載, 慣性, 偏心/偏移測量公用程式"
Weight設定
注意
- GX10-B/GX10-C系列
末端夾具及工件的總重量不得超過10 kg。GX10-B/GX10-C系列機器人的負載重量設計為不超過10 kg。 - GX20-B/GX20-C系列
末端夾具及工件的總重量不得超過20 kg。GX20-B/GX20-C系列機器人的負載重量設計為不超過20 kg。 請務必依負載設定重量參數。設定小於實際重量的值可能造成機器人錯誤、過度震動、功能不全，或縮短工件和機械裝置的生命週期。
GX10-B/GX10-C系列與GX20-B/GX20-C系列所容許的負載 (末端夾具重量及工件重量) 如下所示。
| 最大 | 額定值 | |
|---|---|---|
| GX10-B/GX10-C系列 | 5 kg | 10 kg |
| GX20-B/GX20-C系列 | 10 kg | 20 kg |
根據負載重量，變更Weight命令的末端夾具重量參數設定。變更設定後，會自動設定機械臂對應「重量參數」的PTP動作之最大加速／減速值。
軸部負載
軸部負載(末端夾具及工件重量)可透過重量參數設定。
在[工具] - [機器人管理器] - [重量] - [負載]中輸入數值。(您也可在[命令窗口]中執行Weight命令。)
手臂負載
當您在手臂上安裝相機或其他裝置時，請將該重量換算成與軸部相同的重量，並加上安裝於軸部的負載重量後設定「末端夾具重量」參數。
另外，在手臂#2側使用者接頭附近安裝外部配線單元(電纜類除外)時，請將軸部的相同重量換算值加上0.16 kg。
相同重量公式
WM=M×(LM+L1)2/(L1+L2)2
WM: 相同重量
M: 安裝於手臂的負載重量
L1: 手臂#1長度
L2: 手臂#2長度
LM: 關節#2之旋轉中心至手臂所安裝負載之重心的距離
範例：
計算在負載重量W=2 kg的GX10-B手臂#2末端(距離關節#2旋轉中心500 mm)安裝一台1 kg的相機時的「末端夾具重量」參數。
W=2
M =1
L1=450
L2=400
LM=500
WM=1×(500+450)2/(400+450)2=1.25 (四捨五入至小數點第二位)
W+WM=2+1.25=3.25
將「末端夾具重量」參數設定為「3.25」。
| 符號 | 說明 |
|---|---|
| a | 軸部 |
| b | 整個相機的重量 M=1 kg |
| c | W=2 kg |
| d | 關節#2 |
| e | 關節#1 |
根據Weight自動設定速度
GX10-B/GX10-C系列
圖表上的百分比是額定值(5 kg)的速度為100%時的比率。
GX20-B/GX20-C系列
圖表上的百分比是額定值(10 kg)的速度為100%時的比率。
根據Weight自動設定加速／減速
GX10-B/GX10-C系列
圖表上的百分比是額定值(5 kg)的加減速度為100%時的比率。
GX20-B/GX20-C系列
圖表上的百分比是額定值(10 kg)的加減速度為100%時的比率。
Inertia設定
慣性力矩及Inertia設定
慣性力矩的定義為物體旋轉時所產生的抗拒。此值通常稱為「慣性力矩」、「轉動慣量」或GD2。當機器人在軸部安裝其他物件下操作時(如末端夾具)，必須考慮負載的慣性力矩。
注意
- GX10-B/GX10-C系列
負載的慣性力矩(末端夾具及工件重量)必須為0.25 kg·m2或以下。GX10-B/GX10-C系列機器人的慣性力矩上限為0.25 kg·m2。 - GX20-B/GX20-C系列
負載的慣性力矩(末端夾具及工件重量)必須為0.45 kg·m2或以下。GX20-B/GX20-C系列機器人的慣性力矩上限為0.45 kg·m2。
請務必設定正確的慣性力矩參數。設定小於實際慣性力矩的值可能造成機器人錯誤、過度震動、功能不全，或縮短工件和機械裝置的生命週期。
GX10-B/GX10-C系列與GX20-B/GX20-C系列所容許的負載慣性力矩如下所示。
| 最大 | 額定值 | |
|---|---|---|
| GX10-B/GX10-C系列 | 0.02 kg·m2 | 0.25 kg·m2 |
| GX20-B/GX20-C系列 | 0.05 kg·m2 | 0.45 kg·m2 |
根據負載的慣性力矩，變更Inertia命令的負載慣性力矩(Inertia)參數設定。變更設定後，會自動設定關節#4對應「慣性力矩」值的PTP動作之最大加速／減速值。
軸部負載的慣性力矩
軸部負載的慣性力矩(末端夾具及工件的重量)可透過Inertia命令的「慣性力矩」參數設定。
在[工具] - [機器人管理器] - [慣性] - [載裝慣性：]中輸入數值。
您也可在[命令窗口]中執行Inertia命令。
以(慣性力矩)設定關節#4的自動加速／減速
GX10-B/GX10-C系列
圖表上的百分比是設定0 kg·m2加減速度為100%時的比率。
GX20-B/GX20-C系列
圖表上的百分比是額定值(0.05 kg·m2)的加減速度為100%時的比率。
偏心量及Inertia設定
注意
- 負載的偏心量(末端夾具及工件的重量)必須為200 mm以下。GX10-B/GX10-C系列與GX20-B/GX20-C系列機器人工作的偏心量上限為200 mm。請務必依照偏心量來設定偏心量參數。設定小於實際偏心量的值可能造成機器人錯誤、過度震動、功能不全，或縮短工件／機械裝置的生命週期。
GX10-B/GX10-C系列與GX20-B/GX20-C系列所容許的負載偏心量以0 mm為預設的額定值，而最大值則為200 mm。根據負載偏心量，變更Inertia命令的偏心量參數設定。變更設定後，會自動設定機械臂對應「偏心量」的PTP動作之最大加速／減速值。
偏心量
| 符號 | 描述 |
|---|---|
| a | 旋轉軸 |
| b | 負載重心位置 |
| c | 偏心量 (200 mm以下) |
軸部負載的偏心量
軸部負載的偏心量(末端夾具及工件重量)可透過Inertia命令的「偏心量」參數設定。
在[慣性]面板([工具] - [機器人管理器])上的[離心率：]文字方塊中輸入數值。
您也可在[命令窗口]中執行Inertia命令。
依Inertia(偏心量)自動設定加速／減速
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C系列
圖表上的百分比是額定值(0 mm)的加減速度為100%時的比率。
計算慣性力矩
請參閱下列公式範例以計算負載的慣性力矩(含工件的末端夾具)。
計算各部件加總(A) ~ (C)即可獲得整體負載的慣性力矩。
| 符號 | 描述 |
|---|---|
| a | 旋轉軸 |
| b | 軸部 |
| A | 末端夾具 |
| B | 工件 |
| C | 工件 |
計算慣性力矩(A) (B) (C) 的方式如下所示。利用基本公式計算總慣性力矩。
(A)矩形平行六面體的慣性力矩
| 符號 | 描述 |
|---|---|
| a | 旋轉軸 |
| b | 矩形平行六面體的重心 |
(B)圓柱的慣性力矩
| 符號 | 描述 |
|---|---|
| a | 圓柱的重心 |
| b | 旋轉軸 |
(C)球面的慣性力矩
| 符號 | 描述 |
|---|---|
| a | 旋轉軸 |
| b | 球面的重心 |
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