Tabla de especificaciones de LS4-C
| Elemento | LS4-C401* | ||
|---|---|---|---|
| Nombres de la maquinaria | Robot industrial | ||
| Serie de productos | LS | ||
| Modelo | LS4-C401* | ||
| Método de instalación | Tipo de montaje en mesa base | ||
| Longitud del brazo | Brazo n.º 1 + Brazo n.º 2 | 400 mm | |
| Brazo n.º 1 | 225 mm | ||
| Brazo n.º 2 | 175 mm | ||
| Velocidad máxima de funcionamiento *1 | Articulación n.º 1+ n.º 2 | 7200 mm/s | |
| Articulación n.º 3 | 1100 mm/s | ||
| Articulación n.º 4 | 2600 °/s | ||
| Repetitividad | Articulación n.º 1+ n.º 2 | ± 0,01 mm | |
| Articulación n.º 3 | ± 0,01 mm | ||
| Articulación n.º 4 | ± 0,01° | ||
| Carga útil (carga) | Clasificación | 2 kg | |
| Máx. | 4 kg | ||
| Momento de inercia *2 admisible de la articulación n.º 4 | Clasificación | 0,005 kg·m2 | |
| Máx. | 0,05 kg·m2 | ||
| Resolución | Articulación n.º 1 | 0,000439 °/impulso | |
| Articulación n.º 2 | 0,000439 °/impulso | ||
| Articulación n.º 3 | 0,000799 mm/impulso | ||
| Articulación n.º 4 | 0,002177 °/impulso | ||
| Diámetro de la mano | Montaje | ⌀ 16 mm | |
| Orificio pasante | ⌀ 11 mm | ||
| Orificio de montaje | 120 × 120 mm 135 × 120 mm (Ambos son aceptables) | ||
| 4-M8 | |||
| Peso (cables no incluidos) | 14 kg (31 lbs.) | ||
| Método de accionamiento | Todas las articulaciones | Motor servo de CA | |
| Capacidad clasificada del motor | Articulación n.º 1 | 400 W | |
| Articulación n.º 2 | 150 W | ||
| Articulación n.º 3 | 150 W | ||
| Articulación n.º 4 | 150 W | ||
| Opción | Entorno de instalación | Sala limpia + ESD *3 | |
| Fuerza de inserción de la articulación n.º 3 | 100 N | ||
| Cable instalado para uso del cliente | 15 (15 pines: D-sub) Equivalente a 8 pines (RJ45) Cat.5e | ||
| Tubos instalados para uso del cliente | 2 · tubos neumáticos (⌀6 mm): 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | ||
| 1· tubos neumáticos (⌀4 mm): 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| Requisitos medioambientales | Temperatura ambiente *4 | 5 a 40 °C | |
| Humedad relativa ambiente | de 10 a 80 % (sin condensación) | ||
| Nivel de ruido *5 | LAeq = menos de 70 dB (A) | ||
| Controlador aplicable | RC800-A | ||
| Modo de funcionamiento *6 | Modo estándar (por defecto), modo boost *7 | ||
Valores asignables ( ) Valores por defecto | Speed | de 1 a (4) a 100 | |
| Accel *8 | de 1 a (10) a 120 | ||
| SpeedS | De 0,1 a (50) a 2000 | ||
| AccelS | De 0,1 a (200) a 25000 | ||
| Fine | De 0 a (1250) a 65535 | ||
| Weight | De 0 a (2) a 4 | ||
| Cable M/C | Peso del cable (solo cables) | Para fijación y señalización | 0,06 kg/m |
| Para fijación y alimentación | 0,30 kg/m | ||
| Para uso móvil y señalización | 0,07 kg/m | ||
| Para uso móvil y alimentación | 0,36 kg/m | ||
| Diámetro del cable | Para fijación y señalización | ⌀6,2 mm (típ.) | |
| Para fijación y alimentación | ⌀13,7 mm (típ.) | ||
| Para uso móvil y señalización | ⌀6,4 mm (típ.) | ||
| Para uso móvil y alimentación | ⌀13,7 mm (típ.) | ||
| Radio de curvatura mínimo *9 | Para fijación y señalización | 39 mm | |
| Para fijación y alimentación | 83 mm | ||
| Para uso móvil y señalización | 100 mm | ||
| Para uso móvil y alimentación | 100 mm | ||
| Elemento | LS4-C401S | LS4-C401C | |
|---|---|---|---|
| Margen de movimiento máx. | Articulación n.º 1 | ± 132° | |
| Articulación n.º 2 | ± 141° | ||
| Articulación n.º 3 | 150 mm | 120 mm | |
| Articulación n.º 4 | ± 360° * 10 | ||
| Margen de impulso máx. (impulso) | Articulación n.º 1 | De -95574 a 505174 | De -95574 a 505174 |
| Articulación n.º 2 | ± 320854 | ||
| Articulación n.º 3 | De -187734 a 0 | De -150187 a 0 | |
| Articulación n.º 4 | ± 165376 | ||
*1: En el caso del comando PTP. La velocidad máxima de funcionamiento para el comando CP es de 2000 mm/s en el plano horizontal.
*2: En el caso de que el centro de gravedad se encuentre en el centro de la articulación n.º 4
Si el centro de gravedad no se encuentra en el centro de la articulación n.º 4, ajuste el parámetro utilizando la configuración de INERTIA.
*3: El manipulador con especificaciones de entorno de sala limpia efectúa una extracción del interior de la base y la cubierta del brazo juntos. Por lo tanto, si hay un hueco en la parte base, no se aplicará suficiente presión negativa al extremo del brazo, lo que puede provocar la emisión de polvo.
- Nivel de sala limpia: clase ISO 4 (ISO14644-1)
- Escape:
- Dimensión del orificio de escape: diámetro interior ⌀12 mm
- Tubo de escape compatible:
- Tubo de poliuretano
- Diámetro exterior ⌀12 mm (diámetro interior ⌀8 mm)
- Cantidad de escape recomendada: alrededor de 1000 cm3/s (estado estándar)
*4: Cuando el producto se utiliza en un entorno con una temperatura baja, cercana a la temperatura mínima especificada en las especificaciones del producto, o cuando el producto permanece suspendido durante mucho tiempo durante los días festivos o por la noche, puede producirse un error de detección de colisión debido a la gran resistencia de la unidad de accionamiento inmediatamente después del inicio del funcionamiento. En tal caso, se recomienda calentar durante unos 10 minutos.
*5: Condiciones del manipulador durante la medición:
Condiciones de funcionamiento: bajo carga nominal, movimiento simultáneo de 4 articulaciones, velocidad máxima, aceleración/desaceleración máxima, 100 % de servicio.
Posición de medición: cinco direcciones (delante, detrás, izquierda, derecha, arriba), a 1 m de la superficie del dispositivo, a la altura en la que se produce el ruido máximo de funcionamiento.
*Definición de la superficie del dispositivo: el paralelepípedo rectangular más pequeño (equivalente a la “caja de referencia” de la norma JIS Z 8737-1) que abarca el rango en el que el robot funciona con el máximo ruido operativo.
*6: El modo de funcionamiento se puede cambiar con el comando PerformMode. Para obtener más información, consulte el manual siguiente.
"Referencia del lenguaje Epson RC+ SPEL+"
En comparación con el modo estándar, el tiempo de funcionamiento del modo boost será más corto, pero la vibración durante el funcionamiento y el tiempo de parada del funcionamiento empeorarán. Téngalo en cuenta.
*7: Se recomienda más de 200 V CA en modo boost. Si se utilizan 180 V CA, no podrá funcionar de forma óptima y puede producirse un error.
*8: En condiciones normales de uso, el ajuste óptimo de la aceleración es 100, ya que mantiene el equilibrio entre la aceleración y la vibración durante el posicionamiento. Aunque se pueden establecer valores superiores a 100 para la aceleración, se recomienda minimizar el uso de valores elevados a los movimientos necesarios, ya que el funcionamiento continuo del manipulador con un ajuste de aceleración elevado puede acortar considerablemente la vida útil del producto.
*9: Al cablear un cable M/C móvil, tenga cuidado con lo siguiente:
Instale el cable de manera que no ejerza presión sobre la parte del conector.
Doble el cable en el radio de curvatura mínimo de la parte móvil o por encima de este. El radio de curvatura (A) es la dimensión que se muestra en el siguiente diagrama.
Símbolo Descripción a Cables M/C b Conector
PUNTOS CLAVE
No puede utilizar el comando SFree en J3 y J4.
*10 Es posible realizar múltiples rotaciones de hasta ±10 rotaciones o más. Para obtener más información sobre el número máximo de rotaciones, póngase en contacto con el proveedor.