Réglage ACCELS pour les mouvements CP

Pour que le manipulateur se déplace en un mouvement CP, effectuez les réglages ACCELS appropriés dans le programme SPEL en fonction de la charge d’extrémité et de la hauteur de l’axe Z.

POINTS CLÉS

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Si les réglages ACCELS ne sont pas correctement configurés, le problème suivant peut se produire.

• Durée de vie raccourcie et endommagement de l’arbre cannelé à billes
• Arrêt avec erreur (Code d’erreur :4002)

Réglez ACCELS comme indiqué ci-dessous en fonction de la hauteur de l’axe Z.

Valeurs de correction ACCELS maximum par la hauteur de l’axe Z et la charge d’extrémité

Hauteur de l’axe Z (mm)	Charge d’extrémité
	5 kg ou moins	10 kg ou moins	15 kg ou moins	20 kg ou moins
0 > Z≥−100	10000 ou moins	10000 ou moins	10000 ou moins	9000 ou moins
-100 > Z≥−200			7000 ou moins	5500 ou moins
-200 > Z≥−300		7500 ou moins	5000 ou moins	3500 ou moins
-300 > Z≥−420		5500 ou moins	3500 ou moins	2500 ou moins

Symbole	Description
a	Hauteur 0 de l’axe Z (position d’origine)

Si le manipulateur est actionné en mouvement CP avec de mauvaises valeurs, vérifiez bien ce qui suit.

• Si l’arbre de l’arbre cannelé à billes est déformé ou courbé