Configurazione di ACCELS per i movimenti CP
Per far muovere il manipolatore con un movimento CP, configurare appropriatamente le impostazioni ACCELS nel programma SPEL in base al carico sulla punta e all'altezza dell'asse Z.
PUNTI CHIAVE
Se le impostazioni ACCELS non sono configurate correttamente, si verifica il seguente problema.
- Durata ridotta e danni alla scanalatura vite a ricircolo di sfere
- Arresto con errore (codice errore: 4002)
Configurare ACCELS come illustrato di seguito in base all'altezza dell'asse Z.
Valori massimi di correzione ACCELS in base all'altezza dell'asse Z e al carico di punta
| Altezza asse Z (mm) | Carico di punta | |||
|---|---|---|---|---|
| Max. 5 kg | Max. 10 kg | Max. 15 kg | Max. 20 kg | |
| 0>Z≥-100 | Max. 10000 | Max. 10000 | Max. 10000 | Max. 9000 |
| -100>Z≥-200 | Max. 7000 | Max. 5500 | ||
| -200>Z≥-300 | Max. 7500 | Max. 5000 | Max. 3500 | |
| -300>Z≥-420 | Max. 5500 | Max. 3500 | Max. 2500 | |
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Altezza 0 asse Z (posizione di origine) |
Se il manipolatore viene azionato con un movimento CP e valori impostati errati, controllare sempre quanto segue.
- Eventuale deformazione o flessione dell'albero scanalato con vite a ricircolo di sfere