Go

用于在当前位置～指定位置之间以PTP动作移动机械臂。

格式
Go目标坐标 [CP] [LJM [选择姿势标志]] [Till | Find] [!并行处理!] [SYNC]

参数

目标坐标

以点数据指定目标位置。

CP

指定路径运动。可省略。

LJM

利用LJM函数转换目标坐标。可省略。

选择姿势标志

指定赋予LJM函数的姿势标志选择参数。可省略。

Till | Find

记述Till或Find表达式。可省略。

Till | Find
Till Sw(表达式) = {On | Off}
Find Sw(表达式) = {On | Off}

! 并行处理 !

动作期间可附加并行处理语句，以执行I/O等命令。可省略。

SYNC

预约动作命令。在通过SyncRobots开始动作之前，机器人不进行动作。

说明
Go用于以PTP动作将机器人机械臂的所有关节同时移动。下例为对Go命令指定目标坐标的示例。

• 以特定点编号进行指定。例: Go P1
• 以具体坐标值指定移动目标。例: Go XY(50, 400, 0, 0)
• 以点编号＋偏移值进行指定。例: Go P1 +X(50)
• 明示并指定点编号＋与它不同的坐标值。例: Go P1 :X(50)

动作的路径由于各关节都分别内插到当前点到目标坐标之间，所以无法预测轨迹。请充分注意与周围设备有无干扰。

Go命令的动作速度通过Speed命令来设置。加减速度通过Accel命令来设置。

如果附加了CP参数，则可在开始动作开始减速时叠加后续动作命令的加速。此时，不对目标坐标进行定位。

附加LJM参数时，以当前位置为参照位置，并以目标位置为利用LJM函数转换的位置。

可以将Go LJM(P1, Here,1)简化为Go P1 LJM 1进行记述。

此时，无法变更点数据P1。

LJM参数对于垂直6轴型机器人(包括N系列)与RS系列机器人有效。

以默认值使用姿势标志选择时，可省略。

  Go P1 LJM

注意

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• Go与Move的差异

  Move 和 Go都是使机器人机械臂动作的命令。两者之间的最大不同是Go是进行PTP动作，而Move是在直线轨道上移动机械臂。在重视到达目标点时的机械臂的姿势时，使用Go命令；而更重视控制动作中的机械臂的轨迹时，使用Move命令。

• Go与Jump的差异

  Jump 和 Go都是以PTP动作移动机器人机械臂的命令。但是，Jump拥有一个Go所没有的功能。Jump首先将机器人的夹具末端抬起到LimZ值，然后水平移动机械臂，在达到目标坐标的上空时开始下降动作。这种移动的优点是可以切实地避开障碍物，更重要的是通过吸附和配置动作可以提高作业的循环时间。

• 向Go发出适当的速度和加减速度指示

  Go命令的动作速度和加减速度的设置可以通过Speed 和Accel命令实施。Speed和Accel命令与Go命令相同，均可对PTP动作进行设置，此点是至关重要的。可以通过SpeedS和AccelS命令设置直线以及曲线动作的速度和加减速度。

• 使用Till修饰符的Go的用法

  通过使用Till修饰符，可以在到达Go命令指定的目标坐标之前，在到达此处的通过点上设置使机器人减速停止的条件。如果Till条件未成立，机器人将直接移至目标坐标。使用Till的Go的用法有以下2点。

  • (1) Go与Till修饰符

    检查当前的Till条件是否成立。如果成立，可通过在中途通过点上使机器人减速停止，来结束命令的执行，而不必等待Go完成指定动作。

  • (2) Go与Till修饰符、Sw(输入位编号)修饰符、输入条件

    在该用法中，可以在与Go命令相同的行中重新设置Till条件，而不使用预先设置的Till的现有设置条件。设置的条件就是检查1个输入位，为此需要使用Sw命令。检查输入状态是ON还是OFF，可以根据设置条件停止机械臂。此功能与如果输入条件成立则停止动作的“中断”的作用几乎相同。如果输入条件在机器人动作过程中一次也没有成立，则机械臂将到达指定的目标坐标位置。

• 使用Find修饰符的Go的用法

  通过使用Find修饰符，可以在Go命令的动作中为机器人设置记录一个位置的条件。使用Find的Go的用法有以下2点。

  • (1) Go与Find修饰符

    检查当前的Find条件是否成立。如果成立，将当前位置保存到特殊点、FindPos中。

  • (2) Go与Find修饰符、Sw(输入位编号)修饰符、输入条件

    在该用法中，可以在与Go命令相同的行中重新设置Find条件，而不使用预先设置的Find的现有设置条件。设置条件可以检查1个输入位。为此就需要使用Sw命令。检查输入状态是ON还是OFF，并将当前位置保存在特殊点和FindPos中。

• 在Go命令中，在停止前必须减速。

  在Go命令中，在将机械臂停止在动作的目标坐标之前，必须减速。

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易引起的错误

• 想要使机器人在移动范围外动作时

  以直接坐标设置目标坐标时，请务必确认该坐标位置是否在机器人的移动范围内。如果指定在机器人的移动范围外，将发生错误。

参阅
!并行处理!、Accel、Find、Jump、Move、Pass、P#=指定点、Pulse、Speed、Sw、Till

Go使用示例
如下所示为在P0～P1之间执行PTP动作后以直线移动返回到P0的简单示例。在程序的后半段，机械臂向P2进行直线移动，直至输入位2变为ON状态。如果Move期间输入位2变为ON状态，机械臂则进行减速停止(即使没有到达P2)，然后执行下一程序命令。

Function sample
  Integer i

  Home
  Go P0
  Go P1
  For i = 1 to 10
    Go P(i)
  Next i
  Go P2 Till Sw(2) = On
  If Sw(2) = On Then
    Print "Input #2 came on during the move and"
    Print "the robot stopped prior to arriving on"
    Print "point P2."
  Else
    Print "The move to P2 completed successfully."
    Print "Input #2 never came on during the move."
  EndIf
Fend

如下所示为利用命令窗口的操作示例。

>Go Here +X(50)                 '从当前位置向X方向移动50 mm
>Go P1                          '向P1移动
>Go P1 :U(30)                   '向P1且U=30的位置移动
>Go P1 /L                       '以左腕姿势向P1移动
>Go XY(50, 450, 0, 30)          '向X=50、Y=450、Z=0、U=30的位置移动

[其他示例]

Till Sw(1) = Off And Sw(2) = On '作为Till条件指定输入1和2
Go P1 Till                      '满足预先定义的Till条件时停止
Go P2 Till Sw(2) = On           '输入位2变为ON时停止
Go P3 Till                      '满足预先定义的Till条件时停止