VxTrans函数

请在Vision Guide以外的客户准备的图像系统中使用该命令。

用于进行从像素坐标到机器人坐标的坐标转换，以及返回已转换点数据。

格式
VxTrans (CalNo, P(pixel) [, P (camRobot)] ) As Pose

参数

CalNo

以整数值指定校准数据的编号。可利用0～15的整数定义最多16个编号。

P(pixel)

以点数据指定图像像素坐标(仅X、Y、U)。

P(camRobot)

可省略。为移动摄像机时，指定拍摄时的机器人位置。省略时，使用机器人的当前位置。请以TOOL：0、ARM：0的方式设置点数据。

返回值
以点数据返回计算出来的机器人坐标。

说明
使用指定校准编号的校准数据，进行从像素坐标到机器人坐标的坐标转换。

在移动摄像机中指定当前值以外数值时，指定拍摄时的机器人坐标P(camRobot)。请以TOOL：0、ARM：0的方式设置P(camRobot)。已设置机器人坐标的第4/第6关节角度用于计算。

参阅
VxCalib、VxCalInfo函数、VxCalDelete、VxCalSave、VxCalLoad

VxTrans函数使用示例

P52 = VxTrans(0, P51, P50)