SPEL+ コマンド一覧
SPEL+ コマンド一覧です。
システム管理に関する命令
| コマンド | 説明 |
|---|---|
| Reset | コントローラーを初期状態にリセット |
| SysConfig | システム設定パラメーターを表示 |
| CtrlPref | Epson RC+ のシステム設定のコントローラ環境設定情報を取得 |
| SysErr | 最新のエラーステータス、またはワーニングステータスを返す |
| GUIVer$ | 接続中のEpson RC+のバージョンを取得 |
| GetProjectInfo | Epson RC+で開いているプロジェクト名とプロジェクトフォルダパスを取得 |
| Date | 日付の表示 |
| Time | 時刻の表示 |
| Date$ | 日付を文字列で返す関数 |
| Time$ | 時刻を文字列で返す関数 |
| Time関数 | コントローラーの積算通電時間の表示 |
| Hour | コントローラーの積算通電時間の表示 |
| Stat | コントローラーの状態ビットを返す |
| CtrlInfo | コントローラーの情報を返す |
| RobotInfo | ロボットの情報を返す |
| RobotInfo$ | ロボットのテキスト情報を返す |
| TaskInfo | タスク情報を返す |
| TaskInfo$ | タスクのテキスト情報を返す |
| DispDev | 現在のディスプレイデバイスを設定 |
| EStopOn | 非常停止状態を返す |
| CtrlDev | 現在の制御デバイスの番号を返す |
| Cls | Runウィンドウ, オペレーターウィンドウ, コマンドウィンドウのテキスト領域をクリア、TPのプリントパネルをクリア |
| Toff | LCDに実行行の表示をオフ |
| Ton | LCDに実行行の表示をオン |
| SafetyOn | 安全扉の状態を返す |
| Eval | コマンドウィンドウのステートメントを実行し、エラー状態を返す |
| TeachOn | ティーチモードの状態を返す |
| WindowsStatus | Windowsの起動状態を返す |
| History | コマンドの実行履歴の表示 |
| ClearHistory | コマンドの実行履歴の全削除 |
ロボット制御に関する命令
| コマンド | 説明 |
|---|---|
| AIO_TrackingSet | 距離追従機能の設定 |
| AIO_TrackingStart | 距離追従機能の開始 |
| AIO_TrackingEnd | 距離追従機能の終了 |
| AIO_TrackingOn関数 | 距離追従機能の状態を返す関数 |
| AtHome | 現在のロボット姿勢がHome姿勢か否かを返す関数 |
| Calib | 現在のアーム姿勢のパルス値を、Calplsにより設定されているパルス値に置き換える |
| CalPls | キャリブレーションに使用する位置姿勢パルス値の設定と表示、または設定値を返す関数 |
| Hofs | エンコーダー原点からソフトウェア原点への補正パルスの設定と表示 |
| JointAccuracy | 関節精度補正の補正値の設定と表示 |
| HofsJointAccuracy | 関節精度補正を変更せずに、エンコーダー原点からソフトウェア原点への補正パルスを設定 |
| MCal | インクリメンタルエンコーダーロボットの原点復帰 (メカ原点の検出) |
| MCalComplete | MCalの状態を返す |
| MCordr | MCaL命令による原点復帰時の関節の動作順序の指定と表示、または設定値を返す関数 |
| EncTemper | エンコーダー温度を表示します |
| EncTemper関数 | エンコーダー温度を返す関数 |
| Power | パワーモードをHighまたはLowにし、現在のモードを表示 |
| MHour関数 | ロボットのモーターの積算励磁時間を返す関数 |
| Motor | ロボットの全軸のモーターオンまたはオフ |
| SFree | 指定した関節をフリージョイント状態にします |
| SLock | 指定された関節のフリージョイント状態を解除します |
| SyncRobots | 動作予約中のロボットの動作を開始 |
| Jump | 目標座標にゲートモーションで移動する動作 (PTP動作) |
| Jump3 | 目標座標に3次元ゲート動作で移動する動作 (PTP動作+CP動作) |
| Jump3CP | 目標座標に3次元ゲート動作で移動する動作 (CP動作) |
| JumpTLZ | 目標座標に3次元ゲート動作で移動する動作 (PTP動作+CP動作) |
| Arch | Jump命令でのアーチパラメーターの設定と表示、および設定値を返す関数 |
| ArchClr | アーチパラメーターの設定を初期値に戻します |
| LimZ | Jumpコマンドのときの第3関節の高さ (Z座標値)の初期値を設定、および設定値を返す関数 |
| LimZMargin | LimZ設定値より高い位置で動作開始したときのエラー検出のマージンを設定、および設定値を返す関数 |
| Sense | Jump命令でSense指定したときに、目標座標上方で停止させるための条件の設定と表示 |
| JS | Jump Sense実行後、Sense入力が成立したのかどうかを返す関数 |
| JT | 直前のJump動作の結果を返す関数 |
| Go | 現在位置から指定位置までPTP動作で動かす |
| Pass | 指定点の近傍を停止しないで通過するPTP動作 |
| Pulse | 各関節のパルス値で指定されたポイントまで、アームをPTP制御で動かす |
| BGo | 選択したローカル座標系でのオフセットPTP動作 |
| BMove | ローカル座標系でのオフセット直線補間動作 |
| TGo | ツール座標系上でのオフセットPTP動作 |
| TMove | ツール座標系上でのオフセット直線補間動作 |
| Till | 動作命令でTill指定したときに、動作途中で停止し、処理を終了させる条件の設定と表示 |
| TillOn | Tillの状態を返す |
| !…! | 動作中にI/Oなどの入出力処理を並列して行う機能 |
| Speed | PTP動作速度の設定と表示、および設定値を返す関数 |
| Accel | PTP動作の加減速度の設定と表示、および設定値を返す関数 |
| SpeedFactor | PTP動作速度の設定と表示、および設定値を返す関数 |
| Inertia | ロボットの負荷イナーシャと偏心量を設定 |
| Weight | PTP動作時の、速度/加減速度を補正するためのパラメーター設定と表示 |
| Arc | XY平面における円弧補間動作 (CP動作) |
| Arc3 | 3次元における円弧補間動作 (CP動作) |
| Move | 直線補間動作 (CP動作) |
| Curve | CVMove命令による自由曲線CP動作で使用する動作軌跡のファイルを作成 |
| CVMove | Curve命令で定義した自由曲線CP動作を実行 |
| SpeedS | CP動作速度の設定と表示、および設定値を返す関数 |
| AccelS | CP動作の加減速度の設定と表示、および設定を返す関数 |
| SpeedR | ツール姿勢変化の速度の設定と表示、および設定値を返す関数 |
| AccelR | ツール姿勢変化の加減速度の設定と表示、および設定値を返す関数 |
| SpeedRLimitation | ツール姿勢変化速度による動作速度制限の設定と表示、および設定値を返す関数 |
| AccelMax | Accelで設定可能な加減速度の最大値を返す関数 |
| Brake | 現在のロボットの指定した関節のブレーキのオンオフ |
| Home | ホーム位置 (待機姿勢) への移動 (PTP動作) |
| HomeClr | ホーム位置の定義をクリア |
| HomeDef | ホーム位置の定義を返す |
| HomeSet | ホーム位置 (待機位置) のパルスの設定と表示 |
| Hordr | Home実行時の各関節の動作順序の指定と表示、および設定値を返す関数 |
| InPos | ロボットの位置決め状態を返す関数 |
| CurPos | ロボットの現在の動作目標位置を返す |
| TCPSpeed | 算出された現在のツール先端速度を返す |
| Pallet | パレットの定義と定義パレットの表示 |
| PalletClr | パレットの定義をクリア |
| Fine | 目標位置の位置決め終了判断範囲の設定と表示 (単位: pulse) |
| FineDist | 目標位置の位置決め終了判断範囲の設定と表示 (単位: mm) |
| FineStatus関数 | Fineを使用しているかFineDistを使用しているかを整数値で返す |
| QP | クイックポーズ機能の設定/解除と、現在の設定の表示、および設定値を返す関数 |
| QPDecelR | CP動作時のツール姿勢変化について、クイックポーズ減速度を設定 |
| QPDecelS | CP動作時のクイックポーズ減速度を設定 |
| CP | パスモーションを設定 |
| Box | 進入検出エリアの設定と表示 |
| BoxClr | 設定されたBoxをクリア |
| BoxDef | 進入検出エリアが設定されているかどうかを返す |
| Plane | 進入検出平面の設定と表示 |
| PlaneClr | 進入検出平面をクリア (未定義) |
| PlaneDef | 進入検出平面の設定状態を返す |
| InsideBox | 進入検出エリアの検出状態を返す |
| InsidePlane | 進入検出平面の検出状態を返す |
| GetRobotInsideBox | 進入検出エリアに進入しているロボットを返す |
| GetRobotInsidePlane | 進入検出平面に進入しているロボットを返す |
| Find | 動作命令中に座標を保存するための条件の設定と表示 |
| FindPos | 動作命令実行中にFindで保存した座標を返す |
| PosFound | Find命令時実行の状態を返す |
| WaitPos | パスモーションが有効な状態でも、次のステートメントを実行する前にロボットが減速停止するのを待つ |
| Robot | ロボットの選択 (Robot関数でロボット番号を返す) |
| RobotModel$ | ロボットの型名を返す |
| RobotName$ | ロボット名を返す |
| RobotSerial$ | ロボットのシリアル番号を返す |
| RobotType | ロボットタイプを返す |
| TargetOK | 現在位置から目標座標へのPTP (point to point) 動作が可能かどうかを返す |
| ROTOK関数 | 目標座標への動作命令時に、ROT 修飾パラメーターが付加可能かどうかを返す |
| JRange | パルス値による指定関節の許容動作エリアの設定、および設定値を返す関数 |
| Range | パルス値による許容動作エリアの設定と表示 |
| XYLim | XY平面許容動作エリアの設定と表示、および設定値を返す関数 |
| XYLimClr | 設定されたXYLimをクリア |
| XYLimDef | XYLimを設定したかどうかを返す |
| XYLimMode | XYLimの監視方法の設定と表示、および設定値を返す関数 |
| XY | 指定された座標値をポイントデータとして返す |
| Dist | 2つのロボット座標間の距離を返す |
| DiffToolOrientation関数 | ツール座標系の各座標軸のなす角度を返す |
| DiffPoint関数 | 指定された2 つのポイントの差分を返す |
| PTPBoost | PTP動作微小移動時の設定と表示、および設定値を返す関数 |
| PTPBoostOK | 現在位置から目標座標へのPTP (point to point) 動作が微小移動であるかどうかを返す |
| PTPTime | PTP動作命令の推定所要時間を返す、PTP動作は行なわない |
| CX | 指定したポイントデータのX座標値の設定と設定値を返す関数 |
| CY | 指定したポイントデータのY座標値の設定と設定値を返す関数 |
| CZ | 指定したポイントデータのZ座標値の設定と設定値を返す関数 |
| CU | 指定したポイントデータのU座標値の設定と設定値を返す関数 |
| CV | 指定したポイントデータのV座標値の設定と設定値を返す関数 |
| CW | 指定したポイントデータのW座標値の設定と設定値を返す関数 |
| CR | 指定したポイントデータのR座標値の設定と設定値を返す関数 |
| CS | 指定したポイントデータのS座標値の設定と設定値を返す関数 |
| CT | 指定したポイントデータのT座標値の設定と設定値を返す関数 |
| Pls | 各関節のパルス値を返す関数 |
| Agl | 指定関節の角度または位置を返す関数 |
| PAgl | 指定した座標値から関節位置 (回転関節の角度, 直動関節の位置)を計算して返す関数 |
| JA | 関節の角度から計算したロボット座標を返す |
| AglToPls | ロボットの各関節の角度をパルスに変換 |
| DegToRad | 角度をラジアンに変換 |
| RadToDeg | ラジアンを角度に変換 |
| Joint | 現在のロボットの位置を、関節の座標系で表示 |
| JTran | 原点復帰を必要としない1関節のみのPTP動作を行う |
| PTran | 現在位置から指定したパルス量を、1関節のみPTP動作 |
| RealPls | 指定した関節のパルス値を返す |
| RealPos | 指定したロボットの現在の位置を返す |
| RealAccel関数 | OLAccelで自動調整したAccelの値を返す関数 |
| PPls | 指定した座標値から関節パルスを計算して返す関数 |
| LJM関数 | 指定ポイントに対して参照ポイントから見て最も関節移動量が少なくなるように姿勢フラグを変換したポイントデータを返す |
| AutoLJM | 自動LJMを設定 |
| AutoLJM関数 | 自動LJMの状態を返す関数 |
| AutoOrientationFlag | N6-A1000**の姿勢フラグを変更 |
| AutoOrientationFlag関数 | AutoOrientationFlagの状態を返す関数 |
| AutoSTM | 自動STM機能を設定 |
| AutoSTM関数 | 自動STM機能の状態を返す関数 |
| STM関数 | 参照ポイントを開始点としたときに動作時間が最も短くなるように指定ポイントの姿勢フラグを変換したポイントデータを返す関数 |
| AvoidSingularity | 特異姿勢回避機能を設定 |
| AvoidSingularity関数 | 特異姿勢回避機能の状態を返す関数 |
| SingularityAngle | 特異姿勢回避機能の特異姿勢近傍角度を設定 |
| SingularityAngle関数 | 特異姿勢回避機能の特異姿勢近傍角度を返す関数 |
| SingularitySpeed | 特異姿勢回避機能の特異姿勢近傍速度を設定 |
| SingularitySpeed関数 | 特異姿勢回避機能の特異姿勢近傍速度を返す関数 |
| SingularityDist | 特異姿勢通過機能に必要な特異点近傍距離を設定 |
| SingularityDist関数 | 特異姿勢通過機能に必要な特異点近傍距離を返す関数 |
| AbortMotion | 動作命令を中断し動作を実行していたタスクをエラーにする |
| Align関数 | ロボットの姿勢をローカル座標系の最も近い座標軸に整列するよう変換したポイントデータを返す関数 |
| AlignECP関数 | ロボットの姿勢をECP座標系の最も近い座標軸に整列するよう変換したポイントデータを返す関数 |
| SoftCP | SoftCP動作モードの設定と表示 |
| SoftCP関数 | SoftCP動作モードの状態を返す関数 |
| Here | 現在位置をロボット座標として教示 |
| Where | ロボットの現在位置データを表示 |
| PerformMode | ロボットの動作モードを設定 |
| PerformMode関数 | ロボットの動作モード番号を返す |
| VSD | スカラロボットの可変速度CP動作機能を設定する |
| VSD関数 | スカラロボットの可変速度CP動作機能の設定を返す |
| CP_Offset | CP On時の後続する動作命令の開始オフセット時間を設定 |
| CP_Offset関数 | CP On時の後続する動作命令の開始オフセット時間を返す |
| AvgSpeedClear | 関節の平均速度をクリアし、初期化 |
| AvgSpeed | 関節の平均速度を表示 |
| AvgSpeed関数 | 関節の平均速度を返す関数 |
| PeakSpeedClear | 関節のピーク速度をクリアし、初期化 |
| PeakSpeed | 関節のピーク速度を表示 |
| PeakSpeed関数 | 関節のピーク速度を返す関数 |
トルクに関する命令
| コマンド | 説明 |
|---|---|
| TC | トルク制御モードの設定および現在のモードを表示する関数 |
| TCSpeed | トルク制御中の速度制限値を設定する関数 |
| TCLim | トルク制御モードのための各関節のトルク制限値を設定する関数 |
| RealTorque | 指定した関節の現在のトルク指令値を返す関数 |
| ATCLR | 関節の実効トルクをクリアし、初期化 |
| ATRQ | 指定した関節の実効トルク値を表示 |
| PTCLR | 関節のピークトルクをクリアし、初期化 |
| PTRQ | 指定した関節のピークトルク値を表示 |
| OLAccel | 過負荷率に応じた加減速度の自動調整を設定 |
| OLRate | 指定関節の過負荷率を表示 |
| LimitTorque | ハイパワーモード時のトルク上限値を設定、および設定値を返す関数 |
| LimitTorque関数 | LimitTorque命令の設定値を返す関数 |
| LimitTorqueLP | ローパワーモード時のトルク上限値を設定、および設定値を返す関数 |
| LimitTorqueLP関数 | LimitTorqueLP命令の設定値を返す関数 |
| LimitTorqueStop | ハイパワーモードでトルク上限に達した場合に、ロボットを停止するかどうかを設定、および設定値を返す関数 |
| LimitTorqueStop関数 | LimitTorqueStop命令の設定値を返す関数 |
| LimitTorqueStopLP | ローパワーモードでトルク上限に達した場合に、ロボットを停止するかどうかを設定、および設定値を返す関数 |
| LimitTorqueStopLP関数 | LimitTorqueStopLP命令の設定値を返す関数 |
入出力に関する命令
| コマンド | 説明 |
|---|---|
| On | 出力ビットをオンします。 |
| Off | 出力ビットをオフします。 |
| Oport | 出力ビットの状態を読み込み |
| Sw | I/O入力またはメモリーI/Oの状態を読み込み、I/Oで使用します。 |
| In | 1バイト (8ビット)の入力データを読み込み、I/Oで使用します。 |
| InW | 1ワード (16ビット)の入力データを読み込み、I/Oで使用します。 |
| InBCD | 入力ポートの入力状態をBCD (バイナリーコード化された10進数)フォーマットで読み込み |
| Out | 1バイト (8ビット)の出力データを出力、I/Oで使用します。 |
| OutW | 1ワード (16ビット)の出力データを出力、I/Oで使用します。 |
| OpBCD | 出力ポートにBCDフォーマットで1バイトのデータを出力 |
| MemOn | ビット番号で指定されたメモリーI/Oをオンする命令 |
| MemOff | ビット番号で指定されたメモリーI/Oをオフする命令 |
| MemSw | 指定されたメモリーI/Oビットの状態を返す関数 |
| MemIn | メモリーI/Oの状態をバイト単位で返す関数 |
| MemOut | メモリーI/Oの状態をバイト単位で変更する命令 |
| MemInW | メモリーI/Oポートの状態をワード単位で返す、ワードポートは16個のメモリーI/Oビットで構成 |
| MemOutW | メモリーI/Oポートの状態を16ビット同時にワード単位で設定 |
| GetIODef | 入力, 出力, メモリーI/Oのビット, バイト, ワードのI/Oラベルとコメントを取得 |
| SetIODef | 入力, 出力, メモリーI/Oのビット, バイト, ワードのI/Oラベルとコメントを設定 |
| Wait | イベント条件待機 |
| TMOut | Wait命令実行時のタイムアウト時間の設定 |
| TW | Wait命令の条件式が成立したかどうかを返す関数 |
| Input | ディスプレイデバイスから入力を受け取り、変数に保存 |
| InReal | 2ワード (32ビット)の入力データを32ビット浮動小数点データ(IEEE754準拠)として読み込みます。I/Oで使用します。 |
| 出力画面, コマンド画面, オペレーターウィンドウへのデータ表示 | |
| Line Input | 1行入力データを読み、そのデータを文字列変数に代入 |
| Input # | ファイル, 通信ポート, データベース、またはデバイスから、文字列か数値をデータ入力し、変数に保存 |
| Print # | 指定されたファイル, 通信ポート, データベース, デバイスにデータを出力 |
| Line Input # | ファイル, 通信ポート, データベース, デバイスから、1行データを読み込み |
| Lof | 指定したRS-232Cポート、またはTCP/IPportのバッファーの受信データの行数を返す |
| SetIn | 仮想I/Oの入力ポート (8ビット)を設定 |
| SetInW | 仮想I/Oの入力ポート (16ビット)を設定 |
| SetSw | 仮想I/Oの入力を設定 |
| IOLabel$ | 指定した入出力のビット, バイト, ワードのI/Oラベルを返す |
| IONumber | 指定したI/OラベルのI/Oポート番号を返す |
| IODef | 指定したI/Oラベルが定義されているかを返す |
| OpenCom | RS-232Cポートをオープン |
| OpenCom関数 | OpenComを実施いているタスク番号を取得する関数 |
| CloseCom | OpenComでオープンしたRS-232Cポートをクローズ |
| SetCom | RS-232Cポートのパラメーターを設定または表示 |
| ChkCom | 通信ポートの受信バッファー内の文字数を返す |
| OpenNet | TCP/IPネットワークポートをオープン |
| OpenNet関数 | OpenNetを実施しているタスク番号を取得する関数 |
| OutReal | 実数値の出力データを32ビット浮動小数点データ (IEEE754準拠)として出力ポート2ワード (32ビット)に出力します。I/Oで使用します。 |
| CloseNet | OpenNetでオープンしたTCP/IPポートをクローズ |
| SetNet | TCP/IPポートのパラメーターを設定 |
| GetSetNet | 全TCP/IPポートのパラメーターを取得 |
| ChkNet | ネットワークポートの受信バッファー内の文字数を返す |
| WaitNet | TCP/IPポートの接続が確立するまで待つ |
| Read | ファイル、または通信ポートから指定した文字数を読み込む |
| ReadBin | ファイル、または通信ポートからバイナリーデータを読む |
| Write | ファイル、または通信ポートに文字列を書き込む、行末ターミネーターは付加しない |
| WriteBin | ファイル、または通信ポートへバイナリーデータを書き出す |
| InputBox | 入力ダイアログボックスを表示し、入力した内容を返す |
| MsgBox | ダイアログボックスのメッセージの表示 |
| RunDialog | SPEL+のプログラムからEpson RC+画面を起動 |
| JogPanel | SPEL+のプログラムからEpson RC+のジョグ&ティーチ画面を起動 |
| TeachPoint | SPEL+のプログラムからEpson RC+のティーチポイント画面を起動 |
| ToolWizard | SPEL+のプログラムからEpson RC+のツールウィーザード画面を起動 |
| LatchEnable | R-I/O入力によるロボット位置のラッチ機能を有効/無効にする |
| LatchState関数 | R-I/Oによるロボット位置のラッチ状態を返す |
| LatchPos関数 | R-I/O入力信号でラッチしたロボットの位置を返す |
| SetLatch | R-I/O入力によるロボット位置のラッチ機能を設定 |
| AIO_In関数 | アナログI/O入力チャンネルからアナログ値を読み込む |
| AIO_InW関数 | アナログI/O入力チャンネルから1ワードの入力データを読み込む |
| AIO_Out | アナログI/O出力チャンネルにアナログ値を出力 |
| AIO_Out関数 | アナログI/O出力チャンネルの出力状態を返す |
| AIO_OutW | アナログI/O出力チャンネルに1ワードのデータを出力 |
| AIO_OutW関数 | アナログI/O出力チャンネルの出力状態を１ワードで返す |
| AIO_Set | アナログI/O出力チャンネルに速度情報を出力する |
| AIO_Set関数 | オプションのアナログI/O出力チャンネルに設定されているロボット速度出力の設定情報を返す |
ポイント制御に関する命令
| コマンド | 説明 |
|---|---|
| ClearPoints | メモリー上の位置データを消去 |
| LoadPoints | ポイントファイルを、ロボットのポイントメモリーエリアに読込 |
| SavePoints | メインメモリーにあるポイントデータを、カレントロボットのディスクファイルに保存 |
| ImportPoints | 現在選択中のロボットのプロジェクトにポイントファイルをインポート |
| ExportPoints | ポイントファイルをPCの指定パスにエクスポート |
| P# | ポイントデータを定義 |
| PDef | 指定したポイントデータが定義されているかを返す |
| PDel | 指定したポイントデータを削除 |
| PLabel | 指定したポイントデータのラベルを設定 |
| PLabel$ | 指定したポイント番号に定義されたポイントラベルを返す |
| PNumber | ポイントラベルに対応するポイント番号を返す |
| PList | 現在のロボットのメモリー上のポイントデータを表示 |
| PLocal | 指定したポイントデータのローカル属性を設定 |
| PDescription | 指定したポイントデータのコメントを設定 |
| PDescription$ | 指定したポイント番号に定義されたポイントのコメントを返す |
| WorkQue_Add | 指定したワークキューにワークキューデータ (ポイントデータとユーザーデータ)を追加 |
| WorkQue_AutoRemove | 指定したワークキューに自動削除機能を設定 |
| WorkQue_AutoRemove関数 | ワークキューに設定されている自動削除機能の状態を返す |
| WorkQue_Get関数 | 指定したワークキューから、ポイントデータを返す |
| WorkQue_Len関数 | 指定したワークキューに登録された有効なワークキューデータの数を返す |
| WorkQue_List | 指定したワークキューのワークキューデータ一覧 (ポイントデータとユーザーデータ)を表示 |
| WorkQue_Reject | 指定したワークキューにポイントデータの2重登録防止のための最小距離を設定、表示 |
| WorkQue_Reject関数 | 指定したワークキューに設定されている2重登録防止距離を返す |
| WorkQue_Remove | 指定したワークキューからワークキューデータ (ポイントデータとユーザーデータ)を削除 |
| WorkQue_Sort | 指定したワークキューにSort方法を設定、表示 |
| WorkQue_Sort関数 | 指定したワークキューに設定されているSort方法を返す |
| WorkQue_UserData | 指定したワークキューに登録されているユーザーデータ (実数)の再設定、表示 |
| WorkQue_UserData関数 | 指定したワークキューに登録されているユーザーデータ (実数)を返す |
座標変換に関する命令
| コマンド | 説明 |
|---|---|
| AreaCorrection関数 | 補正エリアを用いて補正をしたポイントを返す |
| AreaCorrectionClr | 補正エリアをクリア |
| AreaCorrectionDef | 補正エリアの設定を返す |
| AreaCorrectionInv関数 | 補正済みのポイントをもとに戻す |
| AreaCorrectionOffset関数 | 補正済みのポイントから相対移動したポイントを返す |
| AreaCorrectionSet | 補正エリアの設定と表示 |
| Arm | アームの選択と、現在選択されているアーム番号の表示または設定値を返す関数 |
| ArmSet | 増設アームの設定と表示 |
| ArmDef | アームの設定を返す |
| ArmClr | アームの設定をクリア |
| ArmCalib | アーム長補正の有効、または無効の設定と表示 |
| ArmCalibClr | アーム長補正の設定をクリア |
| ArmCalibDef関数 | アーム長補正の設定を返す |
| ArmCalibSet | アーム長補正の設定と表示 |
| Tool | ツールの選択、または選択されているツール番号の表示、または設定値を返す関数 |
| TLSet | ツール座標系の設定と表示 |
| TLDef | ツール座標系の設定を返す |
| TLClr | ツール座標系の設定をクリア |
| ECP | ECPの選択、または選択されているECP番号の表示、または設定値を返す関数 |
| ECPSet | 外部制御点 (ECP)の定義と表示 |
| ECPDef | ECP設定を返す |
| ECPClr | ECP設定をクリア |
| Base | ベース座標系の定義と表示 |
| Local | ローカル座標系データの定義と表示 |
| LocalDef | ローカル座標系の設定を返す |
| LocalClr | ローカル座標系をクリア (未定義) |
| Elbow | ポイントの肘姿勢の設定と設定を返す関数 |
| Hand | ポイントのハンド(腕系)姿勢の設定と設定を返す関数 |
| Wrist | ポイントの手首姿勢の設定と設定を返す関数 |
| J4Flag | ポイントのJ4Flag値の設定と設定値を返す関数 |
| J6Flag | ポイントのJ6Flag値の設定と設定値を返す関数 |
| J1Flag | ポイントのJ1Flag値の設定と設定値を返す関数 |
| J2Flag | ポイントのJ2Flag値の設定と設定値を返す関数 |
| J1Angle | ポイントのJ1Angle値の設定と設定値を返す関数 |
| J4Angle | ポイントのJ4Angle値の設定と設定値を返す関数 |
| VxCalib | Vision Guide以外のビジョンシステムのキャリブレーションデータを作成 |
| VxTrans | ピクセル座標からロボット座標への座標変換を行い、変換したポイントデータを返す関数 |
| VxCalInfo | Vision Guide以外のビジョンシステムのキャリブレーションの終了状態, キャリブレーションデータを返す関数 |
| VxCalDelete | Vision Guide以外のビジョンシステムのキャリブレーションデータを削除 |
| VxCalSave | Vision Guide以外のビジョンシステムのキャリブレーションデータをファイルへ保存 |
| VxCalLoad | Vision Guide以外のビジョンシステムのキャリブレーションデータをファイルから読み込み |
プログラム制御に関する命令
| コマンド | 説明 |
|---|---|
| Function | ファンクションの定義 |
| For...Next | For...Next間にある一連のステートメントを繰り返し実行 |
| GoSub | サブルーチンの実行 |
| Return | サブルーチンからプログラムを戻す |
| GoTo | プログラム制御を指定のラベルに移す |
| Call | ファンクションのサブルーチンとしての呼び出し |
| If…Then...Else...EndIf | プログラムの条件分岐 |
| Else | If…Then…Else形式で用い、条件式が満たされなければ、Elseに続くステートメントが実行、Else は省略可能 |
| Select ... Send | 比較値にしたがって、実行するステートメントを選択 |
| Do...Loop | ループの先頭行もしくは最終行で条件判断を行い、条件が一致または不一致の場合Do...Loop間を繰り返す |
| Declare | DLL (ダイナミックリンクライブラリー)で定義されている外部ファンクションを呼び出す |
| Trap | 割り込み、および割り込み発生時の処理の定義 |
| OnErr | エラー処理ルーチンの位置を定義 |
| Era | エラーが発生した関節の番号を返す関数 |
| Erf$ | エラーが発生した関数の名前を返す |
| Erl | エラーが発生した行番号を返す関数 |
| Err | エラーコードを返す関数 |
| Ert | エラーが発生したタスクの番号を返す関数 |
| Errb | エラーが発生したロボットの番号を返す関数 |
| ErrMsg$ | エラーコードに対応したエラーメッセージを返す関数 |
| UserErrorDef | 指定したユーザーエラー番号またはラベルが定義されているかを返す |
| UserErrorLabel$ | 指定したユーザーエラー番号のユーザーエラーラベルを返す |
| UserErrorNumber | 指定したユーザーエラーラベルのユーザーエラー番号を返す |
| Signal | WaitSig命令を実行中のタスクに信号を送る |
| SyncLock | 相互排他ロックを用いて複数のタスクを同期 |
| SyncUnlock | あらかじめSyncLockでロックされた、シグナル番号のロックを解除 |
| WaitSig | 他のタスクからのSignal命令による同期シグナルを待つ |
| ErrorOn | コントローラーのエラー状態を返す |
| Error | ユーザー定義エラーを発生 |
| EResume | エラー処理ルーチンの終了後に、プログラムの実行を再開 |
| PauseOn | 一時停止状態 (Pause状態)を返す |
| Exit | ループまたはファンクションを強制終了します。 |
プログラムの実行に関する命令
| コマンド | 説明 |
|---|---|
| Xqt | ファンクション名で指定したタスクを実行 |
| Pause | 一時停止可能なすべてのタスクを一時停止 |
| Cont | 一時停止中のすべてのタスクを再実行 |
| Halt | 実行中のタスクを一時停止 |
| Quit | タスクを終了 |
| Resume | 一時停止中のタスクを継続実行 |
| MyTask | 現在のプログラムのタスク番号を返す |
| TaskDone | タスクの終了を確認する関数 |
| TaskState | タスクの現在の状態を取得する関数 |
| TaskWait | 指定のタスクの終了を待つ |
| Restart | 実行中のタスクをすべて中断し、実行していた最後のプログラムグループを再実行 |
| Recover | 安全扉が開いた時点の位置へ復帰動作を実行し、状態を返す |
| RecoverPos | 安全扉が開いた時点の位置を返す |
| StartMain | バックグラウンドタスクからメインファンクションを実行 |
擬似命令
| コマンド | 説明 |
|---|---|
| #define | 識別子を指定文字列に置換するための定義 |
| #ifdef ... #endif | 条件付コンパイル |
| #ifndef ... #endif | 条件付コンパイル |
| #include | 指定したインクルードファイルの挿入 |
| #undef | #defineステートメントで定義された識別子をクリア |
ファイル管理に関する命令
| コマンド | 説明 |
|---|---|
| ChDir | 指定ドライブのカレントディレクトリーの変更 |
| ChDisk | ファイル操作する対象ディスクの設定 |
| MkDir | サブディレクトリーの作成 |
| RmDir | サブディレクトリーの削除 |
| RenDir | ディレクトリー名の変更 |
| FileDateTime$ | ファイルの日付と時刻を返す |
| FileExists | ファイルが存在するかどうかのチェック |
| FileLen | ファイルサイズを返します |
| FolderExists | フォルダーが存在するかどうかのチェック |
| FreeFile | 現在使われていないファイル番号を返し、予約する |
| Del | ファイルの削除 |
| Copy | ファイルのコピー |
| Rename | ファイル名の変更 |
| AOpen | アペンド (付加)のためにファイルを開く |
| BOpen | ファイルをバイナリーアクセスモードで開く |
| ROpen | 読み込むファイルを開く |
| Uopen | 読み書きするファイルを開く |
| WOpen | 書き込むファイルを開く |
| Input # | ファイル, 通信ポート, データベース, デバイスから、文字列か数値をデータ入力し、変数に保存 |
| Print # | 指定されたファイル, 通信ポート, データベース, デバイスにデータを出力 |
| Line Input # | ファイル, 通信ポート, データベース, デバイスから、1行データを読み込む |
| Read | ファイル、または通信ポートから指定した文字数を読み込む |
| ReadBin | ファイル、または通信ポートからバイナリーデータを読む |
| Write | ファイル、または通信ポートに文字列を書き込む、行末ターミネーターは付加しない |
| WriteBin | ファイル、または通信ポートへバイナリーデータを書き出す |
| Seek | カレントファイルポインターを設定 |
| Close | ファイルを閉じる |
| Eof | ファイルのEOF (オープンしたファイルのポインターが終端にある)を返す |
| ChDrive | カレントドライブの変更 |
| CurDir$ | 現在のカレントディレクトリーを文字列で返す |
| CurDrive$ | 現在のドライブ名を文字列で返す |
| CurDisk$ | 現在のディスク名を文字列で返す |
| Flush | バッファーをファイルへ書き込む |
フィールドバスに関する命令
| コマンド | 説明 |
|---|---|
| FbusIO_GetBusStatus | 指定したフィールドバスの状態を返す |
| FbusIO_GetDeviceStatus | 指定したフィールドバスデバイスの状態を返す |
| FbusIO_SendMsg | フィールドバスI/Oデバイスに、メッセージを送り、回答を返す |
数値に関する命令
| コマンド | 説明 |
|---|---|
| Ctr | カウンターのカウント値を返す関数 |
| CTReset | カウンターの定義とリセット |
| ElapsedTime | タクトタイム計測関数 |
| ResetElapsedTime | タクトタイム計測用タイマーのリセット, スタート |
| Tmr | タイマー関数 |
| TmReset | タイマーのリセット, スタート |
| Sin | 指定角度のサインを返す関数 |
| Cos | 指定角度のコサインを返す関数 |
| Tan | 指定角度のタンジェントを返す関数 |
| Acos | 指定数値のアークコサインを返す関数 |
| Asin | 指定数値のアークサインを返す関数 |
| Atan | 指定数値のアークタンジェントを返す関数 |
| Atan2 | 座標原点と指定点を結ぶ直角の角度を返す関数 |
| Sqr | 平方根を返す関数 |
| Abs | 絶対値を返す関数 |
| Sgn | 数値の符号を返す関数 |
| Int | 数値の小数点以下を切り捨てた値を返す関数 |
| BClr | 指定した数値の1ビットをクリアし、その値を返す |
| BSet | 指定した数値の1ビットをセットし、その結果を返す |
| BTst | 数値の1ビット状態を返す |
| BClr64 | 指定した数値の1ビットをクリアし、その値を返す |
| BSet64 | 指定した数値の1ビットをセットし、その結果を返す |
| BTst64 | 数値の1ビット状態を返す |
| Fix | 実数値から整数部分を取り出す |
| Hex$関数 | 16進数表現の数値を文字化して返す |
| Randomize | 乱数系列の初期化 |
| Redim | ランタイム時に配列の最大要素番号の変更 |
| Rnd | 乱数を返す |
| UBound | 指定した配列に設定できる要素番号の最大値を返す |
文字列に関する命令
| コマンド | 説明 |
|---|---|
| Asc | 文字列の先頭文字のキャラクターコードを10進数で返す |
| Chr$ | キャラクターコードに関する文字を返す |
| Left$ | 文字列の左から、指定数の文字列を取り出す |
| Mid$ | 指定した文字列から、開始位置より、指定した文字数の文字を取り出す |
| Right$ | 文字列の末尾から、指定数の文字列を取り出す |
| Len | 文字列の長さ (文字数)を返す |
| LSet$ | 指定された文字列の最後にスペースを加え、指定の長さにした文字列を返す |
| RSet$ | 文字列の先頭にスペースを追加し、指定の長さにした文字列を返す |
| Space$ | 指定した数のスペース文字列を返す |
| Str$ | 数値を文字列に変換 |
| Val | 数字からなる文字列を数値に変換 |
| LCase$ | 指定した文字列を小文字で返す |
| UCase$ | 指定した文字列を大文字で返す |
| LTrim$ | 文字列の先頭からのスペースを削除して返す |
| RTrim$ | 文字列の最後からのスペースを削除して返す |
| Trim$ | 文字列の先頭と最後からスペースを削除して返す |
| ParseStr | 文字列をトークンの配列に構文解析 |
| FmtStr | 数字、あるいは、日付, 時間の表記をフォーマット |
| FmtStr$ | 数字、あるいは、日付, 時間の表記をフォーマット |
| InStr | 文字列からの文字列検索をし、見つかった場所を返す |
| Tab$ | 指定した数だけのタブ文字列を返す |
論理演算に関する命令
| コマンド | 説明 |
|---|---|
| And | 論理積演算 |
| Or | 論理和演算 |
| LShift | 数値データの左論理シフト |
| LShift64 | 数値データの左論理シフト |
| Mod | 整数の剰余演算 |
| Not | 否定演算 |
| RShift | 数値データの右論理シフト |
| RShift64 | 数値データの右論理シフト |
| Xor | 排他的論理和演算 |
| Mask | WaitステートメントでビットワイズAND操作を実行 |
変数に関する命令
| コマンド | 説明 |
|---|---|
| Boolean | Boolean型変数を宣言 |
| Byte | Byte型変数を宣言 |
| Double | Double型変数を宣言 |
| Global | グローバル変数を宣言 |
| Int32 | 4バイト整数型変数を宣言 |
| Integer | 2バイト整数型変数を宣言 |
| Long | Long型変数を宣言 |
| Int64 | 8バイト整数型変数を宣言 |
| Real | 実数型変数を宣言 |
| Short | 2バイト整数型変数を宣言 |
| String | 文字列型変数を宣言 |
| UByte | 符号なし整数型変数を宣言 |
| UInt32 | 符号なし4バイト整数型変数を宣言 |
| UShort | 符号なし2バイト整数型変数を宣言 |
| UInt64 | 符号なし8バイト整数型変数を宣言 |
セキュリティーに関する命令
| コマンド | 説明 |
|---|---|
| Login | 実行時、他のユーザーとしてEpson RC+ にログイン |
コンベヤートラッキングに関する命令
| コマンド | 説明 |
|---|---|
| Cnv_AbortTrack | コンベヤーキューポイントへの動作コマンドを中断 |
| Cnv_Accel関数 | コンベヤー追従までの加速度、減速度設定値を返す |
| Cnv_Accel | コンベヤー追従までの加速度、 減速度設定値を設定 |
| Cnv_AccelLim | コンベヤー追従後の加速度、減速度の制限値を設定 |
| Cnv_AccelLim関数 | コンベヤー追従後の加速度、減速度の制限値を返す |
| Cnv_Adjust | コンベヤーに対する追従遅れ補正値を取得する動作を実施するかを設定 |
| Cnv_AdjustClear | コンベヤーに対する追従遅れ補正値を消去 |
| Cnv_AdjustGet関数 | コンベヤーに対する追従遅れ補正値を返す |
| Cnv_AdjustSet | コンベヤーに対する追従遅れ補正値を設定 |
| Cnv_Downstream関数 | コンベヤーの下流限設定値を返す |
| Cnv_Downstream | コンベヤーの下流限設定値を設定 |
| Cnv_Fine関数 | 指定コンベヤーの追従完了判断範囲の設定を返す |
| Cnv_Fine | 指定コンベヤーに対し、コンベヤーの追従完了判断範囲の設定、表示 |
| Cnv_Flag関数 | 追従中止線に対する追従状態を返す |
| Cnv_Mode関数 | コンベヤーの設定モード設定値を返す |
| Cnv_Mode | コンベヤーの設定モード設定値を設定 |
| Cnv_Name$関数 | 指定したコンベヤーの名称を返す |
| Cnv_Number関数 | 指定したコンベヤー名称のコンベヤー番号を返す |
| Cnv_OffsetAngle | コンベヤーキューデータのオフセット値を設定 |
| Cnv_OffsetAngle関数 | コンベヤーキューデータのオフセット値を返す |
| Cnv_Point関数 | センサー座標値をコンベヤー座標値に変換して返す |
| Cnv_PosErr関数 | 現在のトラッキング位置とターゲットとの位置偏差を返す |
| Cnv_PosErrOffset | 現在のトラッキング位置とターゲットとの位置偏差を補正する値を設定 |
| Cnv_Pulse関数 | コンベヤーの現在位置のパルスを返す |
| Cnv_QueAdd | コンベヤーキューデータにポイントデータを追加 |
| Cnv_QueGet関数 | 指定したコンベヤーキューデータからポイントデータを返す |
| Cnv_QueLen関数 | 指定したコンベヤーキューのデータ数を返す |
| Cnv_QueList | 指定したコンベヤーキューデータの一覧を表示 |
| Cnv_QueMove | 上流コンベヤーのキューデータを下流コンベヤーのキューに移動 |
| Cnv_QueReject | コンベヤーの2重登録防止のための最小距離を設定、表示 |
| Cnv_QueReject関数 | コンベヤーのキューの2重登録防止距離を返す |
| Cnv_QueRemove | コンベヤーキューデータからキューデータを削除 |
| Cnv_QueUserData | キューエントリーに関連したユーザーデータの表示、設定 |
| Cnv_QueUserData関数 | キューエントリーに関連したユーザーデータを返す |
| Cnv_RobotConveyor関数 | 追従中のコンベヤー番号を返す |
| Cnv_Speed関数 | コンベヤーの動作速度を返す |
| Cnv_Trigger | 次のCnv_QueAddステートメントのために、コンベヤーの現在位置をラッチ |
| Cnv_Upstream関数 | コンベヤーの上流限設定値を返す |
| Cnv_Upstream | コンベヤーの上流限設定値を設定 |
DBに関する命令
| コマンド | 説明 |
|---|---|
| CloseDB | OpenDBコマンドでオープンしたデータベースをクローズし、データベース番号を解放 |
| DeleteDB | オープンしているデータベース内のテーブルからデータを削除する |
| OpenDB | データベース、Excelブックをオープン |
| SelectDB関数 | オープンしているデータベース内のテーブルからデータを検索する関数 |
| UpdateDB | オープンしているデータベース内のテーブルのデータを更新する |
PGに関する命令
| コマンド | 説明 |
|---|---|
| PG_FastStop | 連続回転中のパルス出力軸を急停止する |
| PG_LSpeed | パルス出力軸の加速開始時のパルス速度および減速終了時のパルス速度を設定 |
| PG_Scan | パルス出力軸の連続回転動作を開始 |
| PG_SlowStop | 連続回転中のパルス出力軸を減速停止 |
衝突検出に関する命令
| コマンド | 説明 |
|---|---|
| CollisionDetect | 衝突検出機能の有効/無効を設定 |
| CollisionDetect関数 | CollisionDetect命令の設定値を返す関数 |
部品消耗管理に関する命令
| コマンド | 説明 |
|---|---|
| HealthCalcPeriod | 部品消耗管理の演算期間を設定する |
| HealthCalcPeriod関数 | 部品消耗管理の演算期間を返す関数 |
| HealthCtrlAlarmOn関数 | コントローラーの部品の部品消耗アラーム状態を返す関数 |
| HealthCtrlInfo | コントローラーの部品の交換推奨時期までの残り月数を表示する |
| HealthCtrlInfo関数 | コントローラーの部品の交換推奨時期までの残り月数を返す関数 |
| HealthCtrlRateOffset | コントローラーの部品の部品消耗率のオフセット値を設定する |
| HealthCtrlReset | コントローラーの部品の部品消耗率を初期化する |
| HealthCtrlWarningEnable | コントローラーの部品の部品消耗アラーム通知の有効無効を設定する |
| HealthCtrlWarningEnable関数 | コントローラーの部品の部品消耗アラーム通知の有効無効状態を返す関数 |
| HealthRateCtrlInfo関数 | コントローラーの部品の部品消耗率を返す関数 |
| HealthRateRBInfo関数 | ロボットの部品の部品消耗率を返す関数 |
| HealthRBAlarmOn関数 | ロボットの部品の部品消耗アラーム状態を返す関数 |
| HealthRBAnalysis | ロボットの部品の部品消耗に関する分析結果 (交換推奨時期までの残り月数)を表示する |
| HealthRBAnalysis関数 | ロボットの部品の部品消耗に関する分析結果 (交換推奨時期までの残り月数)を返す関数 |
| HealthRBDistance | 指定した関節の駆動量を表示する |
| HealthRBDistance関数 | 指定した関節の駆動量を返す関数 |
| HealthRBInfo | ロボットの部品の交換推奨時期までの残り月数を表示する |
| HealthRBInfo関数 | ロボットの部品の交換推奨時期までの残り月数を返す関数 |
| HealthRBRateOffset | ロボットの部品の部品消耗率のオフセット値を設定する |
| HealthRBReset | ロボットの部品の部品消耗率を初期化する |
| HealthRBSpeed | 指定した関節の平均速度を表示する |
| HealthRBSpeed関数 | 指定した関節の平均速度を返す関数 |
| HealthRBStart | ロボットの部品の部品消耗に関する分析を開始する |
| HealthRBStop | ロボットの部品の部品消耗に関する分析を終了する |
| HealthRBTRQ | 指定した関節のトルク値を表示する |
| HealthRBTRQ関数 | 指定した関節のトルク値を返す関数 |
| HealthRBWarningEnable | ロボットの部品の部品消耗アラーム通知の有効無効を設定する |
| HealthRBWarningEnable関数 | ロボットの部品の部品消耗アラーム通知の有効無効状態を返す関数 |
シミュレーターに関する命令
| コマンド | 説明 |
|---|---|
| SimSet | シミュレーターのオブジェクトの設定, 操作、ロボット動作を設定する |
| SimGet | シミュレーターのオブジェクトの設定値を取得する |
ハンドに関する命令
詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
"Hand機能"
| コマンド | 説明 |
|---|---|
| Hand_On | グリッパー : ハンドの把持動作を実行 電動ドライバー: ハンドのねじ締め動作を実行 |
| Hand_On関数 | グリッパー : ハンドが把持状態の場合、"True"を返す関数 電動ドライバー: ハンドがねじ締め完了状態の場合、"True"を返す関数 |
| Hand_Off | グリッパー : ハンドの解放動作を実行 電動ドライバー: ハンドのねじ緩め動作を実行 |
| Hand_Off関数 | グリッパー : ハンドが解放状態の場合、"True"を返す関数 電動ドライバー: ハンドがねじ緩め完了状態の場合、"True"を返す関数 |
| Hand_TW関数 | 直前のHand_Onコマンド, Hand_Offコマンドがタイムアウトした場合、"True"を返す関数 |
| Hand_Def関数 | ハンドが定義されている場合、"True"を返す関数 |
| Hand_Type関数 | ハンドのタイプ番号を返す関数 |
| Hand_Label$関数 | ハンドのラベルを返す関数 |
| Hand_Number関数 | ハンド番号を返す関数 |
安全機能に関する命令
詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
"ロボットコントローラー 安全機能マニュアル"
| コマンド | 説明 |
|---|---|
| SF_GetParam関数 | 安全機能パラメーターの情報を返す |
| SF_GetParam$関数 | 安全機能パラメーターのテキスト情報を返す |
| SF_GetStatus関数 | 安全機能の状態ビットを返す |
| SF_LimitSpeedS | SLS 有効時に速度を調整する機能について速度調整値を設定、表示する |
| SF_LimitSpeedS関数 | SLS有効時に速度を調整する機能の速度調整値を返す |
| SF_LimitSpeedSEnable | SLS有効時に速度を調整する機能についてOn/Offの設定、設定状態を表示する |
| SF_LimitSpeedSEnable関数 | SLS 有効時に速度を調整する機能の状態を返す |
| SF_PeakSpeedS | 速度監視点のピーク速度値を表示する |
| SF_PeakSpeedS関数 | 速度監視点のピーク速度値を返す |
| SF_PeakSpeedSClear | 速度監視点のピーク速度値をクリアし、初期化する |
| SF_RealSpeedS | 速度監視点の現在速度を表示する |
| SF_RealSpeedS関数 | 速度監視点の現在速度を返す |
| SF_SetIn | 仮想安全I/Oの入力ポート(8ビット)を設定する |
| SF_SetSw | 仮想安全I/Oの入力を設定する。 |
VRTに関する命令
詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
"Vibration Reduction Technology"
| コマンド | 説明 |
|---|---|
| VRT | VRT番号を選択、または選択されているVRT番号を表示 |
| VRT関数 | 現在設定されているVRT番号を返す関数 |
| VRT_Clr | VRT機能の設定をクリア |
| VRT_CPMotion | CP動作時にVRT機能を有効または無効にするかを指定 |
| VRT_CPMotion関数 | CP動作時にVRT機能が有効か無効かを返す関数 |
| VRT_Def関数 | 選択したVRT番号の設定状態を返す関数 |
| VRT_Description | 選択したVRT番号にコメントを設定 |
| VRT_Description$関数 | 選択したVRT番号のコメントを返す関数 |
| VRT_Label | 選択したVRT番号にラベルを設定 |
| VRT_Label$関数 | 選択したVRT番号のラベルを返す関数 |
| VRT_Number関数 | VRTラベルに対応するVRT番号を返す関数 |
| VRT_Set | VRT機能のVRTParam1, VRTParam2をVRT番号ごとに設定 |
| VRT_Set関数 | VRT番号ごとに設定されたVRTParam1, VRTParam2の設定値を返す関数 |
| VRT_Trigger | VRソフトウェアへ測定トリガーを出力する |