C-3: EPSON RC+ 7.0のバージョンごとに追加されたコマンド一覧
EPSON RC+ 6.0, 5.0, 4.0 共通
| EPSON RC+ 7.0のバージョン | 追加されたコマンド |
|---|---|
| Ver.7.5.4 | Cnv_AccelLim, Cnv_AccelLim関数 SF_GetParam関数, SF_GetParam$関数 SF_GetStatus関数, SF_LimitSpeedS SF_LimitSpeedS関数, SF_LimitSpeedEnable SF_LimitSpeedEnable関数, SF_PeakSpeedS SF_PeakSpeedS関数, SF_PeakSpeedSClear SF_RealSpeedS, SF_RealSpeedS関数 |
| Ver.7.5.3 | AreaCorrection関数, AreaCorrectionClr AreaCorrectionDef関数, AreaCorrectionInv関数 AreaCorrectionOffset関数, AreaCorrectionSet Cnv_PosErrOffset |
| Ver.7.5.2 | XYLimMode, XYLimMode関数 |
| Ver.7.5.1 | ArmCalib, ArmCalib関数 ArmCalibSet, ArmCalibSet関数 ArmCalibClr, ArmCalibDef関数 JointAccuracy, JointAccuracy関数 HofsJointAccuracy, Hand_On Hand_On関数, Hand_Off Hand_Off関数, Hand_TW関数 Hand_Def関数, Hand_Type関数 Hand_Label$関数, Hand_Number関数 Cnv_Adjust, Cnv_AdjustClear Cnv_AdjustGet, Cnv_AdjustSet DiffPoint関数, ROTOK関数 |
| Ver.7.4.3 | AIO_TrackingSet, AIO_TrackingStart AIO_TrackingEnd, AIO_TrackingOn関数 |
| Ver.7.4.1 | AutoOrientationFlag, AutoOrientationFlag関数 |
| Ver.7.3.4 | SimGet, SimSet |
| Ver.7.3.3 | HealthCtrlWarningEnable, HealthCtrlWarningEnable関数 HealthRBWarningEnable, HealthRBWarningEnable関数 |
| Ver.7.3.2 | PDescription, PDescription関数 |
| Ver.7.3.1 | AIO_Out, AIO_Out関数 AIO_OutW, AIO_OutW関数 AIO_Set, AIO_Set関数AIO_In関数 AIO_InW関数, HealthCalcPeriod HealthCalcPeriod関数 |
| Ver.7.3.0 | VDefTool, VDefArm VDefLocal, VGoCenter VDefSetMotionRange, VDefGetMotionRange |
| Ver.7.2.0 | CP_Offset, CP_Offset関数 HealthCtrlAlarmOn関数, HealthCtrlInfo HealthCtrlInfo関数, HealthCtrlRateOffset HealthCtrlReset, HealthRateCtrlInfo関数 HealthRateRBInfo関数, HealthRBAlarmOn関数 HealthRBAnalysis, HealthRBAnalysis関数 HealthRBDistance, HealthRBDistance関数 HealthRBInfo, HealthRBInfo関数 HealthRBRateOffset, HealthRBReset HealthRBSpeed HealthRBSpeed関数, HealthRBStart HealthRBStop, HealthRBTRQ HealthRBTRQ関数, J4Angle JumpTLZ, LimitTorqueLP LimitTorqueLP関数, LimitTorqueStop LimitTorqueStop関数, LimitTorqueStopLP LimitTorqueStopLP関数, VSD VSD関数 |
| Ver.7.1.4 | CollisionDetect関数 |
| Ver.7.1.3 | CollisionDetect, MHour関数 |
| Ver.7.1.2 | SingularityDist, SingularityDist関数 ExportPoints |
| Ver.7.1.0 | BClr64関数, BSet64関数 BTst64関数, FineDist FineDist関数, FineStatus関数 Fmtstr, IODef関数 LShift64関数, RealAccel関数 RShift64関数, WorkQue_Add WorkQue_AutoRemove, WorkQue_AutoRemove関数 WorkQue_Get関数, WorkQue_Len関数 WorkQue_List, WorkQue_Reject WorkQue_Reject関数, WorkQue_Remove WorkQue_Sort, WorkQue_Sort関数 WorkQue_UserData, WorkQue_UserData関数 |
| Ver.7.0.3 | PerformMode, PerformMode関数 |
キーポイント
EPSON RC+7.0 Ver.7.0.0の場合は、
EPSON RC+ 6.0, 5.0, 4.0と追加されたコマンドが異なります。
EPSON RC+ 6.0, 5.0に対して追加されたコマンド
| EPSON RC+ 7.0のバージョン | EPSON RC+ 6.0 | EPSON RC+ 5.0 |
|---|---|---|
| Ver.7.0.0 | AutoLJM AutoLJM関数 AvoidSingularity AvoidSingularity関数 | AbortMotion AutoLJM AutoLJM関数 AvoidSingularity AvoidSingularity関数 |
Cnv_Accel Cnv_Accel関数 Cnv_DownStream Cnv_Mode Cnv_Mode関数 Cnv_Upstream | ChDisk CloseDB Cnv_Accel Cnv_Accel関数 Cnv_DownStream Cnv_Mode Cnv_Mode関数 Cnv_Upstream | |
CR CR関数 CS CS関数 CT CT関数 | ||
| DeleteDB | DeleteDB | |
ElapsedTime関数 Errb関数 | Errb関数 Flush GetRobotInsideBox関数 GetRobotInsidePlane関数 J1Angle J1Angle関数 | |
LimZMargin LimZMargin関数 LimitTorque LimitTorque関数 | LimZMargin LimZMargin関数 LimitTorque LimitTorque関数 OpenDB | |
| PalletClr | PalletClr PG_FastStop PG_LSpeed PG_LSpeed関数 PG_Scan PG_SlowStop QPDECELR QPDECELR関数 QPDECELS QPDECELS関数 RecoverPos関数 Recover | |
| ResetElapsedTime | SelectDB関数 Shutdown関数 | |
SingularityAngle SingularityAngle関数 SingularitySpeed SingularitySpeed関数 SpeedFactor SpeedFactor関数 | SingularityAngle SingularityAngle関数 SingularitySpeed SingularitySpeed関数 SpeedFactor SpeedFactor関数 | |
StartMain SyncRobots SyncRobots関数 TeachOn関数 | ||
| UpdateDB | UpdateDB WindosStatus関数 |
EPSON RC+ 4.0に対して追加されたコマンド
| EPSON RC+ 7.0のバージョン | EPSON RC+ 4.0 |
|---|---|
| Ver.7.0.0 | AbortMotion, AccelMax関数 AglToPls関数, Align関数 AlignECP関数, ArmDef関数 ATCLR, AtHome関数 ATRQ, ATRQ関数 AutoLJM, AutoLJM関数 AvoidSingularity, AvoidSingularity関数 |
BClr関数, Box Box関数, BoxClr関数 BoxDef関数, Brake関数 BSet関数, BTst 関数 | |
ChDisk, ChkCom関数 ChkNet関数, CloseCom CloseDB, CloseNet Cls, CP CP関数, CR CR関数, CS CS関数, CT CT関数, CtrlDev関数 Curve, CVMove Cnv_Accel, Cnv_Accel関数Cnv_DownStream Cnv_Mode Cnv_Mode関数, Cnv_OffsetAngle Cnv_OffsetAngle関数, Cnv_Upstream | |
DegToRad関数, DeleteDB DispDev, DispDev関数 Dist関数 | |
EcpDef関数, EResume Errb関数, ErrorOn関数 Error, EStopOn関数 Exit | |
FindPos関数, Find FineStatus関数, Fix関数 Flush | |
| GetRobotInsideBox関数, GetRobotInsidePlane関数 | |
Here, Here関数 Hex$関数, HomeClr HomeDef関数 | |
InReal関数, InsideBox関数 InsidePlane関数, InStr関数 IOLabel$関数, IONumber関数 | |
J1Angle, J1Angle関数 JA関数, Joint JTran | |
LatchEnable, LatchState関数 LatchPos関数, LimZMargin LimZMargin関数, LimitTorque LimitTorque関数, LJM関数 LocalDef関数 | |
| MemInW関数, MemOutW | |
OLAccel, OLAccel関数 OpenCom, OpenCom関数 OpenDB, OpenNet OpenNet関数, OutReal OutReal関数 | |
P#, PalletClr PauseOn関数, PDef関数 PDel, PG_FastStop PG_LSpeed, PG_LSpeed関数 PG_Scan, PG_SlowStop PLabel, PLabel$関数 PlaneClr, PlaneDef Plane, Plane関数 PList, PLocal PLocal関数, PNumber関数 PosFound関数, PTCLR PTPBoostOK関数, PTPTime関数 PTran, PTRQ PTRQ関数 | |
QPDECELR, QPDECELR関数 QPDECELS, QPDECELS関数 | |
RadToDeg関数, Randomize ReadBin, Read RealPls関数, RealPos関数 RealTorque関数, RecoverPos関数 Recover, Redim RobotInfo関数, RobotInfo$ 関数RobotModel$関数, RobotName$関数 RobotSerial$関数, RobotType関数 | |
SafetyOn関数, SelectDB関数 SetCom, SetInW SetIn, SetNet SetSw, Shutdown関数 SingularityAngle, SingularityAngle関数 SingularitySpeed, SingularitySpeed関数 SoftCP, SoftCP関数 SpeedFactor, SpeedFactor関数 StartMain, SyncRobots SyncRobots関数, SysErr関数 | |
Tab$関数, TargetOK関数 TaskDone関数, TaskInfo関数 TaskInfo$関数, TaskState TaskState関数, TaskWait TC, TCLim TCLim関数, TCSpeed TCSpeed関数, TeachOn関数 TillOn関数, TlDef関数 Toff, Ton | |
| UBound関数, UpdateDB | |
VxCalib, VxCalDelete VxCalLoad, VxCalInfo関数 VxCalSave, VxTrans関数 | |
WaitNet, WaitPos Where, WindosStatus関数 WriteBin, Write | |
XYLimClr, XYLimDef XY関数 |