SPEL+ 命令一览

SPEL+ 命令一览。

系统管理相关命令

命令	说明
Reset	将控制器重置为初始状态。
SysConfig	显示系统设置参数。
CtrlPref	获取Epson RC+系统配置的设置控制器环境信息
SysErr	返回最新的错误状态或警告状态。
GUIVer$	获取连接中的Epson RC+版本号
GetProjectInfo	获取在Epson Rc+中开启的项目名称和项目文件夹路径
Date	显示日期。
Time	显示时间。
Date$	以字符串返回日期的函数。
Time$	以字符串返回时间的函数。
Time函数	显示控制器的累计通电时间。
Hour	显示控制器的累计通电时间。
Stat	返回控制器的状态位。
CtrlInfo	返回控制器的信息。
RobotInfo	返回机器人的信息。
RobotInfo$	返回机器人的文本信息。
TaskInfo	返回任务信息。
TaskInfo$	返回任务的文本信息。
DispDev	设置当前的显示装置。
EStopOn	返回紧急停止状态。
CtrlDev	返回当前的控制装置的编号。
Cls	清除运行窗口、操作窗口、命令窗口的文本区域以及清除TP的打印面板。
Toff	关闭LCD上执行行的显示。
Ton	打开LCD上执行行的显示。
SafetyOn	返回安全门的状态。
Eval	执行命令窗口的语句并返回错误状态。
TeachOn	返回示教模式的状态。
WindowsStatus	返回Windows的启动状态。
History	显示命令执行的历史记录。
ClearHistory	删除所有命令执行的历史记录。

机器人控制相关命令

命令	说明
AIO_TrackingSet	用于设置距离跟踪功能。
AIO_TrackingStart	用于启用距离跟踪功能。
AIO_TrackingEnd	用于退出距离跟踪功能。
AIO_TrackingOn函数	是返回距离跟踪功能的状态的函数。
AtHome	是返回当前的机器人姿势是否是Home姿势的函数。
Calib	将当前的机械臂姿势的脉冲值转换为由Calpls设置的脉冲值。
CalPls	是设置和显示校准所使用的位置姿势脉冲值或返回设置值的函数。
Hofs	设置和显示从编码器原点到软件原点的偏移脉冲。
JointAccuracy	设置和显示关节精度补偿的校正值。
HofsJointAccuracy	设置从编码器原点到软件原点的校正脉冲，但不改变关节精度补偿。
MCal	恢复增量编码器机器人的原点(检测机械原点)。
MCalComplete	返回MCal的状态。
MCordr	是指定和显示通过MCaL命令进行原点恢复时的关节动作顺序，并返回设置值的函数。
EncTemper	显示编码器温度
EncTemper函数	返回编码器温度的函数
Power	将功率模式设为High或Low，并显示当前的模式。
MHour函数	是用于返回机器人电动机累计励磁时间的函数。
Motor	打开或关闭机器人所有轴的电动机。
SFree	将指定关节切换至SFree状态。
SLock	将指定关节切换至SLock状态。
SyncRobots	开始动作预约中的机器人动作。
Jump	是以门控动作移动至目标坐标的动作(PTP动作)。
Jump3	是以三维门控动作移动至目标坐标的动作(PTP动作+CP动作)。
Jump3CP	是以三维门控动作移动至目标坐标的动作(CP动作)。
JumpTLZ	是以三维门控动作移动至目标坐标的动作(PTP动作+CP动作)。
Arch	是设置和显示Jump命令的Arch参数以及返回设置值的函数。
ArchClr	将Arch参数的设置恢复初始值
LimZ	是设置Jump命令时第3关节高度(Z坐标值)初始值以及返回设置值的函数。
LimZMargin	是设置以高于LimZ设置值的位置开始动作时的错误检测界限以及返回设置值的函数。
Sense	以Jump命令指定Sense时设置和显示使其在目标坐标上方停止的条件。
JS	是返回执行Jump Sense后，Sense输入是否成立的函数。
JT	是返回之前的Jump动作结果的函数。
Go	以PTP动作从当前位置移动到指定位置。
Pass	穿过指定点附近(不停止)的PTP动作。
Pulse	通过PTP控制使机械臂移动到各关节的脉冲值指定的点。
BGo	在选择的本地坐标系上执行偏移PTP动作。
BMove	在本地坐标系上执行偏移直线动作。
TGo	在工具坐标系上执行偏移PTP动作。
TMove	在工具坐标系上执行偏移直线动作。
Till	设置和显示通过动作命令进行Till指定时，动作中途停止并结束处理的条件。
TillOn	返回Till的状态。
!…!	在动作过程中并列进行I/O等的输入输出处理的功能。
Speed	是设置和显示PTP动作速度以及返回设置值的函数。
Accel	是设置和显示PTP动作的加减速度以及返回设置值的函数。
SpeedFactor	是设置和显示PTP动作速度以及返回设置值的函数。
Inertia	设置机器人的负载惯性和离心率。
Weight	设置和显示补偿PTP动作时的速度和加减速度的参数。
Arc	是在XY平面上执行曲线动作(CP动作)
Arc3	是在三维上执行曲线动作(CP动作)
Move	直线动作(CP动作)
Curve	创建在基于CVMove命令的自由曲线CP动作中要使用的动作轨迹文件
CVMove	执行Curve命令定义的自由曲线CP动作。
SpeedS	是设置和显示CP动作速度以及返回设置值的函数。
AccelS	是设置和显示CP动作的加减速度以及返回设置值的函数。
SpeedR	是设置和显示工具姿势变化的速度以及返回设置值的函数。
AccelR	是设置和显示工具姿势变化的加减速度以及返回设置值的函数。
SpeedRLimitation	是设置和显示基于工具姿势变化速度的动作速度限制以及返回设置值的函数
AccelMax	是返回Accel可以设置的加减速度的最大值的函数。
Brake	打开或关闭当前机器人指定关节的制动器。
Home	向原点位置(待机姿势)的移动(PTP动作)
HomeClr	清除原点位置的定义。
HomeDef	返回原点位置的定义。
HomeSet	设置和显示原点位置(待机姿势)的脉冲。
Hordr	是指定和显示执行Home时各关节的动作顺序以及返回设置值的函数。
InPos	是返回机器人的定位状态的函数。
CurPos	返回机器人的当前的动作目标位置。
TCPSpeed	返回计算的当前工具中心点速度。
Pallet	对托盘进行定义和显示定义托盘。
PalletClr	清除托盘的定义。
Fine	设置和显示目标位置的定位结束判断范围(单位：pulse)
FineDist	设置和显示目标位置的定位结束判断范围(单位：mm)
FineStatus函数	对于使用Fine或使用FineDist通过整数值返回。
QP	是设置/解除快速暂停功能，显示当前设置以及返回设置值的函数。
QPDecelR	设置有关CP动作时工具姿势变化的快速暂停减速度。
QPDecelS	设置CP动作时的快速暂停减速度。
CP	设置路径运动。
Box	设置和显示进入检测区域。
BoxClr	清除已设置的Box。
BoxDef	返回是否已设置进入检测区域。
Plane	设置和显示进入检测平面。
PlaneClr	清除(未定义)进入检测平面。
PlaneDef	返回进入检测平面的设置状态。
InsideBox	返回进入检测区域的检测状态。
InsidePlane	返回进入检测平面的检测状态。
GetRobotInsideBox	返回进入到进入检测区域内的机器人。
GetRobotInsidePlane	返回进入到进入检测平面内的机器人。
Find	设置和显示在动作命令中保存坐标的条件。
FindPos	返回在执行动作命令过程中通过Find保存的坐标。
PosFound	返回Find命令时执行的状态。
WaitPos	即使在路径运动有效的状态下，也要在执行下一语句之前，等待机器人进行减速停止。
Robot	选择机器人(以Robot函数返回机器人编号)。
RobotModel$	返回机器人的型号名称。
RobotName$	返回机器人名称。
RobotSerial$	返回机器人的序列号。
RobotType	返回机器人类型。
TargetOK	返回可否从当前位置向目标坐标进行PTP(point to point)动作的信息。
ROTOK函数	返回是否可以在执行操作命令时，将ROT修饰参数添加到目标坐标中。
JRange	是设置脉冲值指定关节的容许动作区域以及返回设置值的函数。
Range	设置和显示脉冲值的容许动作区域。
XYLim	是设置和显示XY平面容许动作区域以及返回设置值的函数。
XYLimClr	清除已设置的XYLim。
XYLimDef	返回是否设置XYLim的信息。
XYLimMode	是设置和显示XYLim的监控方式以及返回设置值的函数
XY	以点数据返回指定的坐标值。
Dist	返回两个机器人坐标间的距离。
DiffToolOrientation函数	返回工具坐标系每个坐标轴形成的角度。
DiffPoint函数	返回2个指定点之间的差值。
PTPBoost	是设置和显示PTP动作微移时的参数以及返回设置值的函数。
PTPBoostOK	返回从当前位置向目标坐标进行的PTP(point to point)动作是否为微移。
PTPTime	返回PTP动作命令所需时间的推测值，不执行PTP动作。
CX	是返回指定点数据X坐标值的设置和设置值的函数。
CY	是返回指定点数据Y坐标值的设置和设置值的函数。
CZ	是返回指定点数据Z坐标值的设置和设置值的函数。
CU	是返回指定点数据U坐标值的设置和设置值的函数。
CV	是返回指定点数据V坐标值的设置和设置值的函数。
CW	是返回指定点数据W坐标值的设置和设置值的函数。
CR	是返回指定点数据R坐标值的设置和设置值的函数。
CS	是返回指定点数据S坐标值的设置和设置值的函数。
CT	是返回指定点数据T坐标值的设置和设置值的函数。
Pls	是返回各关节的脉冲值的函数。
Agl	是返回指定关节的角度或位置的函数。
PAgl	是根据指定的坐标值计算和返回关节位置(旋转关节的角度、移动关节的位置)的函数。
JA	返回根据关节角度计算的机器人坐标。
AglToPls	将机器人各关节的角度转换为脉冲。
DegToRad	将角度转换为弧度。
RadToDeg	将弧度转换为角度。
Joint	在关节坐标系中显示当前机器人位置。
JTran	只有无需原点恢复的1关节进行PTP动作。
PTran	从当前位置进行指定脉冲量的仅1关节的PTP动作。
RealPls	返回已指定关节的脉冲值。
RealPos	返回指定机器人当前位置。
RealAccel函数	返回通过OLAccel自动调整的Accel值的函数。
PPls	是根据指定的坐标值计算并返回关节脉冲的函数。
LJM函数	返回为确保参考点相对于指定点的关节移动最小量而转换姿势标志的点数据。
AutoLJM	设置自动LJM。
AutoLJM函数	是返回自动LJM的状态的函数。
AutoOrientationFlag	用于变更N6-A1000**的姿势标志。
AutoOrientationFlag函数	是用于返回AutoOrientationFlag的状态的函数。
AutoSTM	设置自动STM功能
AutoSTM函数	是返回自动STM功能的状态的函数。
STM函数	是返回为确保以参照点为开始点时操作时间最短而转换指定点姿势标志后的点数据的函数。
AvoidSingularity	设置避免奇点的功能。
AvoidSingularity函数	是返回避免奇点功能的状态的函数。
SingularityAngle	设置避免奇点功能的奇点附近角度。
SingularityAngle函数	是返回避免奇点功能的奇点附近角度的函数。
SingularitySpeed	设置避免奇点功能的奇点附近速度。
SingularitySpeed函数	是返回避免奇点功能的奇点附近速度的函数。
SingularityDist	设置奇点通过功能所需的特殊点附近距离。
SingularityDist函数	是返回奇点通过功能所需的特殊点附近距离的函数。
AbortMotion	将中断动作命令并执行动作的任务设为错误。
Align函数	是返回将机器人的姿势对准本地坐标系最近的坐标轴时转换的点数据的函数。
AlignECP函数	是返回将机器人的姿势对准ECP坐标系最近的坐标轴时转换的点数据的函数。
SoftCP	设置和显示SoftCP动作模式。
SoftCP函数	是返回SoftCP动作模式的状态的函数。
Here	将当前位置作为机器人坐标进行示教。
Where	显示机器人的当前位置数据。。
PerformMode	设置机器人的动作模式。
PerformMode函数	返回机器人的动作模型编号。
VSD	设置SCARA机器人的变速CP动作功能。
VSD函数	返回SCARA机器人的变速CP动作功能的设置。
CP_Offset	设置CP On时的后续动作命令的开始偏移时间。
CP_Offset函数	返回CP On时的后续动作命令的开始偏移时间。
AvgSpeedClear	清除关节的平均速度并进行初始化。
AvgSpeed	显示关节的平均速度。
AvgSpeed函数	是返回关节的平均速度的函数。
PeakSpeedClear	清除关节的峰值转矩并执行初始化。
PeakSpeed	显示关节的峰值速度。
PeakSpeed函数	是返回关节的峰值速度的函数。

转矩相关命令

命令	说明
TC	是用于显示转矩控制模式设置及当前模式的函数。
TCSpeed	是用于设置转矩控制期间的速度限制值的函数。
TCLim	是用于设置转矩控制模式下各关节转矩限制值的函数。
RealTorque	是用于返回指定关节当前转矩指令值的函数。
ATCLR	清除关节的实效转矩并进行初始化。
ATRQ	显示指定的关节的实效转矩值。
PTCLR	清除关节的峰值转矩并执行初始化。
PTRQ	显示指定关节峰值转矩值。
OLAccel	设置基于过载率的加减速度自动调整。
OLRate	显示指定关节过载率。
LimitTorque	是用于设置高功率模式时的转矩上限值、以及返回设置值的函数。
LimitTorque函数	是用于返回LimitTorque命令的设置值的函数。
LimitTorqueLP	是用于设置低功率模式时的转矩上限值并返回设置值的函数
LimitTorqueLP函数	是用于返回LimitTorque命令的设置值的函数。
LimitTorqueStop	是用于在高功率模式下达到转矩上限时设置是否停止机器人以及返回设置值的函数。
LimitTorqueStop函数	是用于返回LimitTorque命令的设置值的函数。
LimitTorqueStopLP	是用于在低功率模式下达到转矩上限时设置是否停止机器人以及返回设置值的函数。
LimitTorqueStopLP函数	是用于返回LimitTorqueStop命令的设置值的函数。

输入输出相关命令

命令	说明
On	打开输出位。
Off	关闭输出位。
Oport	读取输出位的状态。
Sw	读取I/O输入或存储器I/O的状态并通过I/O进行使用。
In	读取1字节(8位)的输入数据并通过I/O进行使用。
InW	读取1个字(16位)的输入数据并通过I/O进行使用。
InBCD	以BCD(转换为二进制代码的10进制数)格式读取输入端口的输入状态。
Out	输出1字节(8位)的输出数据并通过I/O进行使用。
OutW	输出1个字(16位)的输出数据并通过I/O进行使用。
OpBCD	以BCD格式向输出端口输出1字节的数据。
MemOn	是按照位编号打开指定的存储器I/O的命令。
MemOff	是按照位编号关闭指定的存储器I/O的命令。
MemSw	是用于返回指定存储器I/O位的状态的函数。
MemIn	是以字节为单位返回存储器I/O状态的函数。
MemOut	是以字节为单位返回存储器I/O状态的命令。
MemInW	以字为单位返回存储器I/O端口状态，字端口由16个存储器I/O位构成。
MemOutW	以16位并同时以字为单位设置存储器I/O端口的状态。
GetIODef	获取输入、输出和存储器I/O的位、字节和字的I/O标签和注释
SetIODef	设置输入、输出和存储器I/O的位、字节和字的I/O标签和注释
Wait	等待条件或时间。
TMOut	设置执行Wait命令时的超时时间。
TW	是返回Wait命令的条件表达式是否成立的函数。
Input	接收显示装置的输入并保存到变量中。
InReal	将2个字(32位)的输入数据作为32位浮点数据(符合IEEE754标准)来读取。通过I/O来使用。
Print	在输出画面、命令画面、操作窗口显示数据。
Line Input	读取1行输入数据并将该数据代入到字符串变量中。
Input #	从文件、通信端口、数据库或装置输入字符串数据或数值数据并保存到变量中。
Print #	将数据输出到指定的文件、通信端口、数据库和装置中。
Line Input #	从文件、通信端口、数据库、装置读取1行数据。
Lof	返回指定RS-232C端口或TCP/IP端口缓冲器的接收数据行数。
SetIn	设置虚拟I/O的输入端口(8位)。
SetInW	设置虚拟I/O的输入端口(16位)。
SetSw	设置虚拟I/O的输入。
IOLabel$	返回指定的输入输出的位、字节、字的I/O标签。
IONumber	返回指定的I/O标签的I/O端口编号。
IODef	返回指定的I/O标签是否被定义。
OpenCom	打开RS-232C端口。
OpenCom函数	是用于获取实施OpenCom的任务编号的函数。
CloseCom	关闭通过OpenCom打开的RS-232C端口。
SetCom	设置或显示RS-232C端口参数。
ChkCom	返回通信端口的接收缓冲器内的字符数。
OpenNet	打开TCP/IP网络端口。
OpenNet函数	是用于获取实施OpenNet的任务编号的函数。
OutReal	将实数值输出数据作为32位浮点数据(符合IEEE754标准)输出到输出端口2个字(32位)中。通过I/O来使用。
CloseNet	关闭通过OpenNet打开的TCP/IP端口。
SetNet	设置TCP/IP端口的参数。
GetSetNet	获取全部TCP/IP端口的参数
ChkNet	返回网络端口的接收缓冲器内的字符数。
WaitNet	等待TCP/IP端口建立连接。
Read	从文件或通信端口读取指定的字符数。
ReadBin	从文件或通信端口读取二进制数据。
Write	将字符串写入到文件或通信端口中，不附加行末终止符。
WriteBin	将二进制数据写到文件或通信端口中。
InputBox	显示输入对话框并返回输入的内容。
MsgBox	显示对话框信息。
RunDialog	从SPEL+程序中启动Epson RC+画面。
JogPanel	从SPEL+程序中启动Epson RC+的步进示教画面。
TeachPoint	从SPEL+程序中启动Epson RC+的示教点画面。
ToolWizard	从SPEL+程序中启动Epson RC+的工具向导画面。
LatchEnable	通过R-I/O输入，将机器人位置的闩锁功能设为有效/无效。
LatchState函数	返回通过R-I/O实现的机器人位置闩锁状态。
LatchPos函数	返回利用R-I/O输入信号进行闩锁的机器人位置。
SetLatch	设置通过R-I/O输入实现的机器人位置闩锁功能。
AIO_In函数	从模拟I/O输入通道读取模拟值。
AIO_InW函数	从模拟I/O输入通道读取1个字的输入数据。
AIO_Out	将模拟值输出到模拟I/O输出通道中。
AIO_Out函数	返回模拟I/O输出通道的输出状态。
AIO_OutW	将1个字的数据输出到模拟I/O输出通道中。
AIO_OutW函数	以1个字返回模拟I/O输出通道的输出状态。
AIO_Set	将速度信息输出到模拟I/O输出通道中。
AIO_Set函数	返回作为选项的模拟I/O输出通道中设置的机器人速度输出设置信息。

点控制相关命令

命令	说明
ClearPoints	删除存储器上的位置数据。
LoadPoints	将点文件读入到机器人点存储区域中。
SavePoints	将主存储器中的点数据保存到当前机器人的磁盘文件中。
ImportPoints	将点文件输入到现在正在选择的机器人的项目中。
ExportPoints	将点文件导出到PC的指定路径中。
P#	定义点数据。
PDef	返回指定的点数据是否被定义。
PDel	删除指定的点数据。
PLabel	设置指定点数据的标签。
PLabel$	返回指定点编号所定义的点标签。
PNumber	返回对应于点标签的点编号。
PList	显示当前机器人存储器中的点数据。
PLocal	设置指定点数据的本地属性。
PDescription	设置指定点数据的注释。
PDescription$	返回指定点编号中定义的点的注释。
WorkQue_Add	将工作队列数据(点数据和用户数据)追加到指定工作队列中。
WorkQue_AutoRemove	在指定的工作队列中设置自动删除功能。
WorkQue_AutoRemove函数	返回工作队列中设置的自动删除功能的状态。
WorkQue_Get函数	从指定的工作队列返回点数据。
WorkQue_Len函数	返回注册在指定的工作队列的有效工作队列数据的数值。
WorkQue_List	显示指定工作队列的工作队列数据一览(点数据和用户数据)。
WorkQue_Reject	设置和显示防止在指定工作队列中重复注册点数据的最小距离。
WorkQue_Reject函数	返回设置在指定工作队列中防止重复注册的距离。
WorkQue_Remove	从指定工作队列数据中删除工作队列数据(点数据和用户数据)。
WorkQue_Sort	设置和显示指定工作队列的Sort方法。
WorkQue_Sort函数	返回指定工作队列中设置的Sort方法。
WorkQue_UserData	重新设置和显示指定工作队列中注册的用户数据(实数)。
WorkQue_UserData函数	返回指定工作队列中注册的用户数据(实数)。

坐标转换相关命令

命令	说明
AreaCorrection函数	返回利用校正区域校正过的点。
AreaCorrectionClr	清除校正区域。
AreaCorrectionDef	返回校正区域的设置。
AreaCorrectionInv函数	将已完成校正的点恢复原状。
AreaCorrectionOffset函数	将已完成校正的点返回相对移动的点。
AreaCorrectionSet	设置和显示校正区域。
Arm	是选择机械臂、显示当前所选机械臂编号或返回设置值的函数。
ArmSet	设置和显示增设的机械臂。
ArmDef	返回机械臂的设置。
ArmClr	清除机械臂的设置。
ArmCalib	设置和显示机械臂长校正启用或禁用。
ArmCalibClr	清除机械臂长校正的设置。
ArmCalibDef函数	返回机械臂长校正的设置。
ArmCalibSet	显示机械臂长校正的设置。
Tool	是用于选择工具、或者显示已选择的工具编号或返回设置值的函数。
TLSet	设置和显示工具坐标系。
TLDef	返回工具坐标系的设置。
TLClr	清除工具坐标系的设置。
ECP	是用于选择ECP、或者显示已选择的ECP编号或返回设置值的函数。
ECPSet	定义和显示外部控制点(ECP)。
ECPDef	返回ECP的设置。
ECPClr	清除ECP的设置。
Base	定义和显示基础坐标系。
Local	定义和显示本地坐标系数据。
LocalDef	返回本地坐标系的设置。
LocalClr	清除本地坐标系。(未定义)
Elbow	是设置点的肘部姿势和返回设置的函数。
Hand	是设置点的手臂姿势和返回设置的函数。
Wrist	是设置点的手腕姿势和返回设置的函数。
J4Flag	是设置点的J4Flag值和返回设置值的函数。
J6Flag	是设置点的J6Flag值和返回设置值的函数。
J1Flag	是设置点的J1Flag值和返回设置值的函数。
J2Flag	是设置点的J2Flag值和返回设置值的函数。
J1Angle	是设置点的J1Angle值和返回设置值的函数。
J4Angle	是设置点的J4Angle值和返回设置值的函数。
VxCalib	创建Vision Guide以外的视觉系统的校准数据。
VxTrans	该函数用于进行从像素坐标到机器人坐标的坐标转换，以及返回已转换点数据。
VxCalInfo	该函数用于返回Vision Guide以外的视觉系统的校准结束状态和校准数据。
VxCalDelete	删除Vision Guide以外的视觉系统的校准数据。
VxCalSave	将Vision Guide以外的视觉系统的校准数据保存到文件中。
VxCalLoad	从文件中读取Vision Guide以外的视觉系统的校准数据。

程序控制相关命令

命令	说明
Function	函数定义
For...Next	反复执行For...Next之间的一系列语句。
GoSub	执行子例程。
Return	从子例程返回程序。
GoTo	将程序控制移至指定的标签中。
Call	作为子例程调用函数。
If…Then...Else...EndIf	程序的条件转移
Else	以If…Then…Else形式使用，如果不满足条件表达式，将执行Else之后的语句，Else 可省略。
Select ... Send	按照比较值选择要执行的语句。
Do...Loop	在循环的起始行或结束行进行条件判断，条件一致或不一致时，在Do...Loop之间反复。
Declare	调用DLL(动态链接库)定义的外部函数。
Trap	定义中断以及发生中断时的处理。
OnErr	定义错误处理例程的位置。
Era	是返回发生错误的关节的编号的函数。
Erf$	返回发生错误的函数的名称。
Erl	是返回发生错误的行的编号的函数。
Err	是返回错误代码的函数。
Ert	是返回发生错误的任务的编号的函数。
Errb	是返回发生错误的机器人的编号的函数。
ErrMsg$	是返回与错误代码相对应的错误信息的函数。
UserErrorDef	返回指定的用户错误编号或标签是否被定义
UserErrorLabel$	返回指定的用户错误编号的用户错误标签
UserErrorNumber	返回指定的用户错误标签的用户错误编号
Signal	向正在执行WaitSig命令的任务发送信号。
SyncLock	使用相互排他锁定，使多个任务同步。
SyncUnlock	解除事先由SyncLock锁定的信号编号锁定。
WaitSig	等待其它任务的Signal命令发出的同步信号。
ErrorOn	返回控制器的错误状态。
Error	发生用户定义错误。
EResume	在结束错误处理例程后，重新开始执行程序。
PauseOn	返回暂停状态(Pause状态)。
Exit	用于强制结束循环或函数。

程序执行相关命令

命令	说明
Xqt	执行函数名指定的任务。
Pause	暂停可暂停的所有任务。
Cont	重新执行暂停的所有任务。
Halt	暂停正在执行的任务。
Quit	结束任务。
Resume	继续执行暂停的任务。
MyTask	返回当前程序任务编号。
TaskDone	用作任务结束的确认函数。
TaskState	用作获取任务当前状态的函数。
TaskWait	等待指定任务的结束。
Restart	中断所有正在执行的任务，重新执行已执行的最后程序组。
Recover	将恢复动作执行到安全门打开时的位置并返回状态。
RecoverPos	返回安全门打开时的位置。
StartMain	通过后台任务执行主函数。

模拟命令

命令	说明
#define	为将识别符转换为指定字符串而进行的定义。
#ifdef ... #endif	带条件的编译。
#ifndef ... #endif	带条件的编译。
#include	插入指定的包含文件。
#undef	清除#define语句定义的识别符。

文件管理相关命令

命令	说明
ChDir	更改指定驱动器的当前目录。
ChDisk	设置要进行文件操作的对象磁盘。
MkDir	创建子目录。
RmDir	删除子目录。
RenDir	更改目录名。
FileDateTime$	返回文件的日期和时间。
FileExists	检查文件是否存在。
FileLen	返回文件大小。
FolderExists	检查文件夹是否存在。
FreeFile	返回当前未使用的文件编号并预约该编号。
Del	删除文件。
Copy	复制文件。
Rename	更改文件名。
AOpen	打开文件以进行增补(附加)。
BOpen	以二进制访问模式打开文件。
ROpen	打开要读取的文件。
Uopen	打开要读取和写入的文件。
WOpen	打开要写入的文件。
Input #	从文件、通信端口、数据库、装置输入字符串或数值数据并保存到变量中。
Print #	将数据输出到指定的文件、通信端口、数据库和装置中。
Line Input #	从文件、通信端口、数据库、装置读取1行数据。
Read	从文件或通信端口读取指定的字符数。
ReadBin	从文件或通信端口读取二进制数据。
Write	将字符串写入到文件或通信端口中，不附加行末终止符。
WriteBin	将二进制数据写到文件或通信端口中。
Seek	设置当前文件指针。
Close	关闭文件。
Eof	返回文件的EOF(已打开的文件的指针位于尾端)。
ChDrive	更改当前驱动器。
CurDir$	以字符串返回当前目录。
CurDrive$	以字符串返回当前驱动器名。
CurDisk$	以字符串返回当前磁盘名。
Flush	将缓存写入到文件中。

现场总线相关命令

命令	说明
FbusIO_GetBusStatus	返回指定的现场总线的状态。
FbusIO_GetDeviceStatus	返回指定的现场总线装置的状态。
FbusIO_SendMsg	向现场总线I/O装置发送信息，返回答复。

数值相关命令

命令	说明
Ctr	是返回计数器的计数值的函数。
CTReset	计数器的定义与复位。
ElapsedTime	是计算节拍时间的函数。
ResetElapsedTime	复位、起动计算节拍时间用的计时器。
Tmr	计时器函数。
TmReset	复位和起动计时器。
Sin	是返回指定角度的正弦的函数。
Cos	是返回指定角度的余弦的函数。
Tan	是返回指定角度的正切的函数。
Acos	是返回指定数值的反余弦的函数。
Asin	是返回指定数值的反正弦的函数。
Atan	是返回指定数值的反正切的函数。
Atan2	是返回连接坐标原点和指定点的直角角度的函数。
Sqr	是返回平方根的函数。
Abs	是返回绝对值的函数。
Sgn	是返回数值的符号的函数。
Int	是返回舍弃数值小数部分后的值的函数。
BClr	清除指定的1位数值并返回该值。
BSet	设置指定的1位数值并返回结果。
BTst	返回1位数值的状态。
BClr64	清除指定的1位数值并返回该值。
BSet64	设置指定的1位数值并返回结果。
BTst64	返回1位数值的状态。
Fix	从实数值中取出整数部分。
Hex$函数	将16进制数表示的数值转换为字符串并返回。
Randomize	随机数系列的初始化。
Redim	在运行时重新定义数组的最大元素编号。
Rnd	返回随机数。
UBound	返回指定数组中可设置的下标的最大值。

字符串相关命令

命令	说明
Asc	以10进制数返回字符串第一个字符的字符码。
Chr$	返回与字符码相关的字符。
Left$	从字符串的左侧提取指定数的字符串。
Mid$	从指定字符串的起始位置提取指定字符数的字符。
Right$	从字符串的末尾提取指定数的字符串。
Len	返回字符串的长度(字符数)。
LSet$	返回在指定字符串的最后添加空格以形成指定长度的字符串。
RSet$	返回在字符串的开头添加空格以形成指定长度的字符串。
Space$	返回指定数量的空格字符串。
Str$	将数值转换为字符串。
Val	将由数字组成的字符串转换为数值。
LCase$	以小写字符返回指定的字符串。
UCase$	以大写字符返回指定的字符串。
LTrim$	删除字符串开头的空格并返回。
RTrim$	删除字符串最后的空格并返回。
Trim$	删除字符串开头和最后的空格并返回。
ParseStr	在令牌数组中对字符串进行语法分析。
FmtStr	将数字或日期/时间的标记格式化。
FmtStr$	将数字或日期/时间的标记格式化。
InStr	从字符串中检索字符串并返回发现的位置。
Tab$	返回指定数量的制表符字符串。

逻辑运算相关命令

命令	说明
And	逻辑与运算
Or	逻辑或运算
LShift	数值数据的逻辑左移
LShift64	数值数据的逻辑左移
Mod	整数的取余运算
Not	非运算
RShift	数值数据的逻辑右移
RShift64	数值数据的逻辑右移
Xor	逻辑异或运算
Mask	通过Wait语句执行位宽AND运算。

变量相关命令

命令	说明
Boolean	声明Boolean型变量。
Byte	声明Byte型变量。
Double	声明Double型变量。
Global	声明全局变量。
Int32	声明4字节整数型变量。
Integer	声明2字节整数型变量。
Long	声明Long型变量。
Int64	声明8字节整数型变量。
Real	声明实数型变量。
Short	声明2字节整数型变量。
String	声明字符串型变量。
UByte	声明无符号整数型变量。
UInt32	声明4字节无符号整数型变量。
UShort	声明2字节无符号整数型变量。
UInt64	声明8字节无符号整数型变量。

安全相关命令

命令	说明
Login	在执行时，以其它用户身份登录到Epson RC+。

传送带跟踪相关命令

命令	说明
Cnv_AbortTrack	中断传送带CuePoint的动作命令。
Cnv_Accel函数	返回传送带跟踪前的加速度和减速度的设置值。
Cnv_Accel	设置传送带跟踪前的加速度和减速度的设置值。
Cnv_AccelLim	设置传送带跟踪后的加速度和减速度的设置值。
Cnv_AccelLim函数	返回传送带跟踪后的加速度和减速度的设置值。
Cnv_Adjust	设置是否执行获取传送带的跟踪延迟校正值的操作。
Cnv_AdjustClear	清除传送带的跟踪延迟的校正值。
Cnv_AdjustGet函数	返回传送带的跟踪延迟的校正值。
Cnv_AdjustSet	设置清除传送带的跟踪延迟的校正值。
Cnv_Downstream函数	返回传送带的下游限值的设置值。
Cnv_Downstream	设置传送带的下游限值的设置值。
Cnv_Fine函数	返回指定传送带的跟踪完成判断范围的设置。
Cnv_Fine	设置和显示相对于指定传送带的传送带跟踪完成判断范围。
Cnv_Flag函数	返回跟踪停止线的跟踪状态。
Cnv_Mode函数	返回传送带的设置模式的设置值。
Cnv_Mode	设置传送带的设置模式的设置值。
Cnv_Name$函数	返回指定传送带的名称。
Cnv_Number函数	返回指定传送带的名称的传送带编号。
Cnv_OffsetAngle	设置传送带队列数据的偏移值。
Cnv_OffsetAngle函数	返回传送带队列数据的偏移值。
Cnv_Point函数	将传感器坐标值转换为传送带坐标值并返回。
Cnv_PosErr函数	返回当前tracking位置与目标的位置偏差。
Cnv_PosErrOffset	设置一个值，用于修正当前跟踪位置和目标位置之间的偏差。
Cnv_Pulse函数	返回传送带的当前位置的脉冲。
Cnv_QueAdd	在传送带队列数据中添加点数据。
Cnv_QueGet函数	从指定传送带队列数据中返回点数据。
Cnv_QueLen函数	返回指定传送带队列数据的数量。
Cnv_QueList	显示指定传送带队列数据一览。
Cnv_QueMove	使上游传送带的队列数据移至下游传送带的队列中。
Cnv_QueReject	设置和显示防止传送带重复注册的最小距离。
Cnv_QueReject函数	返回防止传送带队列重复注册的距离。
Cnv_QueRemove	从传送带队列数据中删除队列数据。
Cnv_QueUserData	显示和设置与队列入口相关的用户数据。
Cnv_QueUserData函数	返回与队列入口相关的用户数据。
Cnv_RobotConveyor函数	返回跟踪中的传送带编号。
Cnv_Speed函数	返回传送带的动作速度。
Cnv_Trigger	锁定传送带的当前位置，以便执行下面的Cnv_QueAdd语句。
Cnv_Upstream函数	返回传送带的上游限值的设置值。
Cnv_Upstream	设置传送带的上游限值的设置值。

DB相关命令

命令	说明
CloseDB	关闭用OpenDB命令打开数据库，解放数据基础号码。
DeleteDB	从出于打开状态的数据库内的表中删除数据。
OpenDB	打开数据库、Excel工作薄。
SelectDB函数	是用于从打开的数据库内的表中检索数据的函数。
UpdateDB	更新打开的数据库内表的数据。

PG相关命令

命令	说明
PG_FastStop	突然停止连续旋转中的脉冲输出轴。
PG_LSpeed	设置脉冲输出轴开始加速时脉冲速度及减速结束时的脉冲速度。
PG_Scan	开始脉冲输出轴的连续旋转动作。
PG_SlowStop	减速停止连续旋转中的脉冲输出轴。

碰撞检测相关命令

命令	说明
CollisionDetect	设置碰撞检测功能的有效/无效。
CollisionDetect函数	是返回CollisionDetect命令的设置值的函数。

部件消耗管理相关命令

命令	说明
HealthCalcPeriod	设置部件消耗管理的运算期间。
HealthCalcPeriod函数	是返回部件消耗管理运算期间的函数。
HealthCtrlAlarmOn函数	是返回控制器的部件消耗报警状态的函数。
HealthCtrlInfo	显示控制器部件的推荐更换期限到期之前的剩余月数。
HealthCtrlInfo函数	是返回控制器部件的推荐更换期限到期之前的剩余月数的函数。
HealthCtrlRateOffset	设置控制器部件消耗率的偏移值。
HealthCtrlReset	对控制器的部件消耗率进行初始化。
HealthCtrlWarningEnable	设置控制器部件消耗报警通知的有效/无效。
HealthCtrlWarningEnable函数	是返回控制器部件消耗报警通知的有效/无效状态的函数。
HealthRateCtrlInfo函数	是返回控制器的部件消耗率的函数。
HealthRateRBInfo函数	是返回机器人的部件消耗率的函数。
HealthRBAlarmOn函数	是返回机器人的部件消耗报警状态的函数。
HealthRBAnalysis	显示机器人部件消耗相关的分析结果(推荐更换期限到期之前的剩余月数)。
HealthRBAnalysis函数	是返回机器人部件消耗相关的分析结果(推荐更换期限到期之前的剩余月数)的函数。
HealthRBDistance	显示指定关节的驱动量。
HealthRBDistance函数	是返回指定关节的驱动量的函数。
HealthRBInfo	显示机器人部件的推荐更换期限到期之前的剩余月数。
HealthRBInfo函数	是返回机器人部件的推荐更换期限到期之前的剩余月数的函数。
HealthRBRateOffset	设置机器人部件消耗率的偏移值。
HealthRBReset	对机器人的部件消耗率进行初始化。
HealthRBSpeed	显示指定关节的平均速度。
HealthRBSpeed函数	是返回指定关节的平均速度的函数。
HealthRBStart	开始机器人部件消耗相关分析。
HealthRBStop	结束机器人部件消耗相关分析。
HealthRBTRQ	显示指定关节的转矩值。
HealthRBTRQ函数	是返回指定关节的转矩值的函数。
HealthRBWarningEnable	设置机器人部件消耗报警通知的有效/无效。
HealthRBWarningEnable函数	是返回机器人部件消耗报警通知的有效/无效状态的函数。

模拟器相关命令

命令	说明
SimSet	进行模拟器的目标设置和操作以及机器人的动作设置。
SimGet	获取模拟器的目标设置值。

Hand功能相关命令

有关详细信息，请参阅以下手册。
《Hand功能》

命令	说明
Hand_On	夹爪 : 控制夹具执行抓取动作 电动螺丝刀 : 控制夹具执行拧紧动作
Hand_On函数	夹爪 : 当夹具处于抓取状态时，返回“True” 电动螺丝刀 : 当夹具完成拧紧动作时，返回“True”
Hand_Off	夹爪 : 控制夹具执行放开动作 电动螺丝刀 : 控制夹具执行拧松动作
Hand_Off函数	夹爪 : 当夹具处于放开状态时，返回“True” 电动螺丝刀 : 当夹具完成拧松动作时，返回“True”
Hand_TW函数	上一个Hand_On函数或Hand_Off命令超时时，返回“True”
Hand_Def函数	当夹具已被设置时，返回“True”
Hand_Type函数	返回夹具类型的编号
Hand_Label$函数	返回夹具的标签
Hand_Number函数	返回夹具的编号

安全功能相关命令

有关详细信息，请参阅以下手册。
《机器人控制器 安全功能手册》

命令	说明
SF_GetParam函数	返回安全功能参数的信息。
SF_GetParam$函数	返回安全功能参数的文本信息。
SF_GetStatus函数	返回安全功能的状态位。
SF_LimitSpeedS	启用SLS时，设置并显示速度调整功能的速度调整值。
SF_LimitSpeedS函数	启用SLS时，返回速度调整功能的速度调整值。
SF_LimitSpeedSEnable	启用SLS时，设置速度调整功能”的On/Off，并显示设置状态。
SF_LimitSpeedSEnable函数	启用SLS时，返回速度调整功能的状态。
SF_PeakSpeedS	显示速度监控点的峰值速度值。
SF_PeakSpeedS函数	返回速度监控点的峰值速度值。
SF_PeakSpeedSClear	清除并初始化速度监控点的峰值速度值。
SF_RealSpeedS	显示速度监控点的当前速度。
SF_RealSpeedS函数	返回速度监控点的当前速度。
SF_SetIn	设置虚拟安全I/O的输入端口(8位)。
SF_SetSw	设置虚拟安全I/O的输入。

VRT相关命令

有关详细信息，请参阅以下手册。
《Vibration Reduction Technology》

命令	说明
VRT	选择VRT编号，或显示所选的VRT编号
VRT函数	用于返回当前设置的VRT编号的函数
VRT_Clr	清除VRT功能的设置
VRT_CPMotion	指定CP动作时启用或停用VRT功能
VRT_CPMotion函数	返回CP动作时启用或停用VRT功能的函数
VRT_Def函数	返回所选VRT编号的设置状态的函数
VRT_Description	设置所选VRT编号的注释
VRT_Description$函数	返回所选VRT编号的注释的函数
VRT_Label	设置所选VRT编号的标签
VRT_Label$函数	返回所选VRT编号的标签的函数
VRT_Number函数	返回对应VRT标签的VRT编号的函数
VRT_Set	为各VRT编号设置VRT功能的VRTParam1、VRTParam2
VRT_Set函数	返回各VRT编号设置的VRTParam1、VRTParam2设置值的函数
VRT_Trigger	输出测量触发至VR软件