Xqt

用于执行由函数名指定的程序并生成任务。

格式
Xqt [任务编号,] 函数名 [(自变量列表)] [, Normal | NoPause | NoEmgAbort ]

参数

任务编号

以1～32的整数指定要执行任务的任务编号。可省略。为后台任务时，指定65～80的整数。

函数名称

指定要执行的函数名。

自变量列表

指定调用时赋予函数的自变量列表。存在多个自变量时，请利用逗号进行分隔。可省略。

任务类型

可省略。通常会省略。为后台任务时，任务类型指定没有意义。

Normal

生成通常的任务。

NoPause

发生Pause语句或Pause输入信号时，以及要在安全门打开的状态下生成不暂停的任务时进行指定。

NoEmgAbort

紧急停止时以及要在发生错误时生成继续处理的任务时指定。

说明
Xqt用于开始指定的函数并立即进行返回。

通常无需任务编号参数。如果省略任务编号，SPEL+则自动在函数上附加任务编号，因此，用户不必管理任务编号。

注意

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• 任务类型

  通过按任务类型指定NoPause或NoEmgAbort，可生成监视控制器全体的任务。

  但强烈建议在充分理解SPEL+任务的动作和特殊任务的限制事项之后使用这些任务。

  有关特殊任务的详细说明，请参阅以下手册。
  《Epson RC+ 用户指南 - 特殊任务》

• 后台任务

  通过后台任务执行Xqt命令时，生成的任务也变为后台任务。

  通过后台任务执行主函数时，请使用StartMain命令。

  有关后台任务的详细说明，请参阅以下手册。
  《Epson RC+ 用户指南 - 特殊任务》

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不能在NoEmgAbort任务和后台任务中执行的命令
不能在NoEmgAbort任务和后台任务中执行以下命令。

A	Accel
	AccelR
	AccelS
	AIO_TrackingStart
	AIO_TrackingEnd
	Arc
	Arc3
	Arch
	Arm
	ArmCalib
	ArmCalibCLR
	ArmCalibSET
	ArmClr
	ArmSet
	AutoLJM
	AutoOrientationFlag
	AvoidSingularity
B	Base
	BGo
	BMove
	Box
	BoxClr
	Brake
C	Calib
	Cnv_AbortTrack
	Cnv_Accel
	Cnv_AccelLim
	Cnv_Adjust
	Cnv_AdjustClear
	Cnv_AdjustGet
	Cnv_AdjustSet
	Cnv_DownStream
	Cnv_Fine
	Cnv_Mode
	Cnv_OffsetAngle
	Cnv_QueAdd
	Cnv_QueMove
	Cnv_QueReject
	Cnv_QueRemove
	Cnv_QueUserData
	Cnv_Trigger
	Cnv_UpStream
	CollisionDetect
	CP
	CP_Offset
	Curve
	CVMove
E	ECP
	ECPClr
	ECPSet
F	Find
	Fine
	FineDist
	Force_Calibrate
	Force_ClearTrigger
	Force_Sensor
	Force_SetTrigger
G	Go
H	Hand_On
	Hand_Off
	Home
	HomeClr
	HomeSet
	Hordr
I	Inertia
J	JTran
	Jump
	Jump3
	Jump3CP
	JRange
L	LatchEnable
	LimitTorque
	LimZ
	LimZMargin
	Local
	LocalClr
M	MCal
	MCordr
	Motor
	Move
O	OLAccel
P	Pass
	PerformMode
	Pg_LSpeed
	Pg_Scan
	Plane
	PlaneClr
	Power
	PTPBoost
	Pulse
Q	QP
	QPDecelR
	QPDecelS
R	Range
	Reset *1
	Restart *2
S	Sense
	SetLatch
	SFree
	SingularityAngle
	SingularityDist
	SingularitySpeed
	SLock
	SoftCP
	Speed
	SpeedFactor
	SpeedR
	SpeedS
	SyncRobots
T	TC
	TGo
	Till
	TLSet
	TLClr
	TMove
	Tool
	Trap
V	VCal
	VcalPoints
	VCls
	VCreateCalibration
	VCreateObject
	VCreateSequence
	VDefArm
	VDefGetMotionRange
	VDefLocal
	VDefSetMotionRange
	VDefTool
	VDeleteCalibration
	VDeleteObject
	VDeleteSeuence
	VEditWindow
	VGet
	VGoCenter
	VLoad
	VLoadModel
	VRun
	VSave
	VSaveImage
	VSaveModel
	VSet
	VShowModel
	VStatsShow
	VStatsReset
	VStatsResetAll
	VStatsSave
	VSD
	VTeach
	VTrain
W	WaitPos
	Weight
	WorkQue_Add
	WorkQue_Reject
	WorkQue_Remove
	WorkQue_Sort
	WorkQue_UserData
X	Xqt *3
	XYLim

• *1 Reset Error可执行
• *2 可通过Trap Error的处理任务执行
• *3 可通过后台任务执行

请勿采取在循环语句中频繁重复XQT命令的使用方法。 请勿采取在Do…Loop等循环语句中频繁重复XQT命令的使用方法。 否则可能会导致控制器进入挂机状态。如要采取这种使用方法， 请追加Wait命令(Wait 0.1)。

参阅
Function/Fend、Halt、Resume、Quit、Startmain、Trap

Xqt使用示例

Function main
    Xqt flash          '开始任务flash
    Xqt Cycle(5)       '开始任务Cycle

    Do
        Wait 3         '执行任务flash 3秒钟
        Halt flash     '暂停任务

        Wait 3
        Resume flash   '重新开始任务
    Loop
Fend

Function Cycle(count As Integer)
    Integer i

    For i = 1 To count
        Jump pick
        On vac
        Wait .2
        Jump place
        Off vac
        Wait .2
    Next i
Fend

Function flash
    Do
        On 1
        Wait 0.2
        Off 1
        Wait 0.2
    Loop
Fend