Appendix A：SPEL+ 命令使用条件

• 命令窗口:在命令窗口中使用。
• 程序：可在SPEL+程序中作为语句使用。
• 函数：可用作函数使用。

命令		命令窗口		程序	函数
		RC+	TP3/TP4
A	AbortMotion	○	○	○	-
	Abs	-	-	○	○
	Accel	○	○	○	○
	AccelMax	-	-	○	○
	AccelR	○	○	○	○
	AccelS	○	○	○	○
	Acos	-	-	○	○
	Agl	-	-	○	○
	AglToPls	-	-	○	○
	AIO_In	○	○	-	○
	AIO_InW	○	○	-	○
	AIO_Out	○	○	○	○
	AIO_OutW	○	○	○	○
	AIO_Set	○	○	○	○
	AIO_TrackingSet	○	○	○	-
	AIO_TrackingStart	-	-	○	-
	AIO_TrackingEnd	-	-	○	-
	AIO_TrackingOn	○	○	○	○
	Align	-	-	○	○
	AlignECP	-	-	○	○
	And	-	-	○	-
	AOpen	○	○	○	-
	Arc	○	○	○	-
	Arc3	○	○	○	-
	Arch	○	○	○	○
	AreaCorrection	○	○	○	○
	AreaCorrectionClr	○	○	○	-
	AreaCorrectionDef	○	○	○	○
	AreaCorrectionInv	○	○	○	○
	AreaCorrectionOffset	○	○	○	○
	AreaCorrectionSet	○	○	○	-
	Arm	○	○	○	○
	ArmClr	○	○	○	-
	ArmDef	-	-	○	○
	ArmSet	○	○	○	○
	Asc	-	-	○	○
	ArmCalib	○	○	○	○
	ArmCalibClr	○	○	○	-
	ArmCalibDef	-	-	○	○
	ArmCalibSet	○	○	○	○
	Asin	-	-	○	○
	Atan	-	-	○	○
	Atan2	-	-	○	○
	ATCLR	○	○	○	-
	AtHome	-	-	○	○
	ATRQ	○	○	○	○
	AutoLJM	○	○	○	○
	AvoidSingularity	○	○	○	○
B	Base	○	○	○	○
	BClr	-	-	○	○
	BClr64	-	-	○	○
	BGo	○	○	○	-
	BMove	○	○	○	-
	Boolean	-	-	○	-
	BOpen	○	○	○	-
	Box	○	○	○	○
	BoxClr	○	○	○	-
	BoxDef	-	-	○	○
	Brake	○	○	○(仅函数)	○
	BSet	-	-	○	○
	BSet64	-	-	○	○
	BTst	-	-	○	○
	BTst64	-	-	○	○
	Byte	-	-	○	-
C	Calib	○	○	○	-
	Call	-	-	○	-
	CalPls	○	○	○	○
	ChDir	○	○	○	-
	ChDisk	○	○	○	-
	ChDrive	○	○	○	-
	ChkCom	-	-	○	○
	ChkNet	-	-	○	○
	Chr$	-	-	○	○
	ClearHistory	○	-	-	-
	ClearPoints	○	○	○	-
	Close	○	○	○	-
	CloseCom	○	○	○	-
	CloseDB	○	○	○	-
	CloseNet	○	○	○	-
	Cls	○	○	○	-
	Cnv_AbortTrack	○	○	○	-
	Cnv_Accel	○	○	○	○
	Cnv_AccelLim	○	○	○	○
	Cnv_Adjust	○	○	○	-
	Cnv_AdjustClear	○	○	○	-
	Cnv_AdjustGet	○	○	○	○
	Cnv_AdjustSet	○	○	○	-
	Cnv_Downstream	○	○	○	○
	Cnv_Fine	○	○	○	○
	Cnv_LPulse	-	-	○	○
	Cnv_Mode	○	○	○	○
	Cnv_Name$	-	-	○	○
	Cnv_Number	-	-	○	○
	Cnv_OffsetAngle	○	○	○	○
	Cnv_Point	-	-	○	○
	Cnv_PosErr	-	-	○	○
	Cnv_PosErrOffset	-	-	○	○
	Cnv_Pulse	-	-	○	○
	Cnv_QueAdd	○	○	○	-
	Cnv_QueGet	-	-	○	○
	Cnv_QueLen	-	-	○	○
	Cnv_QueList	○	○	-	-
	Cnv_QueMove	○	○	○	-
	Cnv_QueReject	○	○	○	○
	Cnv_QueRemove	○	○	○	-
	Cnv_QueUserData	○	○	○	○
	Cnv_RobotConveyor	-	-	○	○
	Cnv_Speed	-	-	○	○
	Cnv_Trigger	○	○	○	-
	Cnv_Upstream	○	○	○	○
	CollisionDetect	○	○	○	○
	Cont	○	-	○	-
	Copy	○	○	○	-
	Cos	-	-	○	○
	CP	○	○	○	○
	Ctr	-	-	○	○
	CTReset	○	○	○	-
	CtrlDev	-	-	○	○
	CtrlInfo	-	-	○	○
	CurDir$	-	-	○	○
	CurDisk$	-	-	○	○
	CurDrive$	-	-	○	○
	CurPos	-	-	○	○
	Curve	○	○	○	-
	CVMove	○	○	○	-
	CP_Offset	○	○	○	○
	CR	○	○	○	○
	CS	○	○	○	○
	CT	○	○	○	○
	CU	○	○	○	○
	CV	○	○	○	○
	CW	○	○	○	○
	CX	○	○	○	○
	CY	○	○	○	○
	CZ	○	○	○	○
D	Date	○	○	○	-
	Date$	-	-	○	○
	Declare	-	-	○	-
	DegToRad	-	-	○	○
	Del	○	○	○	-
	DeleteDB	○	○	○	-
	DiffPoint	○	○	○	○
	DispDev	○	○	○	○
	Dist	-	-	○	○
	Do...Loop	-	-	○	-
	Double	-	-	○	-
E	ECP	○	○	○	○
	ECPClr	○	○	○	-
	ECPDef	-	-	○	○
	ECPSet	○	○	○	○
	ElapsedTime	-	-	○	○
	Elbow	○	○	○	○
	EncTemper	○	○	○	○
	Eof	-	-	○	○
	Era	-	-	○	○
	EResume	○	○	○	-
	Erf$	-	-	○	○
	Erl	-	-	○	○
	Err	-	-	○	○
	Errb	○	○	○	○
	ErrMsg$	-	-	○	○
	Error	○	○	○	-
	ErrorOn	-	-	○	○
	Ert	-	-	○	○
	EStopOn	-	-	○	○
	Eval	-	-	○	○
	Exit	-	-	○	-
	ExportPoints	○	○	○	-
F	FbusIO_GetBusStatus	-	-	○	○
	FbusIO_GetDeviceStatus	-	-	○	○
	FbusIO_SendMsg	○	○	○	-
	FileDataTime$	-	-	○	○
	FileExists	-	-	○	○
	FileLen	-	-	○	○
	Find	○	○	○	-
	FindPos	-	-	○	○
	Fine	○	○	○	○
	FineDist	○	○	○	○
	FineStatus	○	○	○	○
	Fix	-	-	○	○
	Flush	○	○	○	-
	FmtStr	○	○	○	-
	FmtStr$	-	-	○	○
	FolderExists	-	-	○	○
	For...Next	-	-	○	-
	FreeFile	-	-	○	○
	Function...Fend	-	-	○	-
G	GClose	○	○	○	-
	GetRobotInsideBox	-	-	○	○
	GetRobotInsidePlane	-	-	○	○
	GGet	○	○	○	-
	Global	-	-	○	-
	Go	○	○	○	-
	Gosub...Return	-	-	○	-
	Goto	-	-	○	-
	GSet	○	○	○	-
	GShow	-	-	○	-
	GShowDialog	-	-	○	○
H	Halt	-	-	○	-
	Hand	○	○	○	○
	HealthCalcPeriod	○	○	○	○
	HealthCtrlAlarmOn	○	○	○	○
	HealthCtrlInfo	○	○	○	○
	HealthCtrlRateOffset	○	○	○	-
	HealthCtrlReset	○	○	○	-
	HealthCtrlWarningEnable	○	○	○	○
	HealthRateCtrlInfo	○	○	○	○
	HealthRateRBInfo	○	○	○	○
	HealthRBAlarmOn	○	○	○	○
	HealthRBAnalysis	○	○	○	○
	HealthRBDistance	○	○	○	○
	HealthRBInfo	○	○	○	○
	HealthRBRateOffset	○	○	○	-
	HealthRBReset	○	○	○	-
	HealthRBSpeed	○	○	○	○
	HealthRBStart	○	○	○	-
	HealthRBStop	○	○	○	-
	HealthRBTRQ	○	○	○	○
	HealthRBWarningEnable	○	○	○	○
	Here	○	○	○	○
	Hex$	-	-	○	○
	History	○	-	-	-
	Hofs	○	○	○	○
	HofsJointAccuracy	○	○	○	-
	Home	○	○	○	-
	HomeClr	○	○	○	-
	HomeDef	-	-	○	○
	HomeSet	○	○	○	○
	Hordr	○	○	○	○
	Hour	○	○	○	○
I	If...Then..Else…EndIf	-	-	○	-
	ImportPoints	○	○	○	-
	In	-	-	○	○
	InBCD	-	-	○	○
	Inertia	○	○	○	○
	InPos	-	-	○	○
	Input	○	○	○	-
	Input #	○	○	○	-
	InputBox	○	○	○	-
	InReal	-	-	○	○
	InsideBox	-	-	○	○
	InsidePlane	-	-	○	○
	InStr	-	-	○	○
	Int	-	-	○	○
	Int32	-	-	○	-
	Integer	-	-	○	-
	InW	-	-	○	○
	IODef	-	-	○	○
	IOLabel$	-	-	○	○
	IONumber	-	-	○	○
J	J1Angle	○	○	○	○
	J4Angle	○	○	○	○
	J1Flag	○	○	○	○
	J2Flag	○	○	○	○
	J4Flag	○	○	○	○
	J6Flag	○	○	○	○
	JA	-	-	○	○
	Joint	○	○	○	-
	JointAccuracy	○	○	○	○
	JRange	○	○	○	○
	JS	-	-	○	○
	JT	-	-	○	○
	JTran	○	○	○	-
	Jump	○	○	○	-
	Jump3	○	○	○	-
	Jump3CP	○	○	○	-
	JumpTLZ	○	○	○	-
L	LatchEnable	○	○	○	-
	LatchPos	-	-	○	○
	LatchState	-	-	○	○
	LCase$	-	-	○	○
	Left$	-	-	○	○
	Len	-	-	○	○
	LimitTorque	○	○	○	○
	LimitTorqueLP	○	○	○	○
	LimitTorqueStop	○	○	○	○
	LimitTorqueStopLP	○	○	○	○
	LimZ	○	○	○	○
	LimZMargin	○	○	○	○
	Line Input	○	○	○	-
	Line Input #	○	○	○	-
	LJM	-	-	○	○
	LoadPoints	○	○	○	-
	Local	○	○	○	○
	LocalClr	○	○	○	-
	LocalDef	-	-	○	○
	Lof	-	-	○	○
	LogIn	-	-	○	○
	Long	-	-	○	-
	LSet$	-	-	○	○
	LShift	-	-	○	○
	LShift64	-	-	○	○
	LTrim$	-	-	○	○
M	Mask	-	-	○	-
	MCal	○	○	○	-
	MCalComplete	-	-	○	○
	MCordr	○	○	○	○
	MemIn	-	-	○	○
	MemInW	-	-	○	○
	MemOff	○	○	○	-
	MemOn	○	○	○	-
	MemOut	○	○	○	-
	MemOutW	○	○	○	-
	MemSw	-	-	○	○
	MHour	-	-	○	○
	Mid$	-	-	○	○
	MkDir	○	○	○	-
	Mod	-	-	○	-
	Motor	○	○	○	○
	Move	○	○	○	-
	MsgBox	○	○	○	○
	MyTask	-	-	○	○
N	Next	-	-	○	-
	Not	-	-	○	-
O	Off	○	○	○	-
	OLAccel	○	○	○	○
	OLRate	○	○	○	○
	On	○	○	○	-
	OnErr	-	-	○	-
	OpBCD	○	○	○	-
	OpenCom	○	○	○	○
	OpenDB	○	○	○	-
	OpenNet	○	○	○	○
	Oport	-	-	○	○
	Or	-	-	○	-
	Out	○	○	○	○
	OutReal	○	○	○	○
	OutW	○	○	○	○
P	P#	○	○	○	-
	PAgl	-	-	○	○
	Pallet	○	○	○	○
	PalletClr	○	○	○	-
	ParseStr	○	○	○	○
	Pass	○	○	○	-
	Pause	-	-	○	-
	PauseOn	-	-	○	○
	PDescription	○	○	○	-
	PDescription$	○	○	-	○
	PDef	-	-	○	○
	PDel	○	○	○	-
	PerformMode	○	○	○	○
	PG_FastStop	○	○	○	-
	PG_LSpeed	○	○	○	○
	PG_Scan	○	○	○	-
	PG_SlowStop	○	○	○	-
	PLabel	○	○	○	-
	PLabel$	-	-	○	○
	Plane	○	○	○	○
	PlaneClr	○	○	○	-
	PlaneDef	-	-	○	○
	PList	○	○	○	-
	PLocal	○	○	○	○
	Pls	-	-	○	○
	PNumber	-	-	○	○
	PosFound	-	-	○	○
	Power	○	○	○	○
	PPls	-	-	○	○
	Preserve	-	-	○	-
	Print	○	○	○	-
	Print #	○	○	○	-
	PTCLR	○	○	○	-
	PTPBoost	○	○	○	○
	PTPBoostOK	-	-	○	○
	PTPTime	-	-	○	○
	PTran	○	○	○	-
	PTRQ	○	○	○	○
	Pulse	○	○	○	○
Q	QP	○	○	○	-
	QPDecelR	○	○	○	○
	QPDecelS	○	○	○	○
	Quit	-	-	○	-
R	RadToDeg	-	-	○	○
	Randmize	○	○	○	-
	Range	○	○	○	-
	Read	○	○	○	-
	ReadBin	○	○	○	-
	Real	-	-	○	-
	RealAccel	-	-	○	○
	RealPls	-	-	○	○
	RealPos	-	-	○	○
	RealTorque	-	-	○	○
	Recover	○	-	○	○
	RecoverPos	-	-	○	○
	Redim	○	○	○	-
	Rename	○	○	○	-
	RenDir	○	○	○	-
	Reset	○	○	○	-
	ResetElapsedTime	○	○	○	-
	Restart	○	-	○	-
	Resume	-	-	○	-
	Return	-	-	○	-
	Right$	-	-	○	○
	RmDir	○	○	○	-
	Rnd	-	-	○	○
	Robot	○	○	○	○
	RobotInfo	-	-	○	○
	RobotInfo$	-	-	○	○
	RobotModel$	-	-	○	○
	RobotName$	-	-	○	○
	RobotSerial$	-	-	○	○
	RobotType	-	-	○	○
	ROpen	○	○	○	-
	ROTOK	○	○	○	○
	RSet$	-	-	○	○
	RShift64	-	-	○	○
	RShift	-	-	○	○
	RTrim$	-	-	○	○
	RunDialog	-	-	○	-
S	SafetyOn	-	-	○	○
	SavePoints	○	○	○	-
	Seek	○	○	○	-
	Select...Send	-	-	○	-
	SelectDB	○	○	○	○
	Sense	○	○	○	-
	SetCom	○	○	○	-
	SetIn	○	○	○	-
	SetInReal	○	○	○	-
	SetInW	○	○	○	-
	SetLatch	○	○	○	-
	SetNet	○	○	○	-
	SetSw	○	○	○	-
	SF_GetParam	○	○	○	○
	SF_GetParam$	○	○	○	○
	SF_GetStatus	○	○	○	○
	SF_LimitSpeedS	○	○	○	○
	SF_LimitSpeedSEnable	○	○	○	○
	SF_RealSpeedS	○	○	○	○
	SF_PeakSpeedS	○	○	○	○
	SF_PeakSpeedSClear	○	○	○	-
	SFree	○	○	○	○
	Sgn	-	-	○	○
	Short	-	-	○	-
	Shutdown	○	○	○	○
	Signal	○	○	○	-
	SimGet	-	-	○	-
	SimSet	○	○	○	-
	Sin	-	-	○	○
	SingularityAngle	○	○	○	○
	SingularityDist	○	○	○	○
	SingularitySpeed	○	○	○	○
	SLock	○	○	○	-
	SoftCP	○	○	○	○
	Space$	-	-	○	○
	Speed	○	○	○	○
	SpeedFactor	○	○	○	○
	SpeedR	○	○	○	○
	SpeedRLimitation	○	○	○	○
	SpeedS	○	○	○	○
	SPELCom_Event	○	○	○	-
	Sqr	-	-	○	○
	ST	-	-	○	○
	StartMain	-	-	○	-
	Stat	-	-	○	○
	Str$	-	-	○	○
	String	-	-	○	-
	Sw	-	-	○	○
	SyncLock	-	-	○	-
	SyncUnlock	-	-	○	-
	SyncRobots	○	○	○	○
	SysConfig	○	○	-	-
	SysErr	-	-	○	○
T	Tab$	-	-	○	○
	Tan	-	-	○	○
	TargetOK	-	-	○	○
	TaskDone	-	-	○	○
	TaskInfo	-	-	○	○
	TaskInfo$	-	-	○	○
	TaskState	○	○	○	○
	TaskWait	○	○	○	-
	TC	○	○	○	-
	TCLim	○	○	○	○
	TCPSpeed	-	-	○	○
	TCSpeed	○	○	○	○
	TeachOn	-	-	○	○
	TGo	○	○	○	-
	Till	○	○	○	-
	TillOn	-	-	○	○
	Time	○	○	○	○
	Time$	-	-	○	○
	TLClr	○	○	○	-
	TLDef	-	-	○	○
	TLSet	○	○	○	○
	TMOut	○	○	○	-
	TMove	○	○	○	-
	Tmr	-	-	○	○
	TmReset	○	○	○	-
	Toff	○	○	○	-
	Ton	○	○	○	-
	Tool	○	○	○	○
	Trap	-	-	○	-
	Trim$	-	-	○	○
	TW	-	-	○	○
U	UBound	-	-	○	○
	UByte	-	-	○	-
	UCase$	-	-	○	○
	UInt32	-	-	○	-
	UOpen	○	○	○	-
	UpdateDB	○	○	○	-
	UShort	-	-	○	-
V	Val	-	-	○	○
	VCal	○	○	○	-
	VCalPoints	○	○	○	-
	VCls	-	-	○	-
	VCreateCalibration	-	-	○	-
	VCreateObject	-	-	○	-
	VCreateSequence	-	-	○	-
	VDefArm	-	-	○	-
	VDefGetMotionRange	○	-	○	-
	VDefLocal	-	-	○	-
	VDefSetMotionRange	○	-	○	-
	VDefTool	-	-	○	-
	VDeleteCalibration	-	-	○	-
	VDeleteObject	-	-	○	-
	VDeleteSequence	-	-	○	-
	VGet	-	-	○	-
	VGoCenter	-	-	○	-
	VisCalib	-	-	-	-
	VisCalInfo	-	-	-	○
	VisCalLoad	-	-	-	-
	VisCalSave	-	-	-	-
	VisTrans	-	-	-	○
	VLoad	-	-	○	-
	VLoadModel	-	-	○	-
	VRun	-	-	○	-
	VSave	-	-	○	-
	VSaveImage	-	-	○	-
	VSaveModel	-	-	○	-
	VSD	○	○	○	○
	VSet	-	-	○	-
	VShowModel	○	-	○	-
	VStatsReset	-	-	○	-
	VStatsResetAll	-	-	○	-
	VStatsSave	-	-	○	-
	VStatsShow	○	○	○	-
	VTeach	-	-	○	-
	VTrain	○	-	○	-
	VxCalib	○	○	○	-
	VxCalDelete	○	○	○	-
	VxCalLoad	○	○	○	-
	VxCalInfo	-	-	○	○
	VxCalSave	○	○	○	-
	VxTrans	-	-	○	○
W	Wait	○	○	○	-
	WaitNet	○	○	○	-
	WaitPos	○	○	○	-
	WaitSig	○	○	○	-
	Weight	○	○	○	○
	Where	○	○	-	-
	WindowStatus	-	-	○	○
	WorkQue_Add	○	○	○	-
	WorkQue_AutoRemove	○	○	○	○
	WorkQue_Get	○	○	○	○
	WorkQue_Len	○	○	○	○
	WorkQue_List	○	○	-	-
	WorkQue_Reject	○	○	○	○
	WorkQue_Remove	○	○	○	-
	WorkQue_Sort	○	○	○	○
	WorkQue_UserData	○	○	○	○
	WOpen	○	○	○	-
	Wrist	○	○	○	○
	Write	○	○	○	-
	WriteBin	○	○	○	-
X	Xor	-	-	○	-
	Xqt	-	-	○	-
	XY	-	-	○	○
	XYLim	○	○	○	○
	XYLimClr	○	○	○	-
	XYLimDef	-	-	○	○
	XYLimMode	○	○	○	○