SPEL+ 命令一覽
SPEL+ 命令一覽如下所述。
系統管理相關命令
| 命令 | 說明 |
|---|---|
| Reset | 用於將控制器重設為初始狀態 |
| SysConfig | 用於顯示系統設定參數 |
| SysErr | 用於傳回最新錯誤狀態或警告狀態 |
| Date | 用於顯示日期 |
| Time | 用於顯示時間 |
| Date$ | 是以字串傳回日期的函數 |
| Time$ | 是以字串傳回時間的函數 |
| Hour | 用於顯示控制器的累計通電時間 |
| Stat | 用於傳回控制器的狀態位元 |
| CtrlInfo | 用於傳回控制器資訊 |
| RobotInfo | 用於傳回機器人資訊 |
| RobotInfo$ | 用於傳回機器人的文字資訊 |
| TaskInfo | 用於傳回工作資訊 |
| TaskInfo$ | 用於傳回工作的文字資訊 |
| DispDev | 用於設定目前顯示裝置 |
| EStopOn | 用於傳回緊急停止狀態 |
| CtrlDev | 用於傳回目前控制裝置的編號 |
| Cls | 用於清除Run視窗、操作員視窗、命令視窗的文字區域，或者清除TP列印面板 |
| Toff | 用於關閉LCD上的執行行顯示 |
| Ton | 用於開啟LCD上的執行行顯示 |
| SafetyOn | 用於傳回安全門的狀態 |
| Eval | 用於執行命令視窗的陳述式，並傳回錯誤狀態 |
| ShutDown | 用於關閉Epson RC+，並關閉Windows或重新啟動 |
| TeachOn | 用於傳回教導模式的狀態 |
| WindowsStatus | 用於傳回Windows的啟動狀態 |
| History | 用於顯示命令的執行歷史記錄 |
| ClearHistory | 用於刪除所有命令執行歷史記錄 |
機器人控制相關命令
| 命令 | 說明 |
|---|---|
| AIO_TrackingSet | 用於設定距離追蹤功能 |
| AIO_TrackingStart | 用於啟用距離追蹤功能 |
| AIO_TrackingEnd | 用於停用距離追蹤功能 |
| AIO_TrackingOn函數 | 是用於傳回距離追蹤功能狀態的函數 |
| AtHome | 是用於傳回目前機器人姿態是否為Home姿態的函數 |
| Calib | 用於以使用Calpls設定的脈衝值取代目前手臂姿態的脈衝值 |
| CalPls | 是用於設定和顯示用於校正的位置姿態脈衝值或傳回設定值的函數 |
| Hofs | 用於設定和顯示從編碼器原點到軟體原點的補償脈衝 |
| JointAccuracy | 用於設定和顯示關節精度補償之補償值 |
| HofsJointAccuracy | 設定與顯示從編碼器原點到軟體原點的補償脈衝，但不變更關節精度補償之補償值 |
| MCal | 用於帶增量型編碼器機器人的原點復歸操作(機械原點檢測) |
| MCalComplete | 用於傳回MCal的狀態 |
| MCordr | 是用於指定和顯示以MCaL命令執行原點復歸時的關節動作順序，或傳回設定值的函數 |
| EncTemper | 顯示編碼器溫度 |
| EncTemper函數 | 用於傳回編碼器溫度的函數 |
| Power | 用於將功率模式設為High或Low，並顯示目前模式 |
| MHour函數 | 是用於傳回機器人馬達累計勵磁時間的函數 |
| Motor | 用於開啟或關閉機器人所有軸的馬達 |
| SFree | 用於設定指定關節的SFree狀態 |
| SLock | 用於解除指定關節的SFree狀態 |
| SyncRobots | 用於開始動作預約中的機器人動作 |
| Jump | 用於以門形動作移至目標坐標的動作(PTP動作) |
| Jump3 | 用於以三維門形動作移至目標坐標的動作(PTP動作+CP動作) |
| Jump3CP | 用於以三維門形動作移至目標坐標的動作(CP動作) |
| JumpTLZ | 用於以三維門形動作移至目標坐標的動作(PTP動作+CP動作) |
| Arch | 是用於設定和顯示Jump命令下的Arch參數，並傳回設定值的函數 |
| LimZ | 是用於設定Jump命令時的第3關節高度(Z坐標值)初始值，並傳回設定值的函數 |
| LimZMargin | 是用於設定在高於LimZ設定值的位置開始動作時的錯誤檢測邊界，並傳回設定值的函數 |
| Sense | 用於設定和顯示以Jump命令指定Sense時要停在目標坐標上方的條件 |
| JS | 是執行Jump Sense後，用於傳回Sense輸入是否成立的函數 |
| JT | 是用於傳回在此之前Jump動作結果的函數 |
| Go | 用於從目前位置到指定位置之間進行PTP動作 |
| Pass | 用於通過(不停止)指定點附近的PTP動作 |
| Pulse | 用於透過PTP控制，將手臂移動到以各關節脈衝值指定的點 |
| BGo | 用於所選本地坐標系中的位移PTP動作 |
| BMove | 用於本地坐標系中的位移線性動作 |
| TGo | 用於工具坐標系中的位移PTP動作 |
| TMove | 用於工具坐標系中的位移線性動作 |
| Till | 用於設定和顯示以動作命令指定Till時在動作途中停止並結束處理的條件 |
| TillOn | 用於傳回Till的狀態 |
| !…! | 是在動作中平行執行I/O等輸入輸出處理的功能 |
| Speed | 是用於設定和顯示PTP動作速度，並傳回設定值的函數 |
| Accel | 是用於設定和顯示PTP動作的加減速度，並傳回設定值的函數 |
| SpeedFactor | 是用於設定和顯示PTP動作速度，並傳回設定值的函數 |
| Inertia | 用於設定機器人的負載慣性和偏心量 |
| Weight | 用於設定和顯示用於補償PTP動作時的速度/加減速度之參數 |
| Arc | 用於XY平面上的曲線動作(CP動作) |
| Arc3 | 用於三維曲線動作(CP動作) |
| Move | 用於線性動作(CP動作) |
| Curve | 用於建立以自由曲線進行CP控制的資料和點 |
| CVMove | 用於執行以Curve命令定義的自由曲線CP動作 |
| SpeedS | 是用於設定和顯示CP動作速度，並傳回設定值的函數 |
| AccelS | 是用於設定和顯示CP動作加減速度，並傳回設定值的函數 |
| SpeedR | 是用於設定和顯示工具姿態變化的速度，並傳回設定值的函數 |
| AccelR | 是用於設定和顯示工具姿態變化的加減速度，並傳回設定值的函數 |
| SpeedRLimitation | 是用於設定和顯示工具姿態變化速度的動作速度限制，並傳回設定值的函數 |
| AccelMax | 是用於傳回可以Accel設定的加減速度最大值的函數 |
| Brake | 用於開啟和關閉目前機器人所指定關節的制動器 |
| Home | 用於移至Home位置(等待姿態)(PTP動作) |
| HomeClr | 用於清除Home位置的定義 |
| HomeDef | 用於傳回Home位置的定義 |
| HomeSet | 用於設定和顯示Home位置(等待位置)的脈衝 |
| Hordr | 是用於指定和顯示執行Home時的各關節動作順序，並傳回設定值的函數 |
| InPos | 是用於傳回機器人定位狀態的函數 |
| CurPos | 用於傳回機器人目前動作目標位置 |
| TCPSpeed | 用於傳回計算獲得的目前工具中心點速度 |
| Pallet | 用於定義棧板和顯示定義棧板 |
| PalletClr | 用於清除棧板的定義 |
| Fine | 用於設定和顯示結束目標位置定位的判斷範圍(單位：pulse) |
| FineDist | 用於設定和顯示結束目標位置定位的判斷範圍(單位：mm) |
| FineStatus函數 | 用於以整數值傳回使用Fine或FineDist |
| QP | 是用於設定/解除快速暫停功能，顯示目前設定，並傳回設定值的函數 |
| QPDecelR | 用於針對CP動作時的工具姿態變化設定快速暫停減速度 |
| QPDecelS | 用於設定CP動作時的快速暫停減速度 |
| CP | 用於設定路徑運動 |
| Box | 用於設定和顯示進入檢測區 |
| BoxClr | 用於清除設定的Box |
| BoxDef | 用於傳回有無設定進入檢測區 |
| Plane | 用於設定和顯示進入檢測平面 |
| PlaneClr | 用於清除進入檢測平面(未定義) |
| PlaneDef | 用於傳回進入檢測平面的設定狀態 |
| InsideBox | 用於傳回進入檢測區的檢測狀態 |
| InsidePlane | 用於傳回進入檢測平面的檢測狀態 |
| GetRobotInsideBox | 用於傳回進入到進入檢測區的機器人 |
| GetRobotInsidePlane | 用於傳回進入到進入檢測平面的機器人 |
| Find | 用於設定和顯示在動作命令中儲存坐標的條件 |
| FindPos | 用於在執行動作命令中傳回以Find儲存的坐標 |
| PosFound | 用於傳回執行Find命令時的狀態 |
| WaitPos | 即便路徑運動處於啟用狀態，在執行下一陳述式前仍等待機器人減速並停止 |
| Robot | 用於選擇機器人(以Robot函數傳回機器人編號) |
| RobotModel$ | 用於傳回機器人的型號 |
| RobotName$ | 用於傳回機器人名稱 |
| RobotSerial$ | 用於傳回機器人序號 |
| RobotType | 用於傳回機器人類型 |
| TargetOK | 用於傳回可否從目前位置朝目標坐標進行PTP(point to point)動作 |
| ROTOK函數 | 用於傳回至目標坐標的動作命令時，可否附加ROT修飾參數 |
| JRange | 是用於以脈衝值設定指定關節容許動作區，並傳回設定值的函數 |
| Range | 用於以脈衝值設定和顯示容許動作區 |
| XYLim | 是用於設定和顯示XY平面容許動作區，並傳回設定值的函數 |
| XYLimClr | 用於清除設定的XYLim |
| XYLimDef | 用於傳回是否設定XYLim |
| XYLimMode | 適用於設定和顯示XYLim的監視方法，並傳回設定值的函數 |
| XY | 用於將指定的坐標值作為點資料傳回 |
| Dist | 用於傳回2個機器人坐標間的距離 |
| DiffToolOrientation函數 | 用於傳回工具坐標系每個坐標軸的角度 |
| DiffPoint函數 | 用於傳回指定的2個點之差值 |
| PTPBoost | 是用於進行PTP動作移動微小距離時的設定和顯示並傳回設定值的函數 |
| PTPBoostOK | 傳回從目前位置至目標座標的PTP(point to point)動作是否為微小距離的移動 |
| PTPTime | 用於傳回PTP動作命令的估計所需時間，而不執行PTP動作 |
| CX | 是用於設定指定點資料的X坐標值並傳回設定值的函數 |
| CY | 是用於設定指定點資料的Y坐標值並傳回設定值的函數 |
| CZ | 是用於設定指定點資料的Z坐標值並傳回設定值的函數 |
| CU | 是用於設定指定點資料的U坐標值並傳回設定值的函數 |
| CV | 是用於設定指定點資料的V坐標值並傳回設定值的函數 |
| CW | 是用於設定指定點資料的W坐標值並傳回設定值的函數 |
| CR | 是用於設定指定點資料的R坐標值並傳回設定值的函數 |
| CS | 是用於設定指定點資料的S坐標值並傳回設定值的函數 |
| CT | 是用於設定指定點資料的T坐標值並傳回設定值的函數 |
| Pls | 是用於傳回各關節脈衝值的函數 |
| Agl | 是用於傳回指定關節的角度或位置的函數 |
| PAgl | 是用於根據指定的坐標值計算關節位置(旋轉關節角度、直動關節位置)並進行傳回的函數 |
| JA | 用於傳回根據關節角度計算的機器人坐標 |
| AglToPls | 用於將機器人各關節角度轉換為脈衝 |
| DegToRad | 用於將角度轉換為弧度 |
| RadToDeg | 用於將弧度轉換為角度 |
| Joint | 用於在關節坐標系中顯示目前機器人位置 |
| JTran | 用於進行無須原點復歸的一個關節的PTP動作 |
| PTran | 用於以根據目前位置指定的脈衝量進行一個關節的PTP動作 |
| RealPls | 用於傳回指定關節的脈衝值 |
| RealPos | 用於傳回指定機器人的目前位置 |
| RealAccel函數 | 是用於傳回以OLAccel自動調整的Accel值的函數 |
| PPls | 是用於根據指定的坐標值計算關節脈衝並進行傳回的函數 |
| LJM函數 | 用於傳回對姿態旗標進行轉換的點資料，以確保最小的關節移動量(相對於指定點，從參照點來看的情況下) |
| AutoLJM | 用於設定自動LJM |
| AutoLJM函數 | 是用於傳回自動LJM狀態的函數 |
| AutoOrientationFlag | 用於變更N6-A1000**的姿態旗標 |
| AutoOrientationFlag函數 | 是用於傳回AutoOrientationFlag狀態的函數 |
| AvoidSingularity | 用於設定奇點迴避功能 |
| AvoidSingularity函數 | 是用於傳回奇點迴避功能狀態的函數 |
| SingularityAngle | 用於設定奇點迴避功能的奇點附近角度 |
| SingularityAngle函數 | 是用於傳回奇點迴避功能的奇點附近角度的函數 |
| SingularitySpeed | 用於設定奇點迴避功能的奇點附近速度 |
| SingularitySpeed函數 | 是用於傳回奇點迴避功能的奇點附近速度的函數 |
| SingularityDist | 用於設定奇點通過功能所需的特定點附近距離 |
| SingularityDist函數 | 是用於傳回奇點通過功能所需的特定點附近距離的函數 |
| AbortMotion | 用於中斷動作命令，並將正在執行動作的工作設為錯誤 |
| Align函數 | 用於傳回能夠將機器人姿態對準本地坐標系中最近的坐標軸的點數據 |
| AlignECP函數 | 是用於傳回已轉換的點資料，使機器人姿態在ECP坐標系的最接近坐標軸上排成一列之函數 |
| SoftCP | 用於設定和顯示SoftCP動作模式 |
| SoftCP函數 | 是用於傳回SoftCP動作模式狀態的函數 |
| Here | 用於將目前位置作為機器人坐標進行教導 |
| Where | 用於顯示機器人目前位置資料 |
| PerformMode | 用於設定機器人動作模式 |
| PerformMode函數 | 用於傳回機器人動作模式編號 |
| VSD | 用於設定SCARA機器人的變速CP動作功能 |
| VSD函數 | 用於設定SCARA機器人的變速CP動作功能 |
| CP_Offset | 用於設定CP On時的後續動作命令之開始位移時間 |
| CP_Offset函數 | 用於傳回CP On時的後續動作命令開始位移時間 |
| AvgSpeedClear | 用於清除關節平均速度並進行初始化 |
| AvgSpeed | 用於顯示關節平均速度 |
| AvgSpeed函數 | 是用於傳回關節平均速度的函數 |
| PeakSpeedClear | 用於清除關節峰值速度並進行初始化 |
| PeakSpeed | 用於顯示關節峰值速度 |
| PeakSpeed函數 | 是用於傳回關節峰值速度的函數 |
扭矩相關命令
| 命令 | 說明 |
|---|---|
| TC | 是用於設定扭矩控制模式並顯示目前模式的函數 |
| TCSpeed | 是用於設定扭矩控制中的速度限制值的函數 |
| TCLim | 是用於設定為扭矩控制模式的各關節扭矩限制值的函數 |
| RealTorque | 是用於傳回指定關節的目前扭矩命令值的函數 |
| ATCLR | 用於清除關節的有效扭矩並進行初始化 |
| ATRQ | 用於顯示指定關節的有效扭矩值 |
| PTCLR | 用於清除關節的峰值扭矩並進行初始化 |
| PTRQ | 用於顯示指定關節的峰值扭矩 |
| OLAccel | 用於設定與過載率相應的加減速度自動調整 |
| OLRate | 用於顯示指定關節的過載率 |
| LimitTorque | 本函數用於設定高功率模式時的扭矩上限值並傳回設定值。 |
| LimitTorque函數 | 是用於傳回LimitTorque命令設定值的函數 |
| LimitTorqueLP | 本函數用於設定低功率模式時的扭矩上限值並傳回設定值。 |
| LimitTorqueLP函數 | 是用於傳回LimitTorqueLP命令設定值的函數 |
| LimitTorqueStop | 是用於設定在高功率模式下達到扭矩上限時是否停止機器人並傳回設定值的函數 |
| LimitTorqueStop函數 | 是用於傳回LimitTorqueStop命令設定值的函數 |
| LimitTorqueStopLP | 是用於設定在低功率模式下達到扭矩上限時是否停止機器人並傳回設定值的函數 |
| LimitTorqueStopLP函數 | 是用於傳回LimitTorqueStopLP命令設定值的函數 |
輸入輸出相關命令
| 命令 | 說明 |
|---|---|
| On | 用於開啟輸出位元。 |
| Off | 用於關閉輸出位元。 |
| Oport | 用於載入輸出位元的狀態 |
| Sw | 用於進行I/O輸入或載入記憶體I/O的狀態並在I/O使用。 |
| In | 用於載入1位元組(8位元)的輸入資料並在I/O使用。 |
| InW | 用於載入1字組(16位元)的輸入資料並在I/O使用。 |
| InBCD | 用於以BCD(二進制編碼的十進制數)格式載入輸入連接埠的輸入狀態 |
| Out | 用於輸出1位元組(8位元)的輸出資料並在I/O使用。 |
| OutW | 用於輸出1字組(16位元)的輸出資料並在I/O使用。 |
| OpBCD | 用於以BCD格式向輸出連接埠輸出1位元組資料 |
| MemOn | 是開啟以位元編號指定的記憶體I/O的命令 |
| MemOff | 是關閉以位元編號指定的記憶體I/O的命令 |
| MemSw | 是傳回已指定記憶體I/O位元狀態的函數 |
| MemIn | 是以位元組為單位傳回記憶體I/O狀態的函數 |
| MemOut | 是以位元組為單位變更記憶體I/O狀態的命令 |
| MemInW | 用於以字組為單位傳回記憶體I/O連接埠的狀態，並以16個記憶體I/O位元構成字組連接埠 |
| MemOutW | 用於以字組為單位，同時以16位元設定記憶體I/O連接埠的狀態 |
| Wait | 等待條件或事件 |
| TMOut | 用於設定執行Wait命令時的超時時間 |
| TW | 是傳回是否已成立Wait命令條件運算式的函數 |
| Input | 用於接收來自顯示裝置的輸入，並儲存為變數 |
| InReal | 用於將2字組(32位元)的輸入資料作為32位元浮點數資料(符合IEEE754)進行載入。在I/O使用。 |
| 用於在輸出畫面、命令畫面、操作員視窗上顯示資料 | |
| Line Input | 用於載入1行輸入資料，並將該資料指派給字串變數 |
| Input# | 用於從檔案、通訊連接埠、資料庫或裝置輸入字串或數值資料，並儲存為變數 |
| Print# | 用於將資料輸出到指定的檔案、通訊連接埠、資料庫和裝置 |
| Line Input# | 用於從檔案、通訊連接埠、資料庫和裝置載入1行資料 |
| Lof | 用於傳回指定的RS-232C連接埠或TCP/IP連接埠的緩衝區所接收資料的行數 |
| SetIn | 用於設定虛擬I/O的輸入連接埠(8位元) |
| SetInW | 用於設定虛擬I/O的輸入連接埠(16位元) |
| SetSw | 用於設定虛擬I/O的輸入 |
| IOLabel$ | 用於傳回指定的輸入/輸出位元、位元組、字組的I/O標籤 |
| IONumber | 用於傳回指定I/O標籤的I/O連接埠編號 |
| IODef | 用於傳回是否定義指定的I/O標籤 |
| OpenCom | 用於開啟RS-232C連接埠 |
| OpenCom函數 | 是取得實施OpenCom的工作編號之函數 |
| CloseCom | 用於關閉以OpenCom開啟的RS-232C連接埠 |
| SetCom | 用於設定或顯示RS-232C連接埠的參數 |
| ChkCom | 用於傳回通訊連接埠接收緩衝區內的字元數 |
| OpenNet | 用於開啟TCP/IP網路連接埠 |
| OpenNet函數 | 是取得實施OpenNet的工作編號之函數 |
| OutReal | 用於將實數值的輸出資料作為32位元浮點數資料(符合IEEE754)，輸出到輸出連接埠2字組(32位元)。在I/O使用。 |
| CloseNet | 用於關閉以OpenNet開啟的TCP/IP連接埠 |
| SetNet | 用於設定TCP/IP連接埠的參數 |
| ChkNet | 用於傳回網路連接埠接收緩衝區內的字元數 |
| WaitNet | 用於等待確立TCP/IP連接埠的連接 |
| Read | 用於從檔案或通訊連接埠載入指定的字元數 |
| ReadBin | 用於從檔案或通訊連接埠載入二進位資料 |
| Write | 用於將字串寫入檔案或通訊連接埠，而行尾不附加結束字元 |
| WriteBin | 用於將二進位資料寫出到檔案或通訊連接埠中 |
| InputBox | 用於顯示輸入對話方塊並傳回已輸入內容 |
| MsgBox | 用於顯示對話方塊訊息 |
| RunDialog | 用於以SPEL+程式啟動Epson RC+畫面 |
| LatchEnable | 用於啟用/停用以R-I/O輸入對機器人位置進行閂鎖的功能 |
| LatchState函數 | 用於傳回以R-I/O對機器人位置進行閂鎖的狀態 |
| LatchPos函數 | 用於傳回以R-I/O輸入信號進行閂鎖的機器人位置 |
| SetLatch | 用於設定以R-I/O輸入對機器人位置進行閂鎖的功能 |
| AIO_In函數 | 用於從類比I/O輸入通道載入類比值 |
| AIO_InW函數 | 用於從類比I/O輸入通道載入1字組的輸入資料 |
| AIO_Out | 用於對類比I/O輸出通道輸出類比值 |
| AIO_Out函數 | 用於傳回類比I/O輸出通道的輸出狀態 |
| AIO_OutW | 用於將1字組的資料輸出到類比I/O輸出通道 |
| AIO_OutW函數 | 用於以1字組傳回類比I/O輸出通道的輸出狀態 |
| AIO_Set | 用於向類比I/O輸出通道輸出速度資訊 |
| AIO_Set函數 | 用於傳回選項的類比I/O輸出通道中所設定的機器人速度輸出設定資訊 |
點控制相關命令
| 命令 | 說明 |
|---|---|
| ClearPoints | 用於刪除記憶體中的位置資料 |
| LoadPoints | 用於將點檔案載入到機器人的點記憶區中 |
| SavePoints | 用於將主記憶體中的點資料儲存到目前機器人的磁碟檔案中 |
| ImportPoints | 用於將點檔案匯入目前選擇的機器人專案中 |
| ExportPoints | 用於將點檔案匯出到PC指定路徑中 |
| P# | 用於定義點資料 |
| PDef | 用於傳回是否定義指定點資料 |
| PDel | 用於刪除指定點資料 |
| PLabel | 用於設定指定點資料的標籤 |
| PLabel$ | 用於傳回在指定點編號中定義的點標籤 |
| PNumber | 用於傳回與點標籤相應的點編號 |
| PList | 用於顯示目前機器人記憶體中的點資料 |
| PLocal | 用於設定指定點資料的本地屬性 |
| PDescription | 用於設定指定點資料的註解 |
| PDescription$ | 用於傳回在指定點編號中定義的點之註解 |
| WorkQue_Add | 用於在指定工作佇列上新增工作佇列資料(點資料和使用者資料) |
| WorkQue_AutoRemove | 用於在指定工作佇列上設定自動刪除功能 |
| WorkQue_AutoRemove函數 | 用於傳回在工作佇列上設定的自動刪除功能的狀態 |
| WorkQue_Get函數 | 用於從指定工作佇列傳回點資料 |
| WorkQue_Len函數 | 用於傳回在指定工作佇列上註冊的啟用工作佇列資料數量 |
| WorkQue_List | 用於顯示指定工作佇列的工作佇列資料一覽(點資料和使用者資料) |
| WorkQue_Reject | 用於在指定工作佇列上設定和顯示防止重複註冊點資料的最小距離 |
| WorkQue_Reject函數 | 用於傳回指定工作佇列上設定的防止重複註冊的距離 |
| WorkQue_Remove | 用於從指定工作佇列中刪除工作佇列資料(點資料和使用者資料) |
| WorkQue_Sort | 用於在指定工作佇列上設定和顯示Sort方法 |
| WorkQue_Sort函數 | 用於傳回指定工作佇列上設定的Sort方法 |
| WorkQue_UserData | 用於重新設定和顯示指定工作佇列上註冊的使用者資料(實數) |
| WorkQue_UserData函數 | 用於傳回指定工作佇列上註冊的使用者資料(實數) |
坐標轉換相關命令
| 命令 | 說明 |
|---|---|
| AreaCorrection函數 | 回傳以補償區域進行補償的點 |
| AreaCorrectionClr | 清除補償區域 |
| AreaCorrectionDef | 回傳補償區域的設定值 |
| AreaCorrectionInv函數 | 復原完成補償的點 |
| AreaCorrectionOffset函數 | 回傳從完成補償的點進行相對移動的點 |
| AreaCorrectionSet | 設定與顯示補償區域 |
| Arm | 是用於選擇手臂和顯示目前選擇的手臂編號並傳回設定值的函數 |
| ArmSet | 用於設定和顯示增設型手臂 |
| ArmDef | 用於傳回手臂設定 |
| ArmClr | 用於清除手臂設定 |
| ArmCalib | 用於啟用或停用目前選擇的機器人的手臂長度補償 |
| ArmCalibClr | 用於清除手臂長度補償設定 |
| ArmCalibDef | 用於傳回手臂長度補償的設定 |
| ArmCalibSet | 用於設定手臂長度補償的設定 |
| Tool | 是用於選擇工具、顯示選擇工具編號或傳回設定值的函數 |
| TLSet | 用於設定和顯示工具坐標系 |
| TLDef | 用於傳回工具坐標系設定 |
| TLClr | 用於清除工具坐標系設定 |
| ECP | 是用於選擇ECP、顯示選擇的ECP編號或傳回設定值的函數 |
| ECPSet | 用於定義和顯示外部控制點(ECP) |
| ECPDef | 用於傳回ECP設定 |
| ECPClr | 用於清除ECP設定 |
| Base | 用於定義和顯示基本坐標系 |
| Local | 用於定義和顯示本地坐標系資料 |
| LocalDef | 用於傳回本地坐標系設定 |
| LocalClr | 用於清除本地坐標系(未定義) |
| Elbow | 是用於設定點的臂肘姿態並傳回設定的函數 |
| Hand | 是用於設定點的手臂姿態並傳回設定的函數 |
| Wrist | 是用於設定點的腕部姿態並傳回設定的函數 |
| J4Flag | 是用於設定點的J4Flag值並傳回設定值的函數 |
| J6Flag | 是用於設定點的J6Flag值並傳回設定值的函數 |
| J1Flag | 是用於設定點的J1Flag值並傳回設定值的函數 |
| J2Flag | 是用於設定點的J2Flag值並傳回設定值的函數 |
| J1Angle | 是用於設定點的J1Angle值並傳回設定值的函數 |
| J4Angle | 是用於設定點的J4Angle值並傳回設定值的函數 |
| VxCalib | 用於建立Vision Guide以外視覺系統的校正資料 |
| VxTrans | 是用於從像素坐標轉換為機器人坐標，並傳回已轉換點資料的函數 |
| VxCalInfo | 是用於傳回Vision Guide以外視覺系統的校正結束狀態和校正資料的函數 |
| VxCalDelete | 用於刪除Vision Guide以外視覺系統的校正資料 |
| VxCalSave | 用於將Vision Guide以外視覺系統的校正資料存檔 |
| VxCalLoad | 用於從檔案載入Vision Guide以外視覺系統的校正資料 |
程式控制相關命令
| 命令 | 說明 |
|---|---|
| Function | 用於函式的定義 |
| For...Next | 用於重覆執行For...Next之間的一系列陳述式 |
| GoSub | 用於執行副程式 |
| Return | 用於從副程式返回程式 |
| GoTo | 用於將程式控制移至指定標籤 |
| Call | 用於叫用作為副程式的函式 |
| If…Then...Else...EndIf | 用於程式條件的分歧 |
| Else | 以If…Then…Else形式使用後，若不符合條件運算式，則在Else之後繼續執行陳述式，而得以省略Else |
| Select ... Send | 用於依據比較值選擇要執行的陳述式 |
| Do...Loop | 用於在迴圈的第一行或最終行執行條件判斷，並在符合或不符合條件時在Do...Loop之間重複 |
| Declare | 用於叫用DLL(動態連結程式庫)定義的外部函式 |
| Trap | 用於定義插斷以及發生插斷時的處理 |
| OnErr | 用於定義錯誤處理常式的位置 |
| Era | 是用於傳回發生錯誤的關節編號之函數 |
| Erf$ | 用於傳回發生錯誤的函數之名稱 |
| Erl | 是用於傳回發生錯誤的行編號之函數 |
| Err | 是用於傳回錯誤代碼的函數 |
| Ert | 是用於傳回發生錯誤的工作編號之函數 |
| Errb | 是用於傳回發生錯誤的機器人編號之函數 |
| ErrMsg$ | 是用於傳回與錯誤代碼相應的錯誤訊息的函數 |
| Signal | 用於向正在執行WaitSig命令的工作傳送信號 |
| SyncLock | 使用互斥鎖，對多項工作進行同步 |
| SyncUnlock | 用於解除事先用SyncLock鎖定的信號編號鎖定狀態 |
| WaitSig | 用於等待由來自其它工作的Signal命令發出之同步信號 |
| ErrorOn | 用於傳回控制器的錯誤狀態 |
| Error | 用於發生使用者定義錯誤 |
| EResume | 用於結束錯誤處理常式後重新執行程式 |
| PauseOn | 用於傳回暫停狀態(Pause狀態) |
| Exit | 用於強制終止迴圈或函式。 |
程式執行相關命令
| 命令 | 說明 |
|---|---|
| Xqt | 用於執行以函式名稱指定的工作 |
| Pause | 用於暫停所有可暫停的工作 |
| Cont | 用於重新執行所有暫停的工作 |
| Halt | 用於暫停執行中的工作 |
| Quit | 用於結束工作 |
| Resume | 用於繼續執行暫停的工作 |
| MyTask | 用於傳回目前程式的工作編號 |
| TaskDone | 是用於確認結束工作的函數 |
| TaskState | 是用於取得目前工作狀態的函數 |
| TaskWait | 用於等待指定工作結束 |
| Restart | 用於中斷所有執行中的工作，並重新執行已執行的最後程式群組 |
| Recover | 用於執行朝開啟安全門時的位置的復歸動作，並傳回狀態 |
| RecoverPos | 用於傳回開啟安全門時的位置 |
| StartMain | 用於從背景工作執行Main函式 |
模擬命令
| 命令 | 說明 |
|---|---|
| #define | 用於以指定字串取代識別碼的定義 |
| #ifdef ... #endif | 用於條件式編譯 |
| #ifndef ... #endif | 用於條件式編譯 |
| #include | 用於插入指定的包含檔案 |
| #undef | #用於清除以#define陳述式定義的識別碼 |
檔案管理相關命令
| 命令 | 說明 |
|---|---|
| ChDir | 用於變更指定驅動器的目前目錄 |
| ChDisk | 用於設定檔案操作對象的磁碟 |
| MkDir | 用於建立子目錄 |
| RmDir | 用於刪除子目錄 |
| RenDir | 用於變更目錄名稱 |
| FileDateTime$ | 用於傳回檔案的日期與時間 |
| FileExists | 用於檢查是否有檔案 |
| FileLen | 用於傳回檔案的大小 |
| FolderExists | 用於檢查是否有資料夾 |
| FreeFile | 用於傳回並預約目前未使用的檔案編號 |
| Del | 用於刪除檔案 |
| Copy | 用於複製檔案 |
| Rename | 用於變更檔名 |
| AOpen | 用於為附加而開啟檔案 |
| BOpen | 用於以二進位存取模式開啟檔案 |
| ROpen | 用於開啟要載入的檔案 |
| Uopen | 用於開啟要讀寫的檔案 |
| WOpen | 用於開啟要寫入的檔案 |
| Input# | 用於從檔案、通訊連接埠、資料庫和裝置輸入字串或數值資料，並儲存為變數 |
| Print# | 用於將資料輸出到指定的檔案、通訊連接埠、資料庫和裝置 |
| Line Input# | 用於從檔案、通訊連接埠、資料庫和裝置載入1行資料 |
| Read | 用於從檔案或通訊連接埠載入指定的字元數 |
| ReadBin | 用於從檔案或通訊連接埠載入二進位資料 |
| Write | 用於將字串寫入檔案或通訊連接埠，而行尾不附加結束字元 |
| WriteBin | 用於將二進位資料寫出到檔案或通訊連接埠中 |
| Seek | 用於設定目前檔案指標 |
| Close | 用於關閉檔案 |
| Eof | 用於傳回檔案的EOF(已開啟檔案的指標位於端點) |
| ChDrive | 用於變更目前驅動器 |
| CurDir$ | 用於以字串傳回目前目錄 |
| CurDrive$ | 用於以字串傳回目前的驅動器名稱 |
| CurDisk$ | 用於以字串傳回目前的磁碟名稱 |
| Flush | 用於將緩衝區寫入檔案 |
現場匯流排相關命令
| 命令 | 說明 |
|---|---|
| FbusIO_GetBusStatus | 用於傳回指定現場匯流排的狀態 |
| FbusIO_GetDeviceStatus | 用於傳回指定現場匯流排裝置的狀態 |
| FbusIO_SendMsg | 用於將訊息傳送到現場匯流排I/O裝置並傳回回覆 |
數值相關命令
| 命令 | 說明 |
|---|---|
| Ctr | 是用於傳回計數器計數值的函數 |
| CTReset | 用於定義和重設計數器 |
| ElapsedTime | 用於測量生產節拍時間的函數 |
| ResetElapsedTime | 用於重設和啟動生產節拍時間測量用計時器 |
| Tmr | 用於計時器的函數 |
| TmReset | 用於重設和啟動計時器 |
| Sin | 是用於傳回指定角度正弦的函數 |
| Cos | 是用於傳回指定角度餘弦的函數 |
| Tan | 是用於傳回指定角度正切的函數 |
| Acos | 是用於傳回指定數值的反餘弦之函數 |
| Asin | 是用於傳回指定數值的反正弦之函數 |
| Atan | 是用於傳回指定數值的反正切之函數 |
| Atan2 | 是用於傳回連接坐標原點和指定點的直角角度之函數 |
| Sqr | 是用於傳回平方根的函數 |
| Abs | 是用於傳回絕對值的函數 |
| Sgn | 是用於傳回數值符號的函數 |
| Int | 是用於傳回無條件捨去小數部分後的數值之函數 |
| BClr | 用於清除指定數值的1位元，並傳回該值 |
| BSet | 用於設定指定數值的1位元，並傳回該結果 |
| BTst | 用於傳回數值的1位元狀態 |
| BClr64 | 用於清除指定數值的1位元，並傳回該值 |
| BSet64 | 用於設定指定數值的1位元，並傳回該結果 |
| BTst64 | 用於傳回數值的1位元狀態 |
| Fix | 用於從實數值取出整數部分 |
| Hex | 用於將以十六進位表示的數值進行字元化後傳回 |
| Randomize | 用於亂數系列的初始化 |
| Redim | 用於在執行階段變更陣列的最大元素編號 |
| Rnd | 用於傳回亂數 |
| UBound | 用於傳回可在指定陣列中設定的元素編號之最大值 |
字串相關命令
| 命令 | 說明 |
|---|---|
| Asc | 用於以十進位傳回字串開頭字元的字元碼 |
| Chr$ | 用於傳回字元碼相關字元 |
| Left$ | 用於從字串左側取出指定數量的字串 |
| Mid$ | 用於從指定字串，自開始位置取出指定數量的字元 |
| Right$ | 用於從字串的末尾取出指定數量的字串 |
| Len | 用於傳回字串長度(字元數) |
| LSet$ | 用於在指定字串的末尾加入空格，並傳回指定長度的字串 |
| RSet$ | 用於在字串的開頭加入空格，並傳回指定長度的字串 |
| Space$ | 用於傳回指定數量的空格字串 |
| Str$ | 用於將數值轉換為字串 |
| Val | 用於將由數字構成的字串轉換為數值 |
| LCase$ | 用於以小寫形式傳回指定字串 |
| UCase$ | 用於以大寫形式傳回指定字串 |
| LTrim$ | 用於刪除字串開頭的空格並傳回 |
| RTrim$ | 用於刪除字串末尾的空格並傳回 |
| Trim$ | 用於刪除字串開頭和末尾的空格並傳回 |
| ParseStr | 用於在Token陣列上對字串進行語法分析 |
| FmtStr | 用於對數字或日期、時間的標記進行格式化 |
| FmtStr$ | 用於對數字或日期、時間的標記進行格式化 |
| InStr | 用於從字串中搜尋字串，並傳回發現的位置 |
| Tab$ | 用於傳回指定數量的定位字串 |
邏輯運算相關命令
| 命令 | 說明 |
|---|---|
| And | 用於邏輯AND運算 |
| Or | 用於邏輯OR運算 |
| LShift | 用於數值資料的邏輯左移 |
| LShift64 | 用於數值資料的邏輯左移 |
| Mod | 用於整數的模數運算 |
| Not | 用於NOT運算 |
| RShift | 用於數值資料的邏輯右移 |
| RShift64 | 用於數值資料的邏輯右移 |
| Xor | 用於互斥運算 |
| Mask | 用於以Wait陳述式執行位元AND運算 |
變數相關命令
| 命令 | 說明 |
|---|---|
| Boolean | 用於宣告Boolean變數 |
| Byte | 用於宣告Byte變數 |
| Double | 用於宣告Double變數 |
| Global | 用於宣告全域變數 |
| Int32 | 用於宣告4位元組整數變數 |
| Integer | 用於宣告2位元組整數變數 |
| Long | 用於宣告Long變數 |
| Int64 | 用於宣告8位元組整數變數 |
| Real | 用於宣告實數變數 |
| Short | 用於宣告2位元組整數變數 |
| String | 用於宣告字串變數 |
| UByte | 用於宣告無符號整數變數 |
| UInt32 | 用於宣告無符號4位元組整數變數 |
| UShort | 用於宣告無符號2位元組整數變數 |
| UInt64 | 用於宣告無符號8位元組整數變數 |
安全相關命令
| 命令 | 說明 |
|---|---|
| Login | 執行時，以其他使用者身份登入Epson RC+ |
輸送帶追蹤相關命令
| 命令 | 說明 |
|---|---|
| Cnv_AbortTrack | 用於中斷對輸送帶佇列點的動作命令 |
| Cnv_Accel函數 | 用於傳回輸送帶追蹤前的加速度、減速度設定值 |
| Cnv_Accel | 用於設定輸送帶追蹤前的加速度、減速度設定值 |
| Cnv_AccelLim | 用於設定輸送帶追蹤後的加速度、減速度設定值 |
| Cnv_AccelLim函數 | 用於傳回輸送帶追蹤後的加速度、減速度設定值 |
| Cnv_Adjust | 用於設定是否執行取得輸送帶的追蹤延遲補償值之動作 |
| Cnv_AdjustClear | 用於刪去輸送帶的追蹤的追蹤延遲補償值 |
| Cnv_AdjustGet函數 | 用於傳回輸送帶的追蹤的追蹤延遲補償值 |
| Cnv_AdjustSet | 用於設定輸送帶的追蹤之追蹤延遲補償值 |
| Cnv_Downstream函數 | 用於傳回輸送帶的下游極限設定值 |
| Cnv_Downstream | 用於設定輸送帶的下游極限設定值 |
| Cnv_Fine函數 | 用於傳回指定輸送帶完成追蹤判斷範圍的設定 |
| Cnv_Fine | 用於設定和顯示對於指定輸送帶的完成追蹤判斷範圍 |
| Cnv_Flag函數 | 用於傳回追蹤停止線的追蹤狀態 |
| Cnv_Mode函數 | 用於傳回輸送帶的設定模式設定值 |
| Cnv_Mode | 用於設定輸送帶的設定模式設定值 |
| Cnv_Name$函數 | 用於傳回指定輸送帶的名稱 |
| Cnv_Number函數 | 用於傳回指定輸送帶名稱的輸送帶編號 |
| Cnv_OffsetAngle | 用於設定輸送帶佇列資料的位移值 |
| Cnv_OffsetAngle函數 | 用於傳回輸送帶佇列資料的位移值 |
| Cnv_Point函數 | 用於將感測器坐標值轉換為輸送帶坐標值並傳回 |
| Cnv_PosErr函數 | 用於傳回目前追蹤位置與目標之間的位置偏差 |
| Cnv_PosErrOffset | 設置一個值，以補償當前追蹤位置與目標之間的位置偏差 |
| Cnv_Pulse函數 | 用於傳回輸送帶的目前位置脈衝 |
| Cnv_QueAdd | 用於在輸送帶佇列資料中新增點資料 |
| Cnv_QueGet函數 | 用於從指定的輸送帶佇列資料傳回點資料 |
| Cnv_QueLen函數 | 用於傳回指定輸送帶佇列的資料數量 |
| Cnv_QueList | 用於顯示指定輸送帶佇列資料的一覽 |
| Cnv_QueMove | 用於將上游輸送帶的佇列資料移至下游輸送帶佇列 |
| Cnv_QueReject | 設定和顯示用於防止重複註冊輸送帶的最小距離 |
| Cnv_QueReject函數 | 用於傳回防止重複註冊輸送帶佇列的距離 |
| Cnv_QueRemove | 用於從輸送帶佇列資料中刪除佇列資料 |
| Cnv_QueUserData | 用於顯示和設定佇列項目相關使用者資料 |
| Cnv_QueUserData函數 | 用於傳回佇列項目相關使用者資料 |
| Cnv_RobotConveyor函數 | 用於傳回追蹤中的輸送帶編號 |
| Cnv_Speed函數 | 用於傳回輸送帶的動作速度 |
| Cnv_Trigger | 用於為下一個Cnv_QueAdd陳述式而對輸送帶的目前位置進行閂鎖 |
| Cnv_Upstream函數 | 用於傳回輸送帶的上游極限設定值 |
| Cnv_Upstream | 用於設定輸送帶的上游極限設定值 |
DB相關命令
| 命令 | 說明 |
|---|---|
| CloseDB | 用於關閉以OpenDB命令開啟的資料庫，並釋放資料庫編號 |
| DeleteDB | 用於從開啟的資料庫內的表格中刪除資料 |
| OpenDB | 用於開啟資料庫、Excel活頁簿 |
| SelectDB | 是用於從開啟的資料庫內的表格中搜尋資料的函數 |
| UpdateDB | 用於更新開啟的資料庫內的表格資料 |
PG相關命令
| 命令 | 說明 |
|---|---|
| PG_FastStop | 用於緊急停止連續旋轉的脈衝輸出軸 |
| PG_LSpeed | 用於設定脈衝輸出軸開始加速時的脈衝速度以及結束減速時的脈衝速度 |
| PG_Scan | 用於開始脈衝輸出軸的連續旋轉動作 |
| PG_SlowStop | 用於使連續旋轉的脈衝輸出軸減速並停止 |
碰撞檢測相關命令
| 命令 | 說明 |
|---|---|
| CollisionDetect | 用於設定碰撞檢測功能的啟用/停用 |
| CollisionDetect函數 | 是用於傳回CollisionDetect命令設定值的函數 |
零件消耗管理相關命令
| 命令 | 說明 |
|---|---|
| HealthCalcPeriod | 用於設定零件消耗管理的運算期間 |
| HealthCalcPeriod函數 | 是用於傳回零件消耗管理運算期間的函數 |
| HealthCtrlAlarmOn函數 | 是用於傳回控制器零件的消耗警報狀態的函數 |
| HealthCtrlInfo | 用於顯示控制器零件的建議更換時期前的剩餘月數 |
| HealthCtrlInfo函數 | 是用於傳回控制器零件的建議更換時期前的剩餘月數的函數 |
| HealthCtrlRateOffset | 用於設定控制器零件消耗率的位移值 |
| HealthCtrlReset | 用於對控制器零件的消耗率進行初始化 |
| HealthCtrlWarningEnable | 用於設定控制器零件消耗警報通知的啟用/停用 |
| HealthCtrlWarningEnable函數 | 是用於傳回控制器零件消耗警報通知的啟用/停用狀態之函數 |
| HealthRateCtrlInfo函數 | 是用於傳回控制器零件消耗率的函數 |
| HealthRateRBInfo函數 | 是用於傳回機器人零件消耗率的函數 |
| HealthRBAlarmOn函數 | 是用於傳回機器人零件的消耗警報狀態之函數 |
| HealthRBAnalysis | 用於顯示機器人零件消耗相關分析結果(建議更換時期前的剩餘月數) |
| HealthRBAnalysis函數 | 是用於傳回機器人零件消耗相關分析結果(建議更換時期前的剩餘月數)的函數 |
| HealthRBDistance | 用於顯示指定關節的驅動量 |
| HealthRBDistance函數 | 是用於傳回指定關節驅動量的函數 |
| HealthRBInfo | 用於顯示機器人零件的建議更換時期前的剩餘月數 |
| HealthRBInfo函數 | 是用於傳回機器人零件的建議更換時期前的剩餘月數之函數 |
| HealthRBRateOffset | 用於設定機器人零件消耗率的位移值 |
| HealthRBReset | 用於對機器人零件消耗率進行初始化 |
| HealthRBSpeed | 用於顯示指定關節的平均速度 |
| HealthRBSpeed函數 | 是用於傳回指定關節平均速度的函數 |
| HealthRBStart | 用於開始機器人零件消耗相關分析 |
| HealthRBStop | 用於結束機器人零件消耗相關分析 |
| HealthRBTRQ | 用於顯示指定關節的扭矩值 |
| HealthRBTRQ函數 | 是用於傳回指定關節扭矩值的函數 |
| HealthRBWarningEnable | 用於設定機器人零件消耗警報通知的啟用/停用 |
| HealthRBWarningEnable函數 | 是用於傳回機器人零件消耗警報通知的啟用/停用狀態的函數 |
模擬器相關命令
| 命令 | 說明 |
|---|---|
| SimSet | 用於設定模擬器的物件並對操作及機器人動作進行設定 |
| SimGet | 用於取得模擬器物件的設定值 |
末端夾具相關命令
有關詳細資訊，請參閱以下手冊。
「Hand功能」
| 命令 | 說明 |
|---|---|
| Hand_On | 夾持機構 : 執行握持動作 電動螺絲起子：執行末端夾具的螺絲鎖付動作 |
| Hand_On函數 | 夾持機構 : 當末端夾具處在握持狀態，則傳回“True” 電動螺絲起子：當末端夾具處在完成螺絲鎖付狀態，則傳回“True” |
| Hand_Off | 夾持機構 : 執行放開動作 電動螺絲起子：執行末端夾具的鬆開螺絲動作 |
| Hand_Off函數 | 夾持機構 : 當末端夾具處在放開狀態，則傳回“True” 電動螺絲起子：當末端夾具處在完成鬆開螺絲狀態，則傳回“True” |
| Hand_TW函數 | 當上一個Hand_On命令或Hand_Off命令逾時，則傳回“True” |
| Hand_Def函數 | 當抓手已被設置，則傳回“True” |
| Hand_Type函數 | 傳回末端夾具的類型編號 |
| Hand_Label$函數 | 傳回末端夾具的標籤 |
| Hand_Number函數 | 傳回末端夾具的編號 |
關於安全功能的命令
有關詳細資訊，請參閱以下手冊。
「機器人控制器 安全功能手冊」
| 命令 | 說明 |
|---|---|
| SF_GetParam函數 | 回傳安全功能參數資訊 |
| SF_GetParam$函數 | 回傳安全功能參數的文字資訊 |
| SF_GetStatus函數 | 回傳安全功能的狀態位元 |
| SF_LimitSpeedS | 啟用SLS時，針對調整透過Tool指令所設定位置的速度的功能，設定、顯示速度調整值。 |
| SF_LimitSpeedS函數 | 啟用SLS時，會送回對透過Tool指令設定位置的速度進行調整的功能的速度調整值。 |
| SF_LimitSpeedSEnable | 啟用SLS時，針對調整透過Tool指令設定位置的速度的功能，設定On/Off，並顯示設定狀態。 |
| SF_LimitSpeedSEnable函數 | 啟用SLS時，會送回調整透過Tool指令設定位置的速度的功能狀態。 |
| SF_PeakSpeedS | 顯示速度監視點的峰值速度 |
| SF_PeakSpeedS函數 | 回傳速度監視點的峰值速度 |
| SF_PeakSpeedSClear | 清除速度監視點的峰值速度，並進行初始化 |
| SF_RealSpeedS | 顯示速度監視點的目前速度 |
| SF_RealSpeedS函數 | 回傳速度監視點的目前速度 |
VRT相關命令
有關詳細資訊，請參閱以下手冊。
「Vibration Reduction Technology」
| 命令 | 說明 |
|---|---|
| VRT | 用於選擇VRT或顯示選擇的VRT編號 |
| VRT函數 | 傳回目前設定的VRT編號的函數 |
| VRT_Clr | 用於清除VRT功能 |
| VRT_CPMotion | 用於指定CP動作期間啟用或停用VRT功能 |
| VRT_CPMotion函數 | 傳回CP動作期間啟用或停用VRT功能的函數 |
| VRT_Def函數 | 傳回所選VRT編號的設定狀態的函數 |
| VRT_Description | 設定所選VRT編號的註解 |
| VRT_Description$函數 | 傳回所選VRT編號的註解的函數 |
| VRT_Label | 用於設定所選VRT編號的標籤 |
| VRT_Label$函數 | 傳回所選VRT編號的標籤的函數 |
| VRT_Number函數 | 傳回與VRT標籤相應的VRT編號 |
| VRT_Set | 用於設定各VRT編號的VRT功能之VRTParam1、VRTParam2 |
| VRT_Set函數 | 傳回各VRT編號設定的VRTParam1、VRTParam2設定值的函數 |
| VRT_Trigger | 用於輸出測量觸發至VR軟體 |
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