C-3：EPSON RC+ 7.0各版本增加的命令一覽
EPSON RC+ 6.0、5.0、4.0通用
| EPSON RC+ 7.0版本 | 新增的命令 |
|---|---|
| Ver.7.5.4 | Cnv_AccelLim, Cnv_AccelLim函數 SF_GetParam函數, SF_GetParam$函數 SF_GetStatus函數, SF_LimitSpeedS SF_LimitSpeedS函數, SF_LimitSpeedEnable SF_LimitSpeedEnable函數, SF_PeakSpeedS SF_PeakSpeedS函數, SF_PeakSpeedSClear SF_RealSpeedS, SF_RealSpeedS函數 |
| Ver.7.5.3 | AreaCorrection函數, AreaCorrectionClr AreaCorrectionDef函數, AreaCorrectionInv函數 AreaCorrectionOffset函數, AreaCorrectionSet Cnv_PosErrOffset |
| Ver.7.5.2 | XYLimMode, XYLimMode函數 |
| Ver.7.5.1 | ArmCalib, ArmCalib函數 ArmCalibSet, ArmCalibSet函數 ArmCalibClr, ArmCalibDef函數 JointAccuracy, JointAccuracy函數 HofsJointAccuracy, Hand_On Hand_On函數, Hand_Off Hand_Off函數, Hand_TW函數 Hand_Def函數, Hand_Type函數 Hand_Label$函數, Hand_Number函數 Cnv_Adjust, Cnv_AdjustClear Cnv_AdjustGet, Cnv_AdjustSet DiffPoint函數, ROTOK函數 |
| Ver.7.4.3 | AIO_TrackingSet, AIO_TrackingStart AIO_TrackingEnd, AIO_TrackingOn函數 |
| Ver.7.4.1 | AutoOrientationFlag, AutoOrientationFlag函數 |
| Ver.7.3.4 | SimGet, SimSet |
| Ver.7.3.3 | HealthCtrlWarningEnable, HealthCtrlWarningEnable函數 HealthRBWarningEnable, HealthRBWarningEnable函數 |
| Ver.7.3.2 | PDescription, PDescription函數 |
| Ver.7.3.1 | AIO_Out, AIO_Out函數 AIO_OutW, AIO_OutW函數 AIO_Set, AIO_Set函數AIO_In函數 AIO_InW函數, HealthCalcPeriod HealthCalcPeriod函數 |
| Ver.7.3.0 | VDefTool, VDefArm VDefLocal, VGoCenter VDefSetMotionRange, VDefGetMotionRange |
| Ver.7.2.0 | CP_Offset, CP_Offset函數 HealthCtrlAlarmOn函數, HealthCtrlInfo HealthCtrlInfo函數, HealthCtrlRateOffset HealthCtrlReset, HealthRateCtrlInfo函數 HealthRateRBInfo函數, HealthRBAlarmOn函數 HealthRBAnalysis, HealthRBAnalysis函數 HealthRBDistance, HealthRBDistance函數 HealthRBInfo, HealthRBInfo函數 HealthRBRateOffset, HealthRBReset HealthRBSpeed HealthRBSpeed函數, HealthRBStart HealthRBStop, HealthRBTRQ HealthRBTRQ函數, J4Angle JumpTLZ, LimitTorqueLP LimitTorqueLP函數, LimitTorqueStop LimitTorqueStop函數, LimitTorqueStopLP LimitTorqueStopLP函數, VSD VSD函數 |
| Ver.7.1.4 | CollisionDetect函數 |
| Ver.7.1.3 | CollisionDetect, MHour函數 |
| Ver.7.1.2 | SingularityDist, SingularityDist函數 ExportPoints |
| Ver.7.1.0 | BClr64函數, BSet64函數 BTst64函數, FineDist FineDist函數, FineStatus函數 Fmtstr, IODef函數 LShift64函數, RealAccel函數 RShift64函數, WorkQue_Add WorkQue_AutoRemove, WorkQue_AutoRemove函數 WorkQue_Get函數, WorkQue_Len函數 WorkQue_List, WorkQue_Reject WorkQue_Reject函數, WorkQue_Remove WorkQue_Sort, WorkQue_Sort函數 WorkQue_UserData, WorkQue_UserData函數 |
| Ver.7.0.3 | PerformMode, PerformMode函數 |
提示
若為Epson RC+7.0 Ver.7.0.0，
Epson RC+ 6.0、5.0、4.0所附加的命令並不相同。
Epson RC+ 6.0、5.0新增的命令
| Epson RC+ 7.0版本 | Epson RC+ 6.0 | Epson RC+ 5.0 |
|---|---|---|
| Ver.7.0.0 | AutoLJM AutoLJM函數 AvoidSingularity AvoidSingularity函數 | AbortMotion AutoLJM AutoLJM函數 AvoidSingularity AvoidSingularity函數 |
Cnv_Accel Cnv_Accel函數 Cnv_DownStream Cnv_Mode Cnv_Mode函數 Cnv_Upstream | ChDisk CloseDB Cnv_Accel Cnv_Accel函數 Cnv_DownStream Cnv_Mode Cnv_Mode函數 Cnv_Upstream | |
CR CR函數 CS CS函數 CT CT函數 | ||
| DeleteDB | DeleteDB | |
ElapsedTime函數 Errb函數 | Errb函數 Flush GetRobotInsideBox函數 GetRobotInsidePlane函數 J1Angle J1Angle函數 | |
LimZMargin LimZMargin函數 LimitTorque LimitTorque函數 | LimZMargin LimZMargin函數 LimitTorque LimitTorque函數 OpenDB | |
| PalletClr | PalletClr PG_FastStop PG_LSpeed PG_LSpeed函數 PG_Scan PG_SlowStop QPDECELR QPDECELR函數 QPDECELS QPDECELS函數 RecoverPos函數 Recover | |
| ResetElapsedTime | SelectDB Shutdown函數 | |
SingularityAngle SingularityAngle函數 SingularitySpeed SingularitySpeed函數 SpeedFactor SpeedFactor函數 | SingularityAngle SingularityAngle函數 SingularitySpeed SingularitySpeed函數 SpeedFactor SpeedFactor函數 | |
StartMain SyncRobots SyncRobots函數 TeachOn函數 | ||
| UpdateDB | UpdateDB WindosStatus函數 |
Epson RC+ 4.0新增的命令
| Epson RC+ 7.0版本 | Epson RC+ 4.0 |
|---|---|
| Ver.7.0.0 | AbortMotion, AccelMax函數 AglToPls函數, Align函數 AlignECP函數, ArmDef函數 ATCLR, AtHome函數 ATRQ, ATRQ函數 AutoLJM, AutoLJM函數 AvoidSingularity, AvoidSingularity函數 |
BClr函數, Box Box函數, BoxClr函數 BoxDef函數, Brake函數 BSet函數, BTst 函數 | |
ChDisk, ChkCom函數 ChkNet函數, CloseCom CloseDB, CloseNet Cls, CP CP函數, CR CR函數, CS CS函數, CT CT函數, CtrlDev函數 Curve, CVMove Cnv_Accel, Cnv_Accel函數Cnv_DownStream Cnv_Mode Cnv_Mode函數, Cnv_OffsetAngle Cnv_OffsetAngle函數, Cnv_Upstream | |
DegToRad函數, DeleteDB DispDev, DispDev函數 Dist函數 | |
EcpDef函數, EResume Errb函數, ErrorOn函數 Error, EStopOn函數 Exit | |
FindPos函數, Find FineStatus函數, Fix函數 Flush | |
| GetRobotInsideBox函數, GetRobotInsidePlane函數 | |
Here, Here函數 Hex$函數, HomeClr HomeDef函數 | |
InReal函數, InsideBox函數 InsidePlane函數, InStr函數 IOLabel$函數, IONumber函數 | |
J1Angle, J1Angle函數 JA函數, Joint JTran | |
LatchEnable, LatchState函數 LatchPos函數, LimZMargin LimZMargin函數, LimitTorque LimitTorque函數, LJM函數 LocalDef函數 | |
| MemInW函數, MemOutW | |
OLAccel, OLAccel函數 OpenCom, OpenCom函數 OpenDB, OpenNet OpenNet函數, OutReal OutReal函數 | |
P#, PalletClr PauseOn函數, PDef函數 PDel, PG_FastStop PG_LSpeed, PG_LSpeed函數 PG_Scan, PG_SlowStop PLabel, PLabel$函數 PlaneClr, PlaneDef Plane, Plane函數 PList, PLocal PLocal函數, PNumber函數 PosFound函數, PTCLR PTPBoostOK函數, PTPTime函數 PTran, PTRQ PTRQ函數 | |
QPDECELR, QPDECELR函數 QPDECELS, QPDECELS函數 | |
RadToDeg函數, Randomize ReadBin, Read RealPls函數, RealPos函數 RealTorque函數, RecoverPos函數 Recover, Redim RobotInfo函數, RobotInfo$ 函數RobotModel$函數, RobotName$函數 RobotSerial$函數, RobotType函數 | |
SafetyOn函數, SelectDB SetCom, SetInW SetIn, SetNet SetSw, Shutdown函數 SingularityAngle, SingularityAngle函數 SingularitySpeed, SingularitySpeed函數 SoftCP, SoftCP函數 SpeedFactor, SpeedFactor函數 StartMain, SyncRobots SyncRobots函數, SysErr函數 | |
Tab$函數, TargetOK函數 TaskDone函數, TaskInfo函數 TaskInfo$函數, TaskState TaskState函數, TaskWait TC, TCLim TCLim函數, TCSpeed TCSpeed函數, TeachOn函數 TillOn函數, TlDef函數 Toff, Ton | |
| UBound函數, UpdateDB | |
VxCalib, VxCalDelete VxCalLoad, VxCalInfo函數 VxCalSave, VxTrans函數 | |
WaitNet, WaitPos Where, WindosStatus函數 WriteBin, Write | |
XYLimClr, XYLimDef XY函數 |