自動運転時の注意
プログラムを実行して自動運転を行う方は、以下の安全に関する注意事項にしたがってください。
警告
- 自動運転中は、不用意に動作エリア内に入らないでください。マニピュレーターが止まっているように見えても、マニピュレーターが動き出す可能性があり、非常に危険で重大な安全上の問題を引き起こす可能性があります。
- 自動運転中に原因不明でマニピュレーターが停止した場合、停止中のマニピュレーターには絶対に近づかないでください。マニピュレーターに近づく必要がある場合は、非常停止スイッチを押すか、主電源を遮断してから近づいてください。なお、主電源を遮断する場合は、新たな危険が生じないよう、十分注意してください。
- 自動運転中にプログラムを中断し、ロボットシステムを再起動する場合は、周辺機器との関係で新たな危険が生じないことを確認してから、プログラムを開始してください。
- ロボットシステムを操作するときは、安全防護柵の内側に人がいないことを確認してください。マニピュレーターが不測の動きをした場合、非常に危険で重大な安全上の問題を引き起こす可能性があります。
- ロボットシステム操作中、マニピュレーターの動作に異常を感じたら、ためらわず非常停止スイッチを押してください。異常のまま動作を続けると、非常に危険で、重傷や重大な損害を負う可能性があります。
- セーフガードのインターロックが、必ず機能する状態で作業を行ってください。スイッチにテープを巻くなどして、スイッチがオンオフしない (無効になっている)状態で作業を行うと、セーフガードの安全機能が働かず大変に危険で、重大な安全上の問題を引き起こす可能性があります。
- 故障や異常によって、マニピュレーターに人が挟まれたり、閉じ込められたりした場合は、ブレーキ解除機能を使用してマニピュレーターを動かし、脱出してください。
水平多関節型ロボット
電磁ブレーキがない関節は、そのまま手で動かしてください。ブレーキがある関節(第3関節と第4関節)は、コントローラーの主電源をオンした状態で、マニピュレーター本体にあるブレーキ解除スイッチを押して、マニピュレーターを手で動かしてください。
6軸ロボット
ブレーキ解除ユニットがある場合:
ブレーキ解除ユニットを使用してマニピュレーターの電磁ブレーキを解除し、マニピュレーターを手で動作させてください。その際、アームの下降に注意してください。ブレーキ解除ユニットがない場合:
Epson RC+のコマンドウィンドウからマニピュレーターの電磁ブレーキを解除し、マニピュレーターを手で動作させてください。その際、アームの下降に注意してください。
- 移動プラットフォーム(直線軸, 移動台車, AGV など)が動作している間は、マニピュレーターを動かさないでください。マニピュレーターを使用するときは、マニピュレーターを必ず安全柵で囲う必要があります。移動プラットフォームの動作中にマニピュレーターを動作させると、重傷や重大な損害を負う可能性があります。
- 運転中のマニピュレーターやコントローラーには、触れないでください。運転中のマニピュレーターやコントローラーは、高温になっている場合があり、やけどをするおそれがあります。
警告
- 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことで行ってください。
- メンテナンス時以外は、コントローラーやマニピュレーターの、カバーを開けないでください。内部には高電圧の充電部があり、電源をオフした状態でも感電の危険があります。
- 濡れた手でコントローラーに触れたり、操作したりしないでください。濡れた手で触れたり操作したりすると、感電または故障の原因になります。
注意
水平多関節型ロボット
第1関節, 第2関節, 第4関節
動作角度 5度以下の範囲で繰り返しマニピュレーターを動作させる場合は、関節部に使われるベアリングの油膜切れが起きやすくなります。動作を繰り返すと、早期破損の可能性があります。早期破損を防止するため、目安として1時間に1回程度、各軸の動作角度が50度以上になるよう、マニピュレーターを動作させてください。
第3関節
ハンドの上下の移動距離が10 mm以下の場合は、目安として1時間に1回程度、最大ストロークの半分以上を目安にハンドを動作させてください。
6軸ロボット
各関節、動作角度 5度以下の範囲で繰り返しマニピュレーターを動作させる場合は、関節部に使われるベアリングの油膜切れが起きやすくなります。動作を繰り返すと、早期破損の可能性があります。早期破損を防止するため、目安として1時間に1回程度、各軸の動作角度が30度以上になるよう、マニピュレーターを動作させてください。
マニピュレーターの動作速度、アーム姿勢、ハンド負荷の組み合わせによって、動作中に継続的に振動(共振現象)が発生する場合があります。アームの固有振動数に起因する現象のため、次の対策を行うことで振動を抑制することができます。
- マニピュレーターの速度を変更する
- 教示ポイントを変更する
- ハンド負荷を変更する
移動プラットフォームにマニピュレーターを設置する場合、移動プラットフォームが、移動や稼動をしているときは、マニピュレーターを停止させてください。マニピュレーターは、全軸のモーターをオフ(非励磁の状態)に設定すると停止することができます。モーターをオフできない場合は、パワーモードをLowに設定し、移動プラットフォームとマニピュレーターの排他処理を行い、同時に動かないようにしてください。
動作停止直後は、モーターの発熱などによりマニピュレーターが温まっている場合があります。温度が下がるまで、マニピュレーターに触れないでください。またティーチングや、メンテナンスなどの作業は、マニピュレーターの温度が下がり、触れても熱いと感じないことを確認してから、行ってください。
6軸ロボット
- ブレーキの解除は、基本的に1関節ずつ行ってください。やむを得ず複数の関節を同時に解除させる場合は、十分注意して行ってください。複数の関節を同時に解除させると、アームが予期しない方向に倒れ、手指の挟み込みやロボットの破損や故障を引き起こす可能性があります。
- ブレーキを解除するときは、アームの下降に注意してください。ブレーキ解除スイッチを押している間、アームは自重により下降します。手指の挟み込みやロボットの破損、故障を引き起こす可能性があります。
- ソフトウェアによりブレーキを解除するときは、必ず非常停止スイッチを手元に置いた状態で行ってください。非常停止スイッチが手元にないと、誤操作によるアーム落下を緊急に止めることができず、ロボットの破損や故障を引き起こす可能性があります。
ブレーキ解除ユニット, 外部ショートコネクターがある場合
ブレーキ解除ユニット、または外部ショートコネクターを接続しないでマニピュレーターを動作させると、ブレーキが解除されず、ブレーキを破損する可能性があります。
また、ブレーキ解除ユニットを使用した後は、マニピュレーターに外部ショートコネクターを接続するか、またはそのまま、ブレーキ解除ユニット用コネクターが接続されていることを、必ず確認してください。
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