Appendix C: 安全门开启时的停止时间和停止距离

以下是每个机型在安全门开启时的停止时间和停止距离的图表。

停止时间是指，下图中“停止时间”对应的部分。请根据机器人的安装环境和动作，确保安全作业。

符号	说明
a	电机速度
b	紧急停止或安全门开启
c	时间
d	停止时间

条件

停止时间和停止距离因机器人设置的参数（设置值）而异。本节中的图表的测试条件如下。

本条件基于ISO 10218-1:2011 Annex B所定。

• Accel: 100, 100
• Speed：100%、66%、33%设置
• Weight：最大有效负载的100%、66%、33%，额定有效负载
• 机械臂伸长率：100%、66%、33% *1
• 其他：默认
• 动作：Go命令的单轴动作
• 停止信号输入时机：在最高速度下输入。本动作的基准位置为动作范围的中心。

*1 机械臂伸长率：机械臂伸长率L如下图所示。图表显示了在以下机械臂伸长率中停止时间和停止距离最长的结果。

轴	θ = 100%	θ = 66%	θ = 33%
J1
J2

图例说明

图表分别显示各Weight设置值（最大有效负载的100%、约66%、约33%、额定有效负载）。

• 横轴：机械臂速度（Speed设置值）
• 纵轴 : 各机械臂速度下的停止时间和停止距离
• Time[sec]: 停止时间（秒）
• Distance[deg]: 停止距离（度）