Einstellung WEIGHT
VORSICHT
Stellen Sie das Gesamtgewicht der Hand und des Werkstücks kleiner als die maximale Nutzlast ein.
Die C4-Manipulatoren können ohne Einschränkungen arbeiten, es sei denn, die Last überschreitet diese maximale Nutzlast. Wenn die Nutzlast des Manipulators die maximale Nutzlast überschreitet, lesen Sie bitte den Abschnitt „Beschränkungen für Nutzlast höher als maximale Nutzlast“ im späteren Teil dieses Abschnitts.
Stellen Sie die Gewichtsparameter des Befehls WEIGHT immer entsprechend der Last ein. Wird ein Wert eingestellt, der kleiner ist als das tatsächliche Gewicht, können Fehler oder Stöße auftreten, die nicht nur die volle Funktionalität beeinträchtigen, sondern auch die Lebensdauer der mechanischen Komponenten verkürzen.
Die zulässige Gewichtskapazität (Hand + Werkstück) für C4-Manipulatoren ist wie folgt:
| Nennwert | Maximum |
|---|---|
| 1 kg | 4 (5) kg* |
Ändern Sie die Einstellung der Gewichtsparameter, wenn die Last den Nennwert überschreitet. Nach dem Ändern der Gewichtsparameter wird die maximale Beschleunigung/Verzögerung und Geschwindigkeit des Robotersystems entsprechend der Last automatisch eingestellt.
* Wenn die Nutzlast die maximale Nutzlast überschreitet, finden Sie weitere Informationen im folgenden Abschnitt.
„Einstellung WEIGHT - Beschränkungen für Nutzlast höher als maximale Nutzlast“
Vorgehensweise zur Einstellung der Gewichtsparameter
Wählen Sie das Panel [Werkzeug]-[Robotermanager]-[Gewicht] und stellen Sie den Wert in [Gewicht:] ein. Sie können den Befehl Gewicht auch über das [Befehlseingabefenster] ausführen.
Last auf dem Manipulator
Ort der Aufnahme der Last
C4-B601**
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Last am vorderen Ende des Arms #6 |
| b | Deck des Arms #5 |
| c | Deck des Arms #3 |
C4-B901**
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Last am vorderen Ende des Arms #6 |
| b | Deck des Arms #5 |
| c | Deck des Arms #3 |
C4-Serie
Deck detailliert
(Einheit: mm)
| Deck des Arms #5 | Deck des Arms #3 |
|---|---|
 |  |
Wenn Sie die Ausrüstung an den Decks am oberen Arm befestigen, rechnen Sie das Gewicht in ein entsprechendes Gewicht um, indem Sie so rechnen, als wäre die Ausrüstung am Ende des Arms #6 befestigt. Dieses äquivalente Gewicht, das der Last hinzugefügt wird, ist dann ein Gewichtsparameter.
Berechnen Sie den Gewichtsparameter mithilfe der nachstehenden Formel und geben Sie den Wert ein.
Gewichtsparameter-Formel
Gewichtsparameter = Mw+ Wa + Wb
- Mw: Nutzlast am vorderen Ende des Arms # 6 (kg)
- Wa: Äquivalentes Gewicht des Decks von Arm #3 (kg)
- Wb: Äquivalentes Gewicht des Decks von Arm #5 (kg)
- Wa=Ma (La)2/ (L)2
- Wb=Mb (Lb)2/ (L)2
- Ma: Gewicht des Luftventils auf das Deck von Arm #3 (kg)
- Mb: Gewicht der Kamera auf das Deck von Arm #5 (kg)
- L: Länge des oberen Arms (315 mm)
- La: Abstand zwischen dem Gelenk #3 und dem Schwerpunkt des Luftventils auf dem Deck von Arm #3 (mm)
- Lb: Abstand zwischen dem Gelenk #3 und dem Schwerpunkt der Kamera auf dem Deck von Arm #5 (mm)
[Beispiel]
Die folgenden Lasten gelten für C4, bei dem das vordere Ende des Arms #6 315 mm (L) von Gelenk #3 entfernt ist und die Nutzlast (Mw) 1 kg beträgt:
- Die Last auf dem Deck von Arm #3 beträgt 1,5 kg (Ma). Das Deck ist 0 mm (La) von Gelenk #3 entfernt.
- Die Last auf dem Deck von Arm #5 beträgt 0,5 kg (Mb). Das Deck ist 280 mm (Lb) von Gelenk #3 entfernt.
Wa=1,5 × 02/3152=0
Wb=0,5 × 2802/3152=0,395 → 0,4 (aufgerundet)
Mw+Wa+Wb=1+0+0,4=1,4
Geben Sie „1,4“ für den Parameter Gewicht ein.
Automatische Geschwindigkeitseinstellung über den Gewichtsparameter (C4-B601**)
Automatische Geschwindigkeitseinstellung über den Gewichtsparameter (C4-B901**)
- Der Prozentsatz in der Grafik basiert auf der Geschwindigkeit bei Nenngewicht (1 kg) als 100 %.
- Wenn die Nutzlast die maximale Nutzlast überschreitet, finden Sie weitere Informationen im folgenden Abschnitt.
„Einstellung WEIGHT - Beschränkungen für Nutzlast höher als maximale Nutzlast“
Beschränkungen für Nutzlast höher als maximale Nutzlast
Die zulässige Nutzlast für C4-Manipulatoren ist wie folgt:
Die Nutzlast kann erhöht werden, indem die mögliche Armhaltung des Arms #5 nach unten eingeschränkt wird.
| Max. Nutzlast | Max. Nutzlast mit Poseneinschränkung |
|---|---|
| 4 kg | 5 kg |
Wenn die Last die maximale Nutzlast überschreitet, dann bewegen Sie den Arm #5 in einen Haltungswinkel, der innerhalb des Bereichs liegt, wie er in der folgenden Grafik gezeigt wird.
Die Grafik zeigt das Verhältnis zwischen dem Gewicht der Last und dem Grenzwinkel (A1) des Arms #5, gemessen in vertikaler Richtung (Richtung der Schwerkraft). Beachten Sie dabei, dass der Grenzwinkel umso kleiner wird, je schwerer die Last auf dem Arm #6 ist.
Wenn der Manipulator senkrecht zur Arbeitsfläche arbeitet, entspricht der Grenzwinkel des Arms #5 dem Arbeits-Grenzwinkel (A2).
Des Weiteren: Für die exzentrische Last ist der Grenzwinkel derjenige Winkel, der zwischen der Verbindungslinie von Last-Mittelpunkt und Arm-Drehachse des Arms #5 und der mit der vertikalen Richtungslinie (B) entsteht.
Die Exzentrizität der Last sollte innerhalb der zulässigen Momente und Trägheitsmomente der Arme #4, #5 und #6 liegen.
Verhältnis zwischen dem Gewicht der Last und dem Grenzwinkel des Arms #5
Verhältnis zwischen dem Winkel des Arms #5 und der Betriebsfläche
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Arm #4 |
| b | Drehachse Arm #5 |
| c | Arm #5 |
| d | Arm #6 |
| e | Last am vorderen Ende des Arms #6 |
| f | Vertikale Richtung |
| g | Ebene |
| h | Betriebsfläche |
Grenzwinkel für exzentrische Last
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Drehachse Arm #5 |
| b | Arm #5 |
| c | Arm #6 |
| d | Schwerpunkt |
| e | Last am vorderen Ende des Arms #6 |
| f | Vertikale Richtung |