Configuración de WEIGHT
PRECAUCIÓN
Ajuste el peso total de la mano y de la pieza de trabajo por debajo de la carga útil máxima.
Los manipuladores C4 pueden funcionar sin limitaciones en la condición a menos que y hasta que la carga exceda esta carga útil máxima. Si la carga útil del manipulador supera la carga útil máxima, consulte la sección "Restricciones a la carga útil superior a la carga útil máxima" en la parte posterior de esta sección para obtener detalles.
Ajuste siempre los parámetros de peso del comando WEIGHT en función de la carga. Configurar un valor inferior al peso real podría causar errores o impactos que no solamente perjudicarían a la funcionalidad completa sino que también acortarían la vida útil de los componentes mecánicos.
La capacidad de peso aceptable (mano + pieza de trabajo) para los manipuladores C4 es la siguiente:
| Nominal | Máximo |
|---|---|
| 1 kg | 4 (5) kg* |
Si la carga supera el valor nominal, cambie el ajuste del parámetro de peso. Tras cambiar la configuración del parámetro de peso, la aceleración/desaceleración y la velocidad máximas del sistema de robot correspondientes a la carga se establecerán automáticamente.
* Si la carga útil supera la carga útil máxima, consulte la sección siguiente.
"Configuración de WEIGHT - Restricciones a la carga útil superior a la carga útil máxima"
Método de configuración de los parámetros de peso
Seleccione el panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Peso] y ajuste el valor en [Peso:]. También puede ejecutar el comando Weight desde la [Ventana Comando].
Carga en el manipulador
Lugar de montaje de la carga
C4-B601**
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Carga en el extremo delantero del brazo n.º 6 |
| b | Cubierta del brazo n.º 5 |
| c | Cubierta del brazo n.º 3 |
C4-B901**
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Carga en el extremo delantero del brazo n.º 6 |
| b | Cubierta del brazo n.º 5 |
| c | Cubierta del brazo n.º 3 |
Serie C4
Cubierta detallada
(Unidades: mm)
| Cubierta del brazo n.º 5 | Cubierta del brazo n.º 3 |
|---|---|
 |  |
Si coloca el equipo en las cubiertas del brazo superior, convierta su peso en peso equivalente suponiendo que el equipo esté fijado al extremo del brazo n.º 6. Entonces, este peso equivalente añadido a la carga será un parámetro de peso.
Calcule el parámetro de peso mediante la fórmula siguiente e introduzca el valor.
Fórmula del parámetro de peso
Parámetro de peso = Mw+ Wa + Wb
- Mw: carga útil en el extremo delantero del brazo n.º 6 (kg)
- Wa: peso equivalente de la cubierta del brazo n.º 3 (kg)
- Wb: peso equivalente de la cubierta del brazo n.º 5 (kg)
- Wa=Ma (La)2/ (L)2
- Wb=Mb (Lb)2/ (L)2
- Ma: peso de la válvula de aire sobre la cubierta del brazo n.º 3 (kg)
- Mb: peso de la cámara sobre la cubierta del brazo n.º 5 (kg)
- L: longitud del brazo superior (315 mm)
- La: distancia entre la articulación n.º 3 y el centro de gravedad de la válvula de aire en la cubierta del brazo n.º 3 (mm)
- Lb: distancia entre la articulación n.º 3 y el centro de gravedad de la cámara en la cubierta del brazo n.º 5 (mm)
[Ejemplo]
Cuando las siguientes cargas se aplican al C4 cuyo extremo delantero del brazo n.º 6 está a 315 mm (L) de la articulación n.º 3 y la carga útil (Mw) es de 1 kg:
- La carga en la cubierta del brazo n.º 3 es de 1,5 kg (Ma). La cubierta está a 0 mm (La) de la articulación n.º 3.
- La carga en la cubierta del brazo n.º 5 es de 0,5 kg (Mb). La cubierta está a 280 mm (Lb) de la articulación n.º 3.
Wa = 1,5 × 02/3152 = 0
Wb = 0,5 × 2802/3152 = 0,395 → 0,4 (redondeado al alza)
Mw + Wa + Wb = 1+0+0,4 = 1,4
Introduzca "1,4" para el parámetro de peso.
Configuración automática de la velocidad por parámetro de peso (C4-B601**)
Configuración automática de la velocidad por parámetro de peso (C4-B901**)
- El porcentaje en el gráfico se basa en la velocidad al peso nominal (1 kg) como 100 %.
- Si la carga útil supera la carga útil máxima, consulte la sección siguiente.
"Configuración de WEIGHT - Restricciones a la carga útil superior a la carga útil máxima"
Restricciones a la carga útil superior a la carga útil máxima
La carga útil máxima de los manipuladores C4 es la siguiente:
La carga útil puede aumentarse restringiendo la postura del brazo n.º 5 hacia abajo.
| Máx. carga útil | Máx. carga útil con restricción de pose |
|---|---|
| 4 kg | 5 kg |
Si la carga supera la carga útil máxima, utilice el brazo n.º 5 con un ángulo de postura dentro del margen indicado en el siguiente gráfico.
El gráfico muestra la relación entre el peso de la carga y el ángulo límite del brazo n.º 5 (A1) medido en dirección vertical (dirección de la gravedad). Tenga en cuenta que, cuanto mayor sea la carga en el brazo n.º 6, menor será el límite del ángulo.
Si el manipulador funciona verticalmente con respecto a la superficie de funcionamiento, el límite del brazo n.º 5 es equivalente al límite del ángulo de funcionamiento (A2).
Además, para la carga excéntrica, el ángulo límite es un ángulo de la línea que une el centro de la carga y el eje de rotación del brazo n.º 5 con la dirección vertical (B).
La excentricidad de la carga debe estar dentro del momento admisible y el momento de inercia de los brazos n.º 4, n.º 5 y n.º 6.
Relación entre el peso de la carga y el límite del ángulo del brazo n.º 5
Relación entre ángulo del brazo n.º 5 y superficie de funcionamiento
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Brazo n.º 4 |
| b | Eje de rotación del brazo n.º 5 |
| c | Brazo n.º 5 |
| d | Brazo n.º 6 |
| e | Carga en el extremo delantero del brazo n.º 6 |
| f | Dirección vertical |
| g | Plano |
| h | Superficie de funcionamiento |
Límite del ángulo para carga excéntrica
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Eje de rotación del brazo n.º 5 |
| b | Brazo n.º 5 |
| c | Brazo n.º 6 |
| d | Centro de gravedad |
| e | Carga en el extremo delantero del brazo n.º 6 |
| f | Dirección vertical |