Einstellung des Arbeitsbereichs über den Pulsbereich (für jedes Gelenk)
Pulse sind die Grundeinheit der Manipulatorbewegung. Der Bewegungsbereich (Arbeitsbereich) des Manipulators wird durch den unteren und oberen Pulsgrenzwert (Pulsbereich) für jedes Gelenk festgelegt. Die Pulswerte werden vom Encoderausgang des Servomotors abgelesen.
Achten Sie darauf, den Pulsbereich innerhalb des mechanischen Anschlagbereichs einzustellen.
VORSICHT
- Den Arm #4 nicht mit einer Pulslänge einstellen und/oder verwenden, die den Maximalwert überschreitet. Der Arm #4 hat keinen mechanischen Anschlag. Die Verwendung des Arms #4 mit einem Pulsbereich, der den maximalen Pulsbereich überschreitet, kann zu einer Beschädigung der inneren Verkabelung und/oder einer Fehlfunktion des Manipulators führen.
Prüfen Sie, ob die innere Verkabelung verdreht ist, indem Sie die Kopfabdeckung des Arms #3 entfernen.
WICHTIGSTE PUNKTE
Sobald der Manipulator einen Bewegungsbefehl erhält, prüft er, ob die durch den Befehl vorgegebene Zielposition innerhalb des Pulsbereichs liegt, bevor er arbeitet. Wenn die Zielposition außerhalb des eingestellten Pulsbereichs liegt, tritt ein Fehler auf und der Manipulator bewegt sich nicht.
Gehen Sie zu [Werkzeug] – [Robotermanager] – [Bereich] und nehmen Sie die Einstellung vor. Diese Einstellung kann auch über die Range-Anweisung im [Befehlseingabefenster] vorgenommen werden.