Impostazione WEIGHT
ATTENZIONE
Impostare il peso totale della mano e del pezzo su un valore inferiore al carico utile massimo.
I manipolatori C4 possono funzionare senza limitazioni purché il carico non superi il carico utile massimo. Se il carico utile del manipolatore supera il carico utile massimo, vedere il capitolo “Restrizioni sul carico utile superiore al carico utile massimo” nella parte successiva di questo capitolo per i dettagli.
Impostare sempre i parametri Weight del comando WEIGHT in base al carico. L'impostazione di un valore inferiore al peso effettivo può causare errori o urti che non solo compromettono la piena funzionalità, ma riducono anche la durata dei componenti meccanici.
Di seguito è indicata la capacità di peso accettabile (mano + pezzo) per i manipolatori C4:
| Nominale | Massima |
|---|---|
| 1 kg | 4 (5) kg* |
Se il carico supera il valore nominale, modificare l'impostazione del parametro di peso. Dopo aver modificato l'impostazione del parametro Weight, vengono impostate automaticamente l'accelerazione/decelerazione e la velocità massime del sistema robotico corrispondenti al carico.
* Se il carico utile supera il carico utile massimo, vedere il seguente capitolo.
"Impostazione WEIGHT - Restrizioni sul carico utile superiore al carico utile massimo"
Metodo di impostazione dei parametri Weight
Selezionare il pannello [Tools]-[Robot Manager]-[Weight] e impostare il valore in [Weight:]. Il comando Weight può anche essere eseguito da [Command Window].
Carico sul manipolatore
Posizione di montaggio del carico
C4-B601**
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Carico sull'estremità anteriore del braccio n. 6 |
| b | Piano braccio n. 5 |
| c | Piano braccio n. 3 |
C4-B901**
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Carico sull'estremità anteriore del braccio n. 6 |
| b | Piano braccio n. 5 |
| c | Piano braccio n. 3 |
serie C4
Piani - Dettagli
(Unità: mm)
| Piano braccio n. 5 | Piano braccio n. 3 |
|---|---|
 |  |
Quando si fissano le apparecchiature ai piani sulla parte superiore del braccio, convertirne il peso in peso equivalente presupponendo che le apparecchiature siano fissate all'estremità del braccio n. 6. Quindi, il peso equivalente aggiunto al carico diventa un parametro Weight.
Calcolare il parametro Weight utilizzando la seguente formula e inserire il valore.
Formula del parametro Weight
Parametro Weight = Mw+ Wa + Wb
- Mw: carico utile all'estremità anteriore del braccio n. 6 (kg)
- Wa: peso equivalente del piano del braccio n. 3 (kg)
- Wb: peso equivalente del piano del braccio n. 5 (kg)
- Wa=Ma (La)2/ (L)2
- Wb=Mb (Lb)2/ (L)2
- Ma: peso della valvola aria sul piano del braccio n. 3 (kg)
- Mb: peso della telecamera sul piano del braccio n. 5 (kg)
- L: lunghezza del braccio superiore (315 mm)
- La: distanza tra il giunto n. 3 e il baricentro della valvola aria sul piano del braccio n. 3 (mm)
- Lb: distanza tra il giunto n. 3 e il baricentro della telecamera sul piano del braccio n. 5 (mm)
[Esempio]
Quando i seguenti carichi si applicano a C4 con l'estremità anteriore del braccio n. 6 a 315 mm (L) di distanza dal giunto n. 3 e un carico utile (Mw) di 1 kg:
- Il carico sul piano del braccio n. 3 è di 1,5 kg (Ma). Il piano è a 0 mm (La) di distanza dal giunto n. 3.
- Il carico sul piano del braccio n. 5 è di 0,5 kg (Mb). Il piano è a 280 mm (Lb) di distanza dal giunto n. 3.
Wa=1,5 × 02/3152=0
Wb=0,5 × 2802/3152=0,395 → 0,4 (arrotondato per eccesso)
Mw+Wa+Wb=1+0+0,4=1,4
Immettere "1,4" per il parametro Weight.
Impostazione automatica della velocità in base al parametro Weight (C4-B601**)
Impostazione automatica della velocità in base al parametro Weight (C4-B901**)
- La percentuale indicata sul grafico si basa sulla velocità al peso nominale (1 kg) pari al 100%.
- Se il carico utile supera il carico utile massimo, vedere il seguente capitolo.
"Impostazione WEIGHT - Restrizioni sul carico utile superiore al carico utile massimo"
Restrizioni sul carico utile superiore al carico utile massimo
Il carico utile massimo per i manipolatori C4 è il seguente:
Il carico utile può essere aumentato limitando la postura del braccio n. 5 verso il basso.
| Carico utile max. | Carico utile max. con limitazione di postura |
|---|---|
| 4 kg | 5 kg |
Se il carico supera il carico utile massimo, utilizzare il braccio n. 5 con un angolo di postura compreso nell'intervallo indicato nel seguente grafico.
Il grafico mostra la relazione tra il peso del carico e l'angolo limite del braccio n. 5 (A1) misurato in direzione verticale (direzione della gravità). Nota: maggiore è il carico sul braccio n. 6, minore diventa l'angolo limite.
Quando il manipolatore opera verticalmente rispetto alla superficie operativa, il limite del braccio n. 5 equivale al limite dell'angolo operativo (A2).
Inoltre, per un carico eccentrico, l'angolo limite è l'angolo tra la linea che unisce il centro del carico e l'asse di rotazione del braccio n. 5 con la direzione verticale (B).
L'eccentricità del carico deve rientrare nel momento ammissibile e nel momento di inerzia dei bracci n. 4, n. 5 e n. 6.
Relazione tra peso del carico e angolo limite del braccio n. 5
Relazione tra angolo del braccio n. 5 e superficie operativa
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Braccio n. 4 |
| b | Asse di rotazione del braccio n. 5 |
| c | Braccio n. 5 |
| d | Braccio n. 6 |
| e | Carico sull'estremità anteriore del braccio n. 6 |
| f | Direzione verticale |
| g | Piano |
| h | Superficie operativa |
Angolo limite per carico eccentrico
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Asse di rotazione del braccio n. 5 |
| b | Braccio n. 5 |
| c | Braccio n. 6 |
| d | Baricentro |
| e | Carico sull'estremità anteriore del braccio n. 6 |
| f | Direzione verticale |