De instelling WEIGHT
VOORZICHTIG
Stel het totale gewicht van de hand en het werkstuk in op een waarde die kleiner is dan de maximale lading.
De C4-Manipulators kunnen zonder beperkingen werken tenzij en tot de belasting deze maximale lading overschrijdt. Als de lading van de Manipulator de maximale lading overschrijdt, raadpleeg dan het gedeelte "Beperkingen op lading die de maximale lading overschrijdt" verderop in dit gedeelte voor details.
Stel de parameters voor Weight van de opdracht WEIGHT altijd volgens de belasting in. Als een waarde wordt ingesteld die kleiner is dan het werkelijke gewicht, kunnen er fouten of botsingen optreden die niet alleen de functionaliteit negatief beïnvloeden maar ook de levensduur van de mechanische componenten verkorten.
De toelaatbare gewichtscapaciteit (hand + werkstuk) voor C4-Manipulators is als volgt:
| Nominaal | Maximaal |
|---|---|
| 1 kg | 4 (5) kg* |
Als de belasting de nominale waarde overschrijdt, wijzig dan de instelling van de gewichtsparameter. Nadat de instelling van de parameter Weight gewijzigd is, worden de maximale versnelling/vertraging en snelheid van het robotsysteem voor de belasting automatisch ingesteld.
* Als de lading de maximale lading overschrijdt, raadpleeg dan het volgende gedeelte.
"De instelling WEIGHT - Beperkingen op lading die de maximale lading overschrijdt"
Instelmethode van de parameters Weight
Selecteer [Tools] - [Robot Manager] - paneel [Weight] en stel de waarbij in bij [Weight:]. U kunt ook de opdracht Weight uitvoeren via het [Command Window].
Belasting op de Manipulator
Bevestigingslocatie van de belasting
C4-B601**
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Belasting op het voorste uiteinde van arm #6 |
| b | Deck van arm #5 |
| c | Deck van arm #3 |
C4-B901**
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Belasting op het voorste uiteinde van arm #6 |
| b | Deck van arm #5 |
| c | Deck van arm #3 |
C4-serie
Deck gedetailleerd
(Eenheden: mm)
| Deck van arm #5 | Deck van arm #3 |
|---|---|
 |  |
Als u de uitrusting op de decks op de bovenarm bevestigt, converteer het gewicht ervan dan naar het equivalente gewicht wanneer deze uitrusting op het uiteinde van arm #6 zou zitten. De parameter Weight wordt dan de belasting plus dit equivalente gewicht.
Bereken de parameter Weight met behulp van de onderstaande formule en voer de waarde in.
Formule voor de parameter Weight
Parameter Weight = Mw+ Wa + Wb
- Mw: Lading op het voorste uiteinde van arm #6 (kg)
- Wa: Equivalent gewicht van het deck van arm #3 (kg)
- Wb: Equivalent gewicht van het deck van arm #5 (kg)
- Wa=Ma (La)2/ (L)2
- Wb=Mb (Lb)2/ (L)2
- Ma: Gewicht van de luchtklep op het deck van arm #3 (kg)
- Mb: Gewicht van de camera op het deck van arm #5 (kg)
- L: Lengte van de bovenarm (315 mm)
- La: Afstand tussen gewricht #3 en het zwaartepunt van de luchtklep op het deck van arm #3 (mm)
- Lb: Afstand tussen gewricht #3 en het zwaartepunt van de camera op het deck van arm #5 (mm)
[Voorbeeld]
Een C4 heeft de volgende belastingen, het voorste uiteinde van arm #6 is 315 mm (L) verwijderd van gewricht #3 en de lading (Mw) is 1 kg:
- Belasting op het deck van arm #3 is 1,5 kg (Ma). Het deck is 0 mm (La) verwijderd van gewricht #3.
- Belasting op het deck van arm #5 is 0,5 kg (Mb). Het deck is 280 mm (Lb) verwijderd van gewricht #3.
Wa=1,5 × 02/3152=0
Wb=0,5 × 2802/3152=0,395 → 0.4 (omhoog afronden)
Mw+Wa+Wb=1+0+0,4=1,4
Voer "1.4" in voor de parameter Weight.
Automatische snelheidsinstelling door gewichtsparameter (C4-B601**)
Automatische snelheidsinstelling door gewichtsparameter (C4-B901**)
- Het percentage in de grafiek is gebaseerd op de snelheid bij het nominale gewicht (1 kg) als 100%.
- Als de lading de maximale lading overschrijdt, raadpleeg dan het volgende gedeelte.
"De instelling WEIGHT - Beperkingen op lading die de maximale lading overschrijdt"
Beperkingen op lading die de maximale lading overschrijdt
De maximale lading voor C4-Manipulators is als volgt:
De lading kan verhoogd worden door de armhouding van arm #5 omlaag te beperken.
| Max. lading | Max. lading met houdingsbeperking |
|---|---|
| 4 kg | 5 kg |
Als de belasting de maximale lading overschrijdt, gebruik arm #5 dan met een houdingshoek binnen het bereik in de volgende grafiek.
De grafiek toont de relatie tussen het belastingsgewicht en de hoeklimiet van arm #5 (A1) gemeten in verticale richting (richting van zwaartekracht). Merk op dat de hoeklimiet kleiner wordt naarmate de belasting op arm #6 toeneemt.
Wanneer de Manipulator verticaal op het bedrijfsoppervlak werkt, is de limiet van arm #5 equivalent aan de limiet van de werkhoek (A2).
Bovendien geldt voor een excentrieke belasting dat de hoeklimiet gelijk is aan de hoek tussen de verticaal en de lijn door het centrum van de belasting en de rotatieas van arm #5 (B).
De excentriciteit van de belasting moet binnen het toelaatbare moment en traagheidsmoment van de armen #4, #5 en #6 liggen.
Relatie tussen het belastingsgewicht en de hoeklimiet van arm #5
Relatie tussen de hoek van arm #5 en het bedrijfsoppervlak
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Arm #4 |
| b | Rotatieas van arm #5 |
| c | Arm #5 |
| d | Arm #6 |
| e | Belasting op het voorste uiteinde van arm #6 |
| f | Verticale richting |
| g | Vlak |
| h | Bedrijfsoppervlak |
Hoeklimiet voor excentrieke belasting
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Rotatieas van arm #5 |
| b | Arm #5 |
| c | Arm #6 |
| d | Zwaartepunt |
| e | Belasting op het voorste uiteinde van arm #6 |
| f | Verticale richting |