Apéndice C: tiempo de parada y distancia de parada cuando la protección esté levantada
El tiempo de parada y la distancia de parada cuando se levante la protección se muestran en los gráficos de cada modelo.
El tiempo de parada es el período de tiempo correspondiente al "Tiempo de parada" en la figura siguiente. Asegúrese de confirmar que se proporciona un entorno seguro donde se va a instala y operar el robot.
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Velocidad del motor |
| b | Protección abierta |
| c | Tiempo |
| d | Tiempo de parada |
Condiciones:
El tiempo de parada y la distancia de parada dependerán de los parámetros (valores de configuración) que se hayan establecido para el robot. Estos gráficos muestran los tiempos y distancias para los parámetros siguientes.
Estas condiciones se basan en el anexo B de la norma ISO 10218-1:2011.
- Accel: 100, 100
- Velocidad: ajustes de 100 %, 66 %, 33 %
- Peso: 100 %, 66 %, 33 % de la carga útil máxima, carga útil nominal*1
- Índice de elongación del brazo: 100 %, 66 %, 33 % *2
- Otras configuraciones: predeterminado
- Movimiento: movimiento de eje individual de un comando Go *3
- Momento de entrada de la señal de parada: entrada con velocidad máxima. En este movimiento, es el centro del margen de movimiento.
*1: peso: la condición de 5 kg para el CX4-A601 requiere un funcionamiento con la superficie de la brida dentro de un rango de ±30° en la dirección de la gravedad.
*2: índice de alargamiento del brazo: el índice de alargamiento del brazo L es el que se muestra a continuación: Los gráficos indican los resultados en los que el tiempo de parada y la distancia de parada son los más largos entre los índices de alargamiento del brazo.
| Ejes | L = 100 % | L = 66 % | L = 33 % |
|---|---|---|---|
| J1 |  |  |  |
| J2 |  |  |  |
*3: funcionamiento: la condición de 5 kg para el CX4-A601*** requiere un funcionamiento con la superficie de la brida dentro de un rango de ±30° en la dirección de la gravedad.
Explicación de la leyenda:
Los gráficos se muestran para cada valor de configuración de Weight (al 100 %, aprox. 66 % y aprox. 33 % de carga útil máxima, y a carga útil nominal).
- Eje horizontal: velocidad del brazo (configuración de Speed)
- Eje vertical: tiempo de parada y distancia de parada en cada velocidad de brazo
- Time (seg): tiempo de parada (seg)
- Distancia (grados): distancia de parada (grados)
Cuando se tienen en cuenta fallos únicos, se utilizan los ajustes siguientes.
- Distancia de parada y ángulo: cada eje alcanza el tope mecánico
- Tiempo de parada: añadir 500 ms