Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte sont indiqués dans les graphiques de chaque modèle.
Le temps d’arrêt est la durée correspondant au « Temps d’arrêt » dans la figure ci-dessous. Veillez à confirmer qu’un environnement sûr est fourni à l’endroit où le robot sera installé et utilisé.
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Vitesse du moteur |
| b | Sécurité ouverte |
| c | Temps |
| d | Temps d’arrêt |
Conditions :
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt dépendent des paramètres (valeurs de réglage) qui ont été définis pour le robot. Ces graphiques indiquent les temps et les distances pour les paramètres suivants.
Ces conditions sont basées sur l’annexe B de la norme ISO 10218-1:2011.
- Accélération : 100, 100
- Vitesse : paramètres 100 %, 66 %, 33 %
- Poids : 100 %, 66 %, 33 % de la charge utile maximale, charge utile nominale*1
- Taux d’allongement du bras : 100 %, 66 %, 33 % *2
- Autres paramètres : valeurs par défaut
- Mouvement : mouvement d’axe singulier d’une commande Go *3
- Synchronisation d’entrée du signal d’arrêt : entrée avec vitesse maximale. Dans ce mouvement, il s’agit du centre de la plage de déplacement.
*1 : poids : la condition de 5 kg pour le CX4-A601 nécessite un fonctionnement avec la surface de la bride dans une plage de ±30° dans le sens de la gravité.
*2 : taux d’allongement du bras : le taux d’allongement du bras L est indiqué ci-dessous : Les graphiques indiquent les résultats où le temps d’arrêt et la distance d’arrêt sont les plus longs parmi les taux d’allongement du bras.
| Axe | L = 100 % | L = 66 % | L = 33 % |
|---|---|---|---|
| J1 |  |  |  |
| J2 |  |  |  |
*3 : fonctionnement : la condition de 5 kg pour le CX4-A601*** nécessite un fonctionnement avec la surface de la bride dans une plage de ±30° dans le sens de la gravité.
Explication de la légende :
Les graphiques sont affichés pour chaque valeur de paramètre de poids (à 100 %, environ 66 % et environ 33 % de la charge utile maximale et à la charge utile nominale).
- Axe horizontal : vitesse du bras (paramètre de vitesse)
- Axe vertical : temps d’arrêt et distance d’arrêt à chaque vitesse de bras
- Temps (s) : temps d’arrêt (s)
- Distance (degrés) : distance d’arrêt (degrés)
Lorsque des défaillances uniques sont prises en compte, les ajustements suivants sont utilisés.
- Distance et angle d’arrêt : chaque axe atteint la butée mécanique
- Temps d’arrêt : ajoutez 500 ms